Criterio de Routh-Hurwitz
Se llama polinomio característico al denominador de la función de transferencia G(s) de
lazo cerrado. Se llama ecuación característica al polinomio característico = 0. El polinomio
debe tener los términos ordenados en potencias decrecientes de s. Es condición
necesaria pero no suficiente para que el sistema sea estable que el polinomio sea
completo y que todos los coeficientes sean positivos.
Routh (1874) propuso un criterio legendario para saber si Un polinomio como:
Tiene todas sus raíces en el semiplano izquierdo, o no. El Criterio resulta de plantear un
arreglo de coeficientes, con Forma triangular, y de observar si la primera columna tiene
Todos sus coeficientes con signos iguales, o no.
El Arreglo:
El arreglo se construye de la manera siguiente:
Las dos filas superiores se construyen de modo obvio, con los coeficientes del polinomio;
las otras filas se construyen paulatinamente mediante el procedimiento insinuado
enseguida:
José Francisco Del Campo Hernández. Mecatrónica 9 C
El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la
estabilidad. Un sistema de control es estable si y sólo si todos los polos en lazo cerrado
se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.
Consideremos la siguiente función de transferencia de lazo cerrado.
En donde las a y las b son constantes y n m ≤.
Criterio de estabilidad de Routh:
El criterio de estabilidad de Routh permite determinar la cantidad de polos en lazo cerrado
que se encuentran en el semiplano derecho del plano s (raíces positivas) sin tener que
factorizar el polinomio. Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una
cantidad finita de términos.
Procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh:
1. Escriba el polinomio en s del denominador en la forma siguiente:
En donde los coeficientes son cantidades reales. Suponemos que 0 ≠ n a; es decir, se
elimina cualquier raíz cero.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos un
coeficiente positivo, hay una raíz, o raíces imaginarias o que tiene partes reales positivas.
En tal caso, el sistema no es estable. La condición necesaria, pero no suficiente,
para la estabilidad es que todos los coeficientes de la ecuación estén presentes y tengan
signo positivo.
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordene los coeficientes del polinomio en
renglones y columnas de acuerdo con el patrón o arreglo siguiente:
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Los coeficientes b1, b2, b3, c1, c2, c3, d1, d2, etc., se evalúan del modo siguiente:
La evaluación continua hasta que todas las restantes son cero.
El criterio de estabilidad de Routh- Hurwitz plantea que el número de raíces de la
ecuación con partes reales positivas es igual al número de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del arreglo.
La condición necesaria y suficiente para que todas las raíces de la ecuación se
encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la
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ecuación sean positivos y que todos los términos de la primera columna del arreglo
tengan signo positivo.
Ejemplo 1:
Considere el polinomio siguiente:
Los primeros dos renglones se obtienen directamente del polinomio dado. El arreglo de
coeficientes sería
Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Esto significa que
existen dos raíces con partes reales positivas. Observe que el resultado no se modifica
cuando los coeficientes de cualquier renglón se multiplican por, o se dividen entre, un
número positivo para simplificar el cálculo.
Ejemplo 2:
Aplicación del criterio de estabilidad de Routh al análisis de un sistema de control.
Considere el sistema de la figura. Determine el rango de valores de K para la estabilidad.
La función de transferencia en lazo cerrado es
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La ecuación característica es
El arreglo de coeficientes se convierte en
Para la estabilidad, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera
columna deben de serlo también
Por tanto, para que el sistema de control sea estable, el rango de K sería
Cuando K= 14/9, el Coeficiente de la primer columna de la fila 1 s se hace cero,
esto significa que existen raíces imaginarias y el sistema se vuelve oscilatorio y,
matemáticamente, la oscilación se mantiene en una amplitud constante.
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Se pueden calcular las raíces imaginarias, considerando un polinomio auxiliar el cuál se
obtiene tomando los coeficientes de la fila que se encuentra arriba donde se generó el
cero. La ecuación sería
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