BENEMÉRITA UNIVERSIDAD

AUTÓNOMA DE PUEBLA
Facultad de Ciencias de la Electrónica
Licenciatura en Ingeniería Mecatrónica

Robótica II – 29806

Actividad 1

Integrantes:
Ávila Sánchez Diego 201727064 Ingeniería en Mecatrónica
Barreda Hernández Sergio Aldahir 201744772 Ingeniería en Mecatrónica
De Gante Hernández Diana 201730723 Ingeniería en Mecatrónica
Meléndez Arenas José Eduardo 201727869 Ingeniería en Mecatrónica

Profesor: Oscar Antonio Morales Pizarro

Otoño 2022

05 de septiembre del 2022

 manipulador
multifuncional

reprogramable
Definición RIA 1979 piezas

seguir trayectorias
variables
materia

capaz de mover
herramientas

manipulador de 3 o más
ejes
dispositivos programables

control automático

móvil o no

Definición ISO-8373-1998 aplicaciones de

automatización industrial
sistema mecánico

manipulador
accionadores

software de control y
Robótica Industrial potencia

control
hardware de control y
potencia
integración de paquetes
Control de procesos y
Módulo P
aplicación
equipamiento de
instalación

Control de lógica y Controla hasta 4 módulos

Módulo C
seguiridad de potencia

controlador Control de potencia del Controla hasta 8 o 9 ejes

Módulo D
motor internos

modular

versiones montaje en panel

Elementos de un robot
industrial herramienta pintura

unidad mecánica
flexpendant
eje externo

alimentación de los 6 ejes

potencia
del manipulador

posición de los ejes del

descripción del sistema SMB
manipulador

señales adicionales del

señales de usuario
manipulador
1.2 Investigar las solicitudes para poder ingresar a
celdas automatizadas con un control superior (PLC)
Introducción
En una celda automatizada se encuentran los conjuntos de máquinas donde se
colocan los robots. El propósito de estas celdas es automatizar operaciones en
diversos procesos productivos con ayuda de un PLC. Es importante conocer cómo
se debe acceder a estas celdas, pues de ello depende la seguridad con la que los
operadores trabajan, por lo que se deben tomar en cuenta que cualquier acción o
intervención estén fuera de riesgo del operador. El estándar ISO 10218-2 nos ayuda
a reconocer los peligros en las celdas robóticas y es una guía para garantizar la
seguridad en la integración (diseño, fabricación, ensamble) e instalación de los
robots como se presenta en la ilustración 2.

Ilustración [Link] de una celda automatizada

Desarrollo
Para que los operadores estén protegidos de entrar en contacto con el robot
mientras está en movimiento se utiliza una valla de seguridad. Esta valla rodea al
robot, pero en ocasiones el operador debe ingresar a la celda para dar
mantenimiento o algún otro requerimiento por lo tanto se requiere de una puerta de
entrada.
Puertas de entrada
Las puertas de entrada permiten el acceso a la zona donde se mueve el robot por
lo tanto cada entrada a la celda debe tener un sistema de control de acceso, como
un interruptor de enclavamiento de seguridad. Este interruptos le dice al robot que
el operador está entrando y por lo tanto el robot recibe la instrucción de detenerse.
En la ilustración 2 se presenta una puerta de celda automatizada con un control
superior el cual para su ingreso es necesario realizar una solicitud con los siguientes
pasos:
[Link] operador presiona el botón amarillo "Solicitar acceso".
[Link] botón pulsador comienza a parpadear mientras el robot llega a un punto de
parada seguro.
[Link] botón deja de parpadear y permanece encendido cuando el operador escucha
que el solenoide del interruptor de la puerta se libera y desbloquea el pestillo de la
puerta.
[Link] es seguro para el operador ingresar.
[Link] operador usa la manija de la puerta para abrir la puerta y entrar a la celda (si
es necesario, la manija de la puerta tiene un broche de bloqueo).
[Link] operador termina su tarea dentro de la celda.
[Link] que no haya nadie más dentro de la celda del robot, el operador sale
cerrando la puerta completamente.
[Link] operador presiona el botón "Solicitar acceso" nuevamente: el solenoide se
bloquea en su lugar.
[Link] robot arranca suavemente desde el punto en el que se detuvo cuando el
operador presionó por primera vez el botón "Solicitar acceso".

