UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CONCEPTOS FUNDAMENTALES EN SISTEMAS DE CONTROL:

La Ingeniería de Control surge por la necesidad del hombre de mejorar

su estándar de vida y de que algunas tareas sean realizadas en forma automática,
es decir no requieren intervención directa del hombre.

Para entrar al estudio de los Sistemas de Control, se deben definir los

siguientes términos:

Planta
Proceso
Sistema

Control
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Concepto de Proceso: Concepto de Planta:

Conjunto de fases consecutivas en un fenómeno Conjunto de equipos o elementos de
natural, en un área o en una actividad, que tiene maquinas que actúan juntos con el propósito
cambios de estado de acuerdo a condiciones de realizar una operación en particular.
dadas. Ejemplo: Plantas eléctricas, de Gas,
Ejemplo: Procesos eléctricos, mecánicos, Químicas, Hidroeléctricas, energía nuclear, de
manufactura, alimentos, energía, hidrocarburos, fabricación, entre otros.
transporte, comunicaciones, entre otros.

Planta de Hidrocarburos
Fabrica de Manufactura
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Concepto de Sistema:
Conjunto de elementos y reglas que organizados e interrelacionados entre si,
contribuyen a generar un resultado. Poseen características propias que los definen,
que pueden ser constantes (parámetros del sistema) y cambiantes en el tiempo
(variables del sistema) las cuales permiten determinar su comportamiento.

Entrada Salida
Parámetros del Sistema
SISTEMA
Variables del Sistema

Elementos y Reglas

Concepto de Control:
Es una estrategia que verifica lo que ocurre (realidad) con respecto a lo que debería
ocurrir (objetivo) y de no existir concordancia se toman acciones para corregir la
diferencia.

Objetivo
CONTROL Acción
Realidad
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Concepto de Sistema de Control:

Son sistemas que permiten que los procesos se ejecuten bajo ciertas condiciones
corrigiendo desviaciones, a través de parámetros establecidos como referencia y
aplicando diversos métodos y acciones de regulación para garantizar las
condiciones deseadas.

Mide el Nivel Velocidad Conductor Acción Vehículo Velocidad

Deseada Real
Abre Válvula Acelerador
Tanque

Salida de Fluido

Medidor
Regula el Nivel

Control de Nivel en un Tanque Control de Velocidad en un Vehículo

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METODOLOGIA APLICADA AL ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL:

Unidad 1
Proceso
(Realidad)
Unidad 3

Modelos
Especificaciones
Matemáticos
NO

Unidad 2 Valido?
Análisis
SI

Controladores
Implementación

Unidad 4
Estrategias
(Simulación)
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ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso:
es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darán los cambios.

Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable controlada.
Variable de Perturbación: variable que produce desviación entre la variable
controlada y el valor deseado.

Instrumentos:
Medidor: elemento a través del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir las
acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la acción de control directa sobre el proceso.
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EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso: Tanque
Flotador Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo entrada
Valor deseado: Altura del tanque
Variable de perturbación: Filtración
Medidor: Flotador
Tanque de Actuador: Flotador
Agua
Controlador: Flotador

Proceso: Tanque
Variable controlada: Nivel Tanque
Variable manipulada: Flujo salida
Valor deseado: Altura del tanque
Válvula Variable de perturbación: Filtración
Tanque
de Agua Medidor: Observador (persona)
Actuador: Válvula Manual
Controlador: Operador (persona)
V-1

Sistema de Control de NIVEL

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FUNDAMENTOS DE INSTRUMENTACIÓN APLICADOS AL CONTROL :

Variables: se relacionan con la naturaleza del proceso a controlar. Son tan diversas
como los procesos. Ejemplo: Presión, Flujo, Nivel, Temperatura, Corriente, Voltaje,
Densidad, Peso, Posición, Frecuencia, etc.

Instrumentos: dispositivos que miden, indican, controlan, almacenan información,

manipulan mecanismos y modifican estados. Influyen en las variables y los estados del
proceso.

La Instrument Sociaty American (ISA) establece la nomenclatura y simbología de

los instrumentos utilizados en la ingeniería de control. Permite identificar y representar los
sistemas de control a través de los diagramas de instrumentación.

El formato para la identificación del instrumento según la ISA es el siguiente:

XXYY – ZZ – NN
XXYY: Identificación del Instrumento. Este código esta formado por dos subcodigos.
El primero (XX) se refiere a la variable y el segundo a la función del instrumento.
ZZ: Identificación del Lazo o Área en el cual se encuentra ubicado el instrumento.
NN: Identificación del número del instrumento en una misma función. (Opcional)
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CLASIFICACIÓN DE LOS INSTRUMENTOS UTILIZADOS EN CONTROL :

Función: Energía:
Controlador: ejecuta algoritmos de control Electrónico: funciona con corriente, voltaje.
Transmisor: mide y transmite variables en forma de señales Neumático: funciona con presión de aire
Válvulas: ejecutan acciones sobre los procesos Hidráulico: funciona con presión de aceite
Elementos finales: ejecutan acciones. Relés, bombas.
Convertidores I/P: convierten señales de presión a corriente
Sensores: detectan una condición del proceso Señal:
Analógica: funciones continuas. Rango de valores.
(Presión, temperatura, tiempo, etc.)
Digital: funciones binarias. Dos estados (ON/FF)

SIMBOLOGIA PARA DIAGRAMA DE INSTRUMENTOS :

XXYY s

ZZ-NN
E-1

Válvula
V-1 Válvula Control
V-2 Válvula Control
Manual Neumática
V-3
Válvula Solenoide
V-4
Bomba Eléctrica
SIMBOLO Motorizada