Ilustración 2. Puerta de entrada a celda

Instalación de celdas robóticas
Todas las instalaciones de celdas robóticas poseen de varios modos de trabajo que
por lo general se dividen en tres modos:
• Modo de programación:
Normalmente marca las posiciones y trayectorias de robots. Solamente permite
mover el robot a una velocidad reducida, aproximadamente un 20% de la velocidad
nominal, combinado con su adecuada seguridad, movimiento de ejes a ejes o
trayectorias, regulando manualmente la velocidad proporcional de ejecución.
En este modo, los resguardos y protecciones pueden estar abiertos o
desconectados. El dispositivo o consola de control debe integrar medios de parada
de emergencia.
• Modo de trabajo de ajustes o semiautomático:
Permite realizar movimientos a velocidad real, incluso activando los periféricos,
teniendo la particularidad de que se deben observar a detalle las posiciones. Las
seguridades se adaptan de nuevo a este modo de trabajo, de forma que, por regla
general, resguardos y protecciones deben estar cerrados, exceptuando el de
acceso a la celda, en este caso se combinará con la seguridad del resguardo con la
del mando de validación.
• Modo automático:
Se realizan en el interior de la celda movimientos a velocidad máxima, con todos los
periféricos necesarios, teniendo en cuenta que la acción humana de
alimentar/extraer materiales en el proceso de producción combinados con los
movimientos de los robots deben de ser también seguros.
Este último modo o fase de trabajo de las celdas robóticas es el más extenso o
utilizado, y normalmente el causante de más accidentes. Debido en la mayoría de
los casos por una evaluación de riesgos mal desarrollada, debemos tener en cuenta
que ante cualquier acción o intervención que se realice en la celda los operarios
deben estar fuera de cualquier riesgo.

Referencias:
• 2020, Seguridad en celdas robóticas, CIDESI-CONACYT, obtenido del enlace:
[Link]
• (s.f.) [Link]
1.3Investigar cómo se asignan los diferentes niveles de acceso por
USB (Key files) o llaves de seguridad. Investigar los softwares que
generan ID-USER.
¿Qué es un ID-USER de robot?
Si un nuevo empleado se une a la empresa, los procesos administrativos
automatizados normalmente crean una nueva identificación de usuario y la
enriquecen con los derechos y permisos requeridos para este empleado. Según el
perfil de trabajo, el empleado obtiene derechos y permisos para varias aplicaciones
y plataformas. Incluso si los derechos no se otorgan por adelantado, el empleado
puede solicitar derechos y permisos especiales de forma individual.
¿Por qué crear una ID de usuario de robot?
Para separar el trabajo de los humanos y el de los robots, es obligatoria una ID de
robot única. Esta identificación debe incluir una identificación maestra, credenciales
de inicio de sesión para aplicaciones y, si es necesario, una dirección de correo
electrónico única. Al usar este número individual para cada robot, se pueden
salvaguardar los aspectos de cumplimiento y seguridad. Además de eso, el robot
se puede monitorear y se puede operar el análisis estadístico.
¿Cómo crear una ID de usuario de robot?
El proceso de creación de una identificación de usuario de robot debe seguir el
proceso predeterminado de creación de una identificación para un usuario humano
para integrarlo fácilmente en su concepto de seguridad y cumplimiento existente.
El proceso de creación de un ID de usuario de robot consta normalmente de dos
pasos:
Creación del ID de robot
La configuración técnica de un ID de usuario de robot debe seguir el proceso
predeterminado de configuración de un usuario humano. Normalmente, el "líder del
robot “exige la configuración de una nueva ID de usuario del robot. Esta
identificación debe crearse en un grupo especial de empleados dentro del sistema
ERP para garantizar que la identificación del robot no se mezcle con las
identificaciones humanas. Es importante separarlos por motivos estadísticos y de
nómina: no desea que el robot reciba un salario transferido a una determinada
cuenta bancaria.
El sistema ERP comúnmente está conectado al Directorio de Grupo, que controla
el acceso a las aplicaciones dentro de la empresa. Dentro de este sistema, se debe
crear y utilizar una rama protegida para robots. Esto garantiza que solo las
aplicaciones, que están en una lista positiva, interactúen con el ID de usuario del
robot y que la gama de aplicaciones esté restringida y pueda controlarse.
Aprovisionamiento de los roles y permisos.
Después de la configuración técnica de la identidad del robot, se deben crear roles
y permisos específicos del robot. Al utilizar los métodos existentes para solicitar y
aprobar funciones y derechos para un robot, se garantizan los aspectos de
cumplimiento en cada etapa del proceso. El "líder del robot" es responsable de
asignar los derechos, funciones y permisos de la aplicación al robot. Estos derechos
y permisos cubren el alcance requerido de los procesos relacionados con el robot
individual. Por lo tanto, los derechos deben determinarse por proceso para aumentar
la utilización del robot y garantizar el cumplimiento de los requisitos. Es
recomendable seguir el enfoque del conjunto mínimo de derechos y no determinar
los derechos de administrador del robot; tratarlo como un empleado estándar
provocará menos problemas de cumplimiento. En la mayoría de las herramientas,
una licencia puede manejar diferentes ID de usuario e instancias. El uso de múltiples
identificaciones lo ayudará a usar licencias sin tocar los controles internos. Dado
que un robot no es un empleado humano, no necesita los mismos derechos.