INSTRUMENTO
(TRANSMISOR, CONTROLADOR, ETC)

-
CONEXIÓN SEÑAL
CONEXIÓN AL PROCESO CONEXIÓN SEÑAL CONEXIÓN SEÑAL CONEXIÓN SEÑAL
ELECTRICA ELECTROMAGNETICA
O ENLACE MECANICO NEUMATICA HIDRAULICA
(ELECTRONICO) ( INALAMBRICO)
(PRESIÓN AIRE) (PRESIÓN ACEITE)
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TABLA PARA LA IDENTIFICACIÓN DE INSTRUMENTOS :

TT-A1-2 Transmisor de Temperatura del Área A1, Instrumento 2

FRC-10-2 Controlador Registrador de Flujo del Área 10, Instrumento 2
FT-12-1 Transmisor de Flujo del Área 12, Instrumento 1.
LSL-10-1 Interruptor de Bajo nivel del Área 10, Instrumento 1.
PDI-10-1 Indicador de Presión Diferencial del Área 10, Instrumento 1.
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EJEMPLOS DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:

El siguiente diagrama de instrumentación de un proceso industrial, corresponde a un intercambiador de
calor utilizado para calentar un fluido. Un transmisor de temperatura (TT) permite medir la temperatura
del fluido e indica a un controlador (TC) para que este opere una válvula que deja pasar vapor hacia el
recipiente. Identificar los elementos del sistema de control.

Entrada fluido

Proceso: Intercambiador de Calor

Variable controlada: Temperatura fluido
Variable manipulada: Flujo Vapor
Valor deseado: Temperatura T
Intercambiador
Variable de perturbación: Temp. Externa
Medidor: Transmisor de Temperatura TT
Salida fluido
Actuador: Válvula
Controlador: Controlador TC
TT Transmisor de
Temperatura
Válvula

TC Controlador de
Temperatura
Vapor
Valor deseado T
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EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIÓN:

Dibujar un diagrama de proceso e instrumentación, para controlar la presión de

una la línea de gas, utilizando una válvula de control neumática y un controlador
electrónico.
CONTROLADOR DE
PRESIÓN
(ELECTRONICO)

IP PC
F

01-1 01-1
SP
PT
(VALOR DESEADO)
CONVERTIDOR
01-1 (CORRIENTE A
MEDIDOR PRESIÓN)
(TRANSMISOR DE
PRESIÓN) S-7

LÍNEA DISTRIBUCIÓN
DE GAS
PV-01-1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE
PRESIÓN
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DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Son representaciones graficas utilizadas para expresar a través de bloques

las conexiones funcionales de los elementos del sistema de control.

Los elementos utilizados para construir los diagramas de bloques son:

Flechas: representan las variables controladas y no controladas (Señales).

Bloques: representan los elementos de control (medidores, controladores,

proceso y demás dispositivos.

Comparadores: compara las señales del sistema, dando como resultado

la adición o diferencia de señales. También se les dice puntos de suma o
diferencia.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

DIAGRAMA DE BLOQUES DE UN SISTEMA DE CONTROL:

➢Proceso: objeto en el cual se desea implementar el control

➢Variable Controlada: variable real del proceso que se va a controlar
➢Variable de Referencia: valor deseado para la variable a controlar
➢Medidor: mide el valor real de la variable controlada
➢Controlador: ejecuta el método y algoritmo para controlar
➢Actuador: realiza la acción directa sobre el proceso
➢Error: diferencia entre le valor real y el valor deseado de la variable controlada
➢Señal de Regulación: salida del controlador
➢Señal Regulada: salida del Actuador
➢Señal de Perturbación: variables no controlada que afecta al proceso
➢Señal Medida: salida del medidor
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EJEMPLO:
Un contenedor con flujo constante de agua, como se muestra en la figura, va a ser regulado de tal
forma que la temperatura de salida del agua (T2), se mantenga constante. Dibuje un diagrama de
bloques, de manera que muestre como funciona el sistema de control. La temperatura ambiental es T1.
Que variable se puede tomar como disturbio o alteración del sistema?
T1

RESISTENCIA DE AMPLIFICADOR
CALENTAMIENTO

AMPLIFICADOR + - +
OPERACIONAL
R

T2 MEDIDOR DE
TEMPERATURA -
POTENCIOMETRO
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TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control Manual
Interviene directamente la mano del hombre en la acción de control.
Ejemplo: Válvula manual a la salida del tanque de riego.

Control Automático
No se requiere la intervención ni la supervisión del hombre
Ejemplo: Control de Temperatura del contenedor de agua caliente.

Control a Lazo Abierto

Es aquel en el que la salida no influye sobre la acción de control.
Su esquema básico es:

Influencia

SISTEMA DE SALIDA
ENTRADA PROCESO, OBJETO
REGULACION

Señal de
Regulación
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TIPOS BASICOS DE CONTROL DE PROCESOS:

Control a Lazo Cerrado

Se produce cuando la salida del sistema vuelve a ingresar al sistema para la acción de
control. Este esquema se llama retroalimentación permite el control automático de un
sistema.
El esquema básico del Control a Lazo Cerrado es:

Observación
Influencia
Perturbaciones

SALIDA
ENTRADA
SISTEMA, PROCESO, OBJETO

Señal de Regulación Señal de Medición

SISTEMA DE REGULACION
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EJEMPLO:
Diseñar un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para los procesos de control de
nivel con y sin flotador, identificando los cuatro elementos básicos del control y las variables
principales (Referencia, Controlada, Disturbio), así como el tipo de control.

Caso con flotador:

CONTROL AUTOMATICO
A LAZO CERRADO

Caso sin flotador:

CONTROL MANUAL
A LAZO CERRADO
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EJEMPLO:

Diseñar un diagrama de bloques que muestre el sistema de control para un aire acondicionado integral
de una vivienda, identificando los cuatro elementos básicos del control y las variables principales
(Referencia, Controlada, Disturbio). Dibujar un diagrama a Lazo Abierto y otro a Lazo Cerrado

LAZO ABIERTO:

LAZO CERRADO:
UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE QUEVEDO
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA
INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

VI MÓDULO
GRUPO #2

TEMA:
DIAGRAMA DE BLOQUES
ESTUDIANTES:
ADRIAN CADENA ORELLANA
STEVEN PLUAS CULLISPUMA
DIAGRAMA DE BLOQUES
Definiciones
Variable controlada: La variable
controlada es la cantidad o condición que
se mide y controla.
Señal de control o variable manipulada:
Normalmente, la variable controlada es la
salida del sistema.
Plantas: Conjunto de los elementos de
una máquina que funcionan juntos, y cuyo
objetivo es efectuar una operación
particular.
DIAGRAMA DE BLOQUES
Definiciones
Procesos: Operación artificial o voluntaria
que se hace de forma progresiva y que
consta de una serie de acciones o
movimientos controlados, sistemáticamente
dirigidos hacia un resultado o propósito
determinado.
Sistemas: Un sistema es una combinación
de componentes que actúan juntos y realizan
un objetivo determinado.
DIAGRAMA DE BLOQUES
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación
gráfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el
flujo de señales.
ELEMENTOS DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES

• Bloque funcional: se representada con un rectángulo, el

cual hace referencia a los elementos de un sistema,
internamente tiene una función matemática que representa
el comportamiento del elemento.
Función
de
transfer
encia
• Flechas: Se representa por una flecha, la cual indica la
dirección del flujo de la señal.
ELEMENTOS DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES

• Punto de suma: indica una operación de suma, se

realiza una suma de señales con su respecto símbolo.
+
+

• Punto de ramificación: puntos a partir de los cuales

una señal va de modo concurrente a otros bloques o
sumadores.
SISTEMAS DE CONTROL
REALIMENTADOS
Un sistema que mantiene una relación determinada
entre la salida y la entrada de referencia,
comparándolas y usando la diferencia como medio de
control, se denomina sistema de control realimentado.
SISTEMA DE CONTROL EN
LAZO CERRADO
Se alimenta al controlador la señal de error de actuación, que es la
diferencia entre la señal de entrada y la señal de realimentación, con
el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor
deseado. El término control en lazo cerrado siempre implica el uso de
una acción de control realimentado para reducir el error del sistema.
EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL EN
LAZO CERRADO
SISTEMA DE CONTROL EN LAZO
ABIERTO
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no
se compara con la entrada de referencia. Así, a cada entrada
de referencia le corresponde una condición de operación
fija; como resultado de ello, la precisión del sistema
depende de la calibración. Ante la presencia de
perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no
realiza la tarea deseada.
EJEMPLO DE UN SISTEMA DE CONTROL EN
LAZO ABIERTO
Las ventajas fundamentales de los
sistemas de control en lazo abierto
1. Construcción simple y facilidad de mantenimiento.
2. Menos costosos que el correspondiente sistema en
lazo cerrado.
3. No hay problemas de estabilidad.
4. Convenientes cuando la salida es difícil de medir o
cuando medir la salida de manera precisa no es
económicamente viable. (Por ejemplo, en el caso de
la lavadora, sería bastante costoso proporcionar un
dispositivo para medir la calidad de la salida de la
lavadora, es decir, la limpieza de la ropa lavada.)
Las desventajas fundamentales de
los sistemas de control en lazo
abierto
1. Las perturbaciones y los cambios en la
calibración originan errores, y la salida
puede ser diferente de lo que se desea.

2. Para mantener la calidad requerida en la

salida, es necesaria la recalibración de vez
en cuando.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Algebra de bloques
• Sistema en cascada
𝑅(𝑠) G1 G2 𝐶(𝑠) 𝑅(𝑠) G1 G2 𝐶(𝑠)

𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) G1 G2
• Sistema en paralelo

G1
𝑅(𝑠) +
𝐶(𝑠) 𝑅(𝑠) G1 +G2 𝐶(𝑠)
+
G2

𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠) 𝐺1(𝑠) + 𝐶(𝑠) = 𝑅 𝑠 (𝐺1 + 𝐺2)

𝑅(𝑠) 𝐺2(𝑠)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

• Transposicion de sumadores

𝑅1(𝑠) ++ G(s) 𝐶(𝑠)

𝐶(𝑠) = G(s)
𝑅2(𝑠)
𝑅1(𝑠) −𝑅2(𝑠)

𝑅1(𝑠) G(s) ++ 𝐶(𝑠)

𝑅2(𝑠) G(s)

𝐶(𝑠)
= G(s)𝑅1(𝑠) −G(s)𝑅2(𝑠)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

• Transposicion de sumadores

𝑅1(𝑠) G(s) ++ 𝐶(𝑠)

𝑅2(𝑠)
𝐶(𝑠)
= G(s)𝑅1(𝑠) +𝑅2(𝑠)

𝑅1(𝑠) + G(s) 𝐶(𝑠)

-

𝑅2(𝑠) 1/G(s)
𝐶(𝑠)