Ilustración [Link] y permisos

Software que permiten un ID-USER:

-FANUC ROBOGUIDE
[Link] al menú en el apartado File y presionar ENTER.

2. Seleccionar el dispositivo en el que desea cargar su formulario de archivo y dar

ENTER.

[Link] qué tipo de archivo desea cargar ordenando la extensión. En este caso
queremos ver todos los archivos.
4. Seleccione sobrescribir si desea cargar un archivo que ya existe.
1.4 Investigar el tema en área de trabajo del robot
(normas operativas)

Las celdas robotizadas son unas de las máquinas más versátiles y flexibles, la
seguridad para las personas que combinan su ciclo de trabajo con los robots, no
puede verse mermada bajo ningún concepto.
En cuanto a la normativa legal relativa a la instalación y empleo de robots tenemos
estas 3 normas las cuales con las más conocidas.
Normativa internacional ISO 10218 :1992.
Se trata de una normativa realizada por el organismo internacional de
estandarización [ISO-92] A grandes rasgos contiene la siguiente información: una
sección sobre el análisis de la seguridad, la definición de riesgos y la identificación
de posibles fuentes de peligros o accidentes. Contiene además una sección sobre
diseño y fabricación, que dedica un breve análisis al diseño de sistemas
robotizados, teniendo en cuenta aspectos mecánicos, ergonómicos y de control.
Normativa americana ANSI/RIA R15.06-1992

Se trata de una normativa realizada por el Instituto Nacional de Normalización de

Estados Unidos (ANSI) [ANSI-92] Es relativamente breve. Pero presenta algunas
características que merecen destacarse. Por ejemplo, la inclusión, en el apartado
sobre la definición de riesgos, de algunos epígrafes que versan sobre la probabilidad
de la aparición de un accidente y la severidad del posible daño físico a una persona,
dependientes del nivel de experiencia del operador y la frecuencia en la que éste se
encuentra en zona de peligro.
Normativa europea EN 775 y española UNE-EN 775
El Comité Europeo de Normalización (CEN) aprobó la normativa EN 775,
adaptación de la norma intencional ISO 10218 :1992. A su vez la Asociación
Española de Normalización (AENOR) adoptó esta normativa denominándose UNE-
EN 775 y que lleva por título: “Robots manipuladores industriales. Seguridad” [UNE-
96].
Por lo tanto, la normativa española (coincide con la europea) se ha desarrollado
sobre la normativa internacional ISO 10218 :1992, incorporando y adaptando
aspectos relacionados en la normativa europea “EN 292:1991 Safety of Machiney –
Basic concepts, general principles for design” [EN-91].
De igual manera en este apartado de normas europeas tenemos las siguientes
normas auxiliares:
EN 292: Conceptos básicos. Principios generales de diseño.
EN 294: Distancias de seguridad para impedir que las extremidades superiores
alcancen zonas peligrosas.
EN 954-1: Partes de los sistemas de control relativas a la seguridad.
EN 1050: Principios para la evaluación del riesgo.