= ቈ𝑅1 𝑠

𝑅2 𝑠
+ ቉G s
G s
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

• Transposicion de bifurcacion

𝑅(𝑠) G(s) 𝐶1(𝑠)

𝐶2(𝑠)

𝐶1(𝑠) = G s 𝑅 𝑠
𝐶2(𝑠) = G(s)𝑅(𝑠)

𝑅(𝑠) G(s) 𝐶1(𝑠)

G(s) 𝐶2(𝑠)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

• Transposicion de bifurcacion

𝑅(𝑠) G(s) 𝐶1(𝑠)

𝐶2(𝑠)

𝐶1(𝑠) = G s 𝑅 𝑠
𝐶2(𝑠) = 𝑅(𝑠)

𝑅(𝑠) G(s) 𝐶1(𝑠)

1/G(s) 𝐶2(𝑠)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

• Sistema retroalimentado
𝑅(𝑠) +
- G1 𝐶(𝑠)

G2

𝐶(𝑠) = G1
𝑅(𝑠) − 𝐺2𝐶(𝑠)
G1
𝑅(𝑠) 𝐶(𝑠)
1+𝐺2

G1𝑅(𝑠)
𝐶(𝑠) =
1 + 𝐺2
 Ejemplo de reducción de
bloques

1er Paso se realizar la transposicion de bifurcacion

2 do Paso fue realizar la transposicion de sumadores
3 er Paso se aplico la reduccion de bloques para
sistemas retroalimentados
4 to Paso se vuelve aplicar la reduccion de bloques para
sistemas retroalimentados
 En la parte superior tenemos nuestro sistema
simplificado, luego se realizo un proceso algebraico
para reducir la expresión de la función de
transferencia.
 APLICACIÓN 1

Sistema de control de tempertura

 APLICACIÓN 2

Regulación de velocidad de un motor DC, mediante

control de ganancia ajustable
 APLICACIÓN

Regulación de velocidad de un motor DC, mediante

control de ganancia ajustable
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

HISTORIA DEL DIAGRAMA DE BLOQUES

El primer método estructurado para documentar el flujo del proceso, el diagrama de flujo del proceso , fue
presentado por Frank Gilbreth a los miembros de la Sociedad Estadounidense de Ingenieros Mecánicos (ASME)
en 1921 como la presentación "Gráficos de proceso: primeros pasos para encontrar la mejor manera".

En 1947, ASME adoptó un conjunto de símbolos como el estándar ASME para gráficos de procesos de
operación y flujo, derivado del trabajo original de Gilbreth.

En la década de 1960, la NASA lo aprovechó para visualizar la secuencia temporal de eventos en sistemas
espaciales y misiones de vuelo se utilizaron ampliamente en la ingeniería de sistemas clásica para mostrar el
orden de ejecución de las funciones del sistema.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

¿Qué es el Diagrama de Bloques?

Un diagrama de bloques es una gráfica o diagrama que utiliza

bloques etiquetados conectados por líneas o flechas para representar
la relación de partes o fases, como los pasos de una aplicación de
procesamiento de datos.

son representaciones que permiten desarrollar esquemas para

comprender más fácilmente las operaciones de control en el sistema,
representando pictóricamente la función de cada elemento físico de
dicho sistema.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EJEMPLO EL DIAGRAMA DE BLOQUES

Un diagrama de bloques es una representación sencilla de un proceso

de producción industrial. En él, cada bloque representa una operación
o una etapa completa del proceso, se muestra un ejemplo del
diagrama de bloques de un proceso de producción de tensioactivos de
extremo encapsulado en el que se refleja la información suministrada
en la Patente US5847229A1. Tal y como se puede ver existen cuatro
operaciones: dos reacciones (1 y 2), una separación de fases (3) y el
secado final (4) hasta obtener el producto deseado. Se ha reflejado
también otra información aportada por la patente (temperatura,
relaciones molares, etc.) si bien no se han definido en este nivel los
caudales ni los intercambios de energía.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Elementos y Programas a Utilizar

En el diagrama de bloques cada una de las operaciones unitarias se

representa como un bloque, sobre el que se pueden consignar algunas
de las características de la operación e incluso aquella información
que se considere relevante. Los bloques van unidos por flechas que
representan flujos de materia, siendo conveniente reflejar al lado de
cada flecha todos los datos conocidos sobre la corriente en cuestión.
Para la elaboración de los diagramas de bloques se utilizan diferentes
programas informáticos, tales como: Autocad, Microsoft Visio,
Paintbrush, Microsoft Powerpoint, etc
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

¿Quién Necesita Diagramas de Bloques?

•Los programadores de software lo aplican para comunicar ideas y simplificar conceptos complicados.
•Los directores de proyectos puede ilustrar cómo las tareas del proyecto encajan visualmente.
•Profesionales de ventas y marketing pueden adjuntar diagramas de bloque en presentaciones, propuestas e
informes, haciéndolos más pictóricos.

Beneficios del Diagrama de Bloques

Sin duda, mejora la comprensión del proceso al mostrar todas las partes involucradas y cómo están interconectadas
en un formato fácil de seguir. Un diagrama de bloques es una herramienta útil tanto para diseñar nuevos procesos
como para mejorar los procesos existentes. En ambos casos, el diagrama de bloques proporciona una visión rápida
y visualmente clara de la labor y puede conducir rápidamente a los puntos de interés del proceso
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Plantillas de Diagramas de Bloques

Aquí hay algunas plantillas vectoriales con buenos formatos de diagramas de bloques. Haz clic
en la miniatura para ver la versión grande. Son creadas por Edraw en pocos minutos. En la
siguiente sección, mira una sencilla introducción al creador de diagramas de bloque de Edraw

diagrama de bloques para diagrama de bloques diagrama de bloque para diagrama de bloques
medio ambiente para exploración emergencia universitaria para diversos temas
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Software para Diagramas de Bloques

Edraw proporciona una solución superfácil para dibujar diagramas de bloques. No es exigente crear
diagramas de bloque de aspecto profesional con sus formas 2D y 3D incorporadas y plantillas listas para
usar. En la categoría de diagramas básicos, puedes hacer doble clic en la miniatura de la plantilla Bloque
2D o Bloque 3D. Entonces las formas relativas del dibujo del diagrama de bloques se abrirán en el panel
de símbolo
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ESTE TIPO DE DIAGRAM EMPLEA TRES SIMBOLOS

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Diferencia entre diagrama de flujo y diagrama de bloques

El diagrama de flujo se clasifica en el conjunto de diagramas de bloques y mapas
conceptuales.

Un diagrama de bloques es una representación más amplia y también se puede

utilizar para representar ideas y conceptos.

A la inversa, un diagrama de flujo es un diagrama de bloques que sigue el

funcionamiento de un algoritmo de ordenador.

Nota. A veces, el diagrama de flujo (diagrama de flujo) y el diagrama

de bloques se utilizan como sinónimos. Sin embargo, no son la misma
cosa. Un diagrama de flujo es un diagrama de bloques, mientras que el
diagrama de bloques no es necesariamente un diagrama de flujo
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

BLOQUE DE PROCESO DE
BLOQUE PRODUCCION
▪ El diagrama de bloques es la ▪ Es un diagrama utilizado para
representación grafica del indicar la manera en la que se
funcionamiento interno de un elabora cierto producto,
sistema, que se hace mediante
bloques y sus relaciones, y especificando la materia prima, la
que, además, definen la cantidad de procesos y la forma
organización de todo el
proceso interno, sus entradas y en la que se presenta el producto
sus salidas terminado
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Características de diagrama de bloques

En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas
las variables del sistema, mediante bloques funcionales.
El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo
para representar la operación matemática que sobre la
señal de entrada hace el bloque para producir la salida.

Los diagramas de bloques se pueden crear a mano en

papel o con programas informáticos. El punto de partida,
así como el flujo general de la información, debe ser
fácilmente reconocible. Algunos diagramas utilizan
diferentes formas de cajas para indicar diferentes
aspectos o relaciones.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Es importante señalar que los bloques pueden conectarse

en serie, sólo si la entrada de un bloque no se ve afectada
por el bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre los
componentes, es necesario combinarlos en un bloque
único

✓ Permite ver los aspectos relevantes de un proceso.

✓ Muestra la secuencia con que se dan las actividades.

✓ Se pueden observar los antecedentes y consecuentes

de cada actividad.
✓ Facilita una compresión rápida del proceso.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Ventajas de un diagrama de bloques

✓ Permite ver los aspectos relevantes de un proceso.

✓ Muestra la secuencia con que se dan las actividades.

✓ Se pueden observar los antecedentes y consecuentes

de cada actividad.

✓ Facilita una compresión rápida del proceso.

FUNCIONES
Los diagramas de bloques se utilizan para mostrar los conceptos
generales de cómo funciona algo, como un producto o una
organización. Se utilizan como un medio de referencia, de modo que
aquellos no familiarizados con el proceso puedan obtener una
comprensión general. Un diagrama de bloques exitoso estará
claramente marcado e identificará los pasos clave en el proceso.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Usos en la ingeniería

Los ingenieros utilizan los diagramas de bloques en el

diseño de productos, tales como equipos electrónicos.
Sólo los componentes principales serán visibles en el
diagrama, porque las cosas de menor importancia, tales
como cables específicos, no se reflejan aquí.

Usos organizacionales

Los diagramas de bloques también se pueden utilizar

como un medio demostrar las relaciones entre los
departamentos en una organización o lugar de trabajo.
Comúnmente representan una cadena de comando o
muestran la forma en que se manejan los procesos, tales
como las quejas de los clientes.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Una nomenclatura es Conjunto de términos o palabras

propias utilizadas en una ciencia, técnica, o especialidad,
o por un autor en las nomenclaturas de los diagramas de
bloques tenemos:
▪ R(s): señal de trasferencia.
▪ E(s): señal de error.
▪ C(s): señal de salida.
▪ I(s): punto de suma.
▪ G(s): función de trasferencia.
▪ B(s): señal realimentada.
▪ N(s): perturbación.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Los diferentes procesos que existen a

nivel industrial, tiene una
determinada dinámica o
comportamiento esto se puede
instalar gracias a los sensores
instalados en ellos o en cada proceso

diná estacion
mica aria
▪ Entonces en términos temporales
tendremos dos posibles formas de
operación las operación dinámica y la
estacionaria
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Porque las ecuaciones diferenciales? Porque la transformada de la

place?
▪ Pues por que dependen del tiempo si ▪ Lo que hará es transformar las ecuaciones
a las ecuaciones la derivada las diferenciales que dependen del tiempo y las
volviera cero entonces las ecuaciones convertirá en una función de trasferencia
ya no dependen del tiempo y se ▪ Esta ya no depende de derivadas esta ecuación ya
convierte en ecuaciones estacionarias será resuelta a puro algebra
▪ Esta función de trasferencia tendrá tanto en el
▪ Ejemplo:
denominador como numerado un polinomio
▪ La función de mi proceso ya no esta en función del
tiempo su no de una variable compleja llamada S
▪ Manejar las ecuaciones a como convenga.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Entonces?