EN 60204-1: Equipo electrónico de las máquinas. Esta norma presupone la

conformidad con los requisitos básicos de las directivas sobre máquinas y baja
tensión.

La norma EN 60204-1 es la norma de referencia para el equipo eléctrico de las

máquinas en todos sus aspectos: protección de las personas, de la máquina y el
equipo, interfaces hombre-máquina, sistema de control, conexión, cableado,
documentación, marcado.
EN 418: Equipo de Parada de emergencia (aspectos funcionales; principios de
diseño). Esta norma presupone la conformidad con los requisitos básicos de la
directiva sobre máquinas.
EN 574: Dispositivos de mando a dos manos.
EN 953: Protectores.

EN 999: Posicionamiento de los equipos de protección en función de la velocidad

de aproximación de las partes del cuerpo.
EN 1037: Prevención de una puesta en marcha accidental.

EN 1088: Dispositivos de enclavamiento asociados a resguardos

Las 3 normas principales hacen uso de diferentes elementos para poder crear una
celda robotizada segura, acontinuación se describirá cada uno de ellos:

Barreras de acceso a la celda: Estos elementos de seguridad estarían dentro de

lo que se podría llamar seguridad positiva y consiste, en un diseño por el cual se
trata de proteger al trabajador de los riesgos, ocasionados por una disfunción del
sistema de control del robot, y tratando de impedir que el trabajador acceda a la
zona de peligro del robot. En el caso de que el sistema sea violado, se
desencadenaría la acción de otros dispositivos de seguridad, que provocaría la
parada de la instalación.
Las vallas perimétricas deberán tener 1,80 m. de altura como mínimo; en los casos
en que esta altura de 1,80 m. no sea posible nos deberemos atener a los datos de
la Norma UNE 81-600-85. Estas barreras, deben ir cubiertas por una malla lo
suficientemente tupida, para que los operarios no puedan acceder con dedos y
manos a la zona peligrosa o prohibida.

Fig. 1, ejemplo de barrera de acceso.

Dispositivos de intercambio de piezas: En caso de que el operador deba

poner/recoger piezas situadas dentro del área de trabajo del robot, se utilizarán
dispositivos que permitan realizar estas acciones a distancia, utilizando, por
ejemplo, mesas giratorias.
Alfombras sensibles: Se componen generalmente de dos partes, una formulada
por un captador compuesto por un tapiz (dispositivo flexible) o por un suelo
(dispositivo rígido) o un bordillo y otra formada por un módulo electrónico o
neumático y su circuito de tratamiento de información.

El captador de deforma por su cara sensible bajo la acción de una fuerza, que
provoca una respuesta eléctrica o neumática dando lugar a una parada del robot.
Interruptores de seguridad, sensores y unidades de control para necesidades
críticas: Los interruptores de seguridad han sido creados para su uso diario en
instalaciones industriales. Pueden ofrecer la solución más adecuada para la
seguridad en una maquinaria o planta de entre la amplia gama de interruptores de
seguridad. Podemos encontrar, desde un interruptor mecánico con una carcasa
compacta de plástico o de metal anticorrosión, a un sensor de seguridad sin
contacto que utiliza tecnología magnética codificada o bien tecnología inductiva o
de transponedor. Los dispositivos IP 67 o con limpieza automática que no necesitan
mantenimiento.