▪ La función de trasferencia es una

función algebraica que me relaciona
las salidas de un proceso con las ▪ Gracias a la función de
entras del mismo proceso
trasferencia se ve como se
▪ En otras palabras me muestra lo que comporta el sistema respecto al
pasa o sucede en la salida con tiempo
relación al tipo de entrada que yo
meta en el proceso ya que existen
diversos tipos de entradas y así
poder controlar el sistema
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ es la señal resultante de dos

señales que entran al
detector de error, punto de
suma o comparador estas
señales entrantes son la señal
de trasferencia y la señal de
retroalimentación que es
proporcional a la señal de la
variable controlada
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Elemento bloque de función

Es un símbolo que indica la I(s)

operación matemática sobre la
señal de entrada en el bloque que E(s)
produce la señal de salida I(s)
E(s) Z(s) en otras palabras
representan la relación entre E(s)
variables dada por una función de
transferencia
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Elemento flecha
los diagramas de bloques pueden de
lazo cerrado o abierto y por eso las
flechas nos ayudan a identificar aquello
entonces las flechas indican la dirección
del flujo de las señales.
Flujo de documentos: Turna o
transmite documentos, materiales, etc.

Flujo de información: Cotejar, checar,

consultar, conciliar información.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Elemento Bifurcación

Es un punto en el cual la señal de

un bloque concurre a otros
bloques o puntos de suma. I(s)
puntos a partir de los cuales
una señal va de modo
concurrente a otros bloques o
sumadores.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Elemento suma o
sumadores

▪ realizan la suma algebraica

de señales con su signo.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Inicio o final del procedimiento: indica el principio o término del

procedimiento. Se inserta la palabra INICIO o FIN según
corresponda.

Operación: indica las fases del procedimiento, en él se deberá anotar

el número secuencial del procedimiento,

Actividad: describe las acciones que realizan las dependencias o

actores que intervienen en el procedimiento.

Conector de página: Representa el enlace con otra hoja diferente en

la que continua el diagrama, deberá anotarse dentro de éste las letras
del alfabeto de manera secuencial.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Decisión: Se emplea cuando una actividad tiene dos alternativas.

Interrupción de proceso: Se emplea cuando una actividad necesita de

un plazo para realizarse.

Archivo o almacenaje temporal: Indica que uno o más documentos

se quedan archivados de manera temporal en una operación, en tal
caso se deberá escribir la siguiente frase archiva temporalmente
anotar el nombre del documento o documentos.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Archivo o almacenaje permanente: Indica que uno o más

documentos se quedan archivados de manera permanente en una
operación, en tal caso se deberá escribir la siguiente frase archiva
para su control anotar el nombre del documento o documentos.

Conector de operación: Se emplea cuando una actividad se conecta

con otra dentro del mismo procedimiento.

Conector de procedimiento: Se emplea cuando una actividad del

procedimiento que se está desarrollando se conecta con otro
procedimiento
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Para obtener la función de transferencia entre la entrada y salida

de un diagrama, éste se puede simplificar mediante asociación
de bloques.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
Diagrama de bloques de modelo
matemático.
es un tipo de diagrama de
bloques usado para describir el
comportamiento de un sistema físico
o real descrito por un modelo
matemático. Estos diagramas y sus
relaciones están definidas y tienen
reglas básicas que mejoran el
análisis mediante su comprensión.
Diagrama de bloques de
procesos de producción
industrial.
Es una representación sencilla
de un proceso de producción
industrial. En él, cada bloque
representa una operación o
una etapa completa del
proceso si bien no se han
definido en este nivel los
caudales ni los intercambios
de energía.
el diagrama de flujo y el diagrama de bloques se
utilizan como sinónimos. Sin embargo, no son la
misma cosa. Un diagrama de flujo es un diagrama
de bloques, mientras que el diagrama de bloques no
es necesariamente un diagrama de flujo.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Diagrama de flujo Diagrama de bloques

▪ un diagrama de flujo es un ▪ Un diagrama de bloques es una

diagrama de bloques que representación más amplia y
sigue el funcionamiento de también se puede utilizar para
un algoritmo de ordenador representar ideas y conceptos.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Respuesta a un sistema de
primer orden
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

¿Qué es un sistema Respuesta a un

de primer orden? sistema

Un sistema de primer orden se define como una función de La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos
transferencia que tiene un polinomio en el denominador partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado
de primer grado, o si lo vemos desde la ecuación diferencial, es estacionario.
donde el máximo orden de la derivada es uno.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Respuesta transitoria Respuesta en estado

estacionario

La respuesta en estado estacionario

La respuesta transitoria se refiere a
la que va del estado inicial al estado se entiende la manera como se
final. comporta la salida del sistema
conforme t tiende a infinito.

𝐶 𝑡 = 𝐶𝑡𝑟 + 𝐶𝑠𝑠 (𝑡)

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

¿Qué se necesita?

𝐻(𝑠) 𝐾
=
𝛼(𝑠) 𝜏𝑠 + 1

Un sistema a Función de Señal de prueba

controlar transferencia
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Señales de prueba
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

𝐻(𝑠) 𝐾 𝐴 𝑡
= ℎ 𝑡 = 𝐴𝐾 (1 − 𝑒 −𝜏 )
𝛼(𝑠) 𝜏𝑠+1 𝑠

Respuesta de un
sistema de primer
orden
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Gráficamente

Llegado al 98% el sistema ya se mantiene en estado

estable
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Sistemas de segundo orden

En esta sección, se obtendrá la respuesta de un sistema de control
típico de segundo orden para una entrada escalón. Aquí se
considera un servomotor como ejemplo de un sistema de segundo
orden.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

𝐽𝑐 2 𝐶(𝑠) + 𝐵𝑠𝐶(𝑠) = 𝑇(𝑠)

𝐶(𝑠) 𝐽𝑠 2 + 𝐵𝑠 = 𝑇(𝑠)

𝐶(𝑠) 1
= 2
𝑇(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠

𝐶(𝑠) 1
=
𝑇(𝑠) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

E( G(
s) s)

C(
s)

𝐾
𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝐸(𝑠) ; 𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) ; 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝐽𝑠+𝐵)

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)

𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐺(𝑠) 𝐶(𝑠)
𝐶(𝑠) + 𝐺(𝑠) 𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠)
𝐶(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠)
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

E( G(
s) s)

C(
s)

𝐾 𝐾
𝐶(𝑠) 𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵) = 𝜔𝑛2 ;
= 𝐽
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾
𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵)
𝐶(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝑠 𝐽𝑠 + 𝐵 𝐾 Frecuencia natural no
1+
𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵) amortiguada
𝐶(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝑠 𝐽𝑠 + 𝐵 + 𝐾
𝑠 𝐽𝑠 + 𝐵 Atenuación
𝑠(𝐽𝑠 + 𝐵)
𝐶(𝑠) 𝐾
= 𝐵
𝑅(𝑠) 𝑠 𝐽𝑠 + 𝐵 + 𝐾
𝐽
= 2𝜁𝜔𝑛 = 2𝜎
𝐶(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 2 + 𝐵𝑠 + 𝐾
Factor de amortiguamiento
𝐾
𝐶𝑠 relativo del sistema
𝐽
=
𝑅𝑠 𝐵 𝐾
𝑠2 + 𝑠 +
𝐽 𝐽
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Respuesta escalón de sistemas de

segundo orden. En términos de 𝜁 y 𝜔 podemos conseguir la función de la
forma estándar del sistema de segundo orden.

Funcion de la Forma Standar del SSO Y con tal ecuación se trabajará para conocer el
comportamiento dinámico de dicho sistema

𝐾
𝐶𝑠 𝐽
=
𝑅𝑠 𝐵 𝐾
𝑠2 + 𝑠 +
𝐽 𝐽
𝐾 𝐵
= 𝜔𝑛2 ; = 2𝜁𝜔𝑛 = 2𝜎
𝐽 𝐽

𝐶𝑠 𝜔𝑛2
= 2
𝑅𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Comportamiento
dinamico
El comportamiento dinámico se describe en
función ζ y ω.

1) Caso Oscilatorio
2) Caso Sub amortiguado
3) Caso Críticamente amortiguado
4) Caso Sobre amortiguado
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Caso oscilatorio
Si el factor de amortiguamiento relativo 𝜁 es igual a cero, la respuesta se vuelve no
amortiguada y las oscilaciones continúan indefinidamente.

La respuesta c(t) para el caso

del amortiguamiento cero se
obtiene sustituyendo 𝜁=0 en la
Ecuación 2
𝐶𝑠 𝜔𝑛
= 2
𝑅𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝐶𝑠 𝜔𝑛2
= 2
𝑅𝑠 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝜔𝑛2
𝐶 𝑠 = 𝑅 𝑠
𝑠 2 + 𝜔𝑛2
𝐴𝜔𝑛2
𝐶 𝑠 =
𝑠(𝑠 2 + 𝜔𝑛2 )
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Caso subamortiguado
Un sistema subamortiguado posee un par de polos complejos conjugados
dentro de un sistema de segundo orden. Analizando el sistema ante una
entrada escalón, Cuando 0<ζ<1:

𝐶𝑠 𝜔𝑛2
= 2
𝑅𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝜔𝑛2
𝐶𝑠 = 2 𝑅
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠
𝑒2−𝜁𝜔𝑛 𝑡 1 − 𝜁2
𝑐 𝑡 =𝐴 1− 𝐴𝜔𝑛 sin 𝜔𝑑 𝑡 + tan −1
𝐶𝑠 = 2 𝜁
𝑠(𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛1𝑠−+𝜁𝜔𝑛2 )
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Caso subamortiguado
Un sistema subamortiguado posee un par de polos complejos conjugados
dentro de un sistema de segundo orden. Analizando el sistema ante una
entrada escalón, Cuando 0<ζ<1:
Tiempo Máximo Pico

Tiempo establecimiento y tolerancia

permitida

Máximo sobreimpoulso

𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡
𝑐 𝑡 =𝐴 1− sin 𝜔𝑑 𝑡 +
1− 𝜁2
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Caso Críticamente
Amortiguado
Un sistema criticamente amortiguado es aquel que posee dos polos iguales
(polos con multiplicidad) ubicados en el mismo punto del plano complejo para
un sistema de segundo grado. Analizando el sistema ante una entrada escalón,
Cuando ζ=1:

𝐶𝑠 𝜔𝑛2
= 2
𝑅𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝐶𝑠 𝜔𝑛2
= 2
𝑅𝑠 𝑠 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝐶𝑠 𝜔𝑛2
= 2
𝑅𝑠 𝑠 + 𝜔𝑛
𝐴𝜔𝑛2
𝐶 𝑠 = 2
𝑠 𝑠 + 𝜔𝑛
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Caso Críticamente
Amortiguado
Un sistema criticamente amortiguado es aquel que posee dos
polos iguales (polos con multiplicidad) ubicados en el mismo
punto del plano complejo para un sistema de segundo grado.
Analizando el sistema
𝐴𝜔𝑛2 ante una entrada escalón, Cuando ζ=1:
𝐶 𝑠 = 2
𝑠 𝑠 + 𝜔𝑛
𝑐 𝑡 = 𝐴 1 − 𝑒 −𝜔𝑛 𝑡 𝜔𝑛 𝑡 + 1

El tiempo de establecimiento ts
podemos encontrarlo, suponiendo que
aplicamos el criterio del 2% donde el
sistema se considera que llegó al
estado estacionario. Partiendo de la
ecuación temporal del sistema de
segundo orden críticamente
amortiguado, encontramos el valor de
ts.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Caso Sobre Amortiguado

Un sistema sobre amortiguado es aquel que posee dos polos
reales dentro de un sistema de segundo orden, donde ya no
existen oscilaciones. Analizando el sistema ante una entrada
escalón, Cuando ζ>1:
𝐶𝑠 𝜔𝑛2
= 2
𝑅𝑠 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝐶𝑠
𝑅𝑠
𝜔𝑛2
= 𝐶𝑠 𝜎1 𝜎2
𝑠 +𝑅𝜁𝜔 =+ 𝜔 𝜁 2 − 1 𝑠 + 𝜁𝜔 − 𝜔 𝜁 2 − 1
𝑠 𝑛 𝑠 𝑛+ 𝜎1 𝑠 + 𝜎2 𝑛 𝑛

𝐴𝜎1 𝜎2
𝐶 𝑠 =
𝑠 𝑠 + 𝜎1 𝑠 + 𝜎2
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Caso Sobre Amortiguado

Un sistema sobre amortiguado es aquel que posee dos polos
reales dentro de un sistema de segundo orden, donde ya no
existen oscilaciones. Analizando el sistema ante una entrada
escalón, Cuando ζ>1:
𝜎1 𝜎2
𝑐 𝑡 =𝐴 1+ 𝑒 −𝜎2 𝑡 − 𝑒 −𝜎1 𝑡
𝜎2 − 𝜎1 𝜎2 − 𝜎1
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Variación del Factor de

Amortiguamiento
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Variación de la Frecuencia
Natural No Amortiguada
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EJERCICIO
1) Encontrar la función de transferencia en lazo cerrado del siguiente diagrama

2) Encontrar la función de transferencia en términos de ζ y ω (Forma Standar)

E( G(
s) s)

C(
s)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Ejercicio:

[Link]
nel=[Link]%C3%B1oGiraldo
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La función de transferencia en lazo

Sistemas de cerrado es

orden superior
La respuesta de sistemas de orden superior es la suma
de las respuestas de sistemas de primer orden y
segundo orden. La respuesta transitoria de este sistema a
Respuesta transitoria de los sistemas de orden cualquier entrada determinada se obtiene
superior mediante una simulación por computador

A continuación se examina el comportamiento de

respuesta de este sistema para una entrada
escalón unitario.

[Link]
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

GRACIAS
UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE
QUEVEDO
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA
CARRERA INGENIERÍA ELÉCTRICA

TEMA

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

INTEGRANTES:

ALBAN JEREMY VICTORINO

AMAGUA YURY BLADIMIR
CHAVEZ PATRICIO RENAN
PEÑAFIEL JEFF STEVEN

DOCENTE:

ING. HERNAN ESPINOZA

QUEVEDO – ECUADOR
2020-2021
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Los sistemas de grado u orden superior se entenderá como todo polinomio

característico de grado mayor a dos, estos sistemas contienen ceros y polos
adicionales que afectan al comportamiento tanto en régimen transitorio
como permanente. La respuesta de sistemas de orden superior es la suma de
las respuestas de sistemas de primer orden y segundo orden, donde
típicamente pueden ser representadas por ecuaciones diferenciales
ordinarias.

Ecuaciones de tercer Condiciones

orden Iniciales
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CARACTERISTICAS DE LOS SISTEMAS DE ORDEN

SUPERIOR
A los sistemas de grado superior también es posible asociarles parámetros
como tiempo pico, máximo pico de sobreimpulso, tiempo de elevación y
tiempo de asentamiento. Sin embargo, en vez de desarrollar ecuaciones para
determinar tales características, se prefiere aproximar polinomios de
segundo grado que se comporten de manera aproximada a los polinomios
de grado superior mediante el concepto de polos dominantes.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EJEMPLOS APLICABLES DE SISTEMAS DE ORDEN

SUPERIOR
➢ Modelamiento de un vehículo.
➢ Modelamiento del ángulo de un motor DC.
➢ Sistema de lectura de un disco.
➢ Sistema de cirugía laser para ojos.

Sistema de cirugía laser

para ojos.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

FUNSION DE TRANSFERENCIA
Dado el siguiente sistema, donde p(s),q(s), n(s) y d(s) son polinomios:

Se obtiene la función de transferencia expresada de la siguiente manera;

Una vez factorizado el nominador y denominador la FDT en función de ‘S’

expresa;
; ;

La FDT en función de ‘t’ expresa;

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Sea un sistema de tercer orden como se muestra en la figura, el cual existirá

un polo real y dos complejos-conjugados. La respuesta dependerá de la
posición relativa de los tres polos del sistema.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR – CASO 1

La respuesta del caso 1 se asemeja a la del sistema de segundo orden
subamortiguado, pero que esta retrasada en el tiempo y tiene un menor
sobreimpulso, identificado por el método del polo dominante, donde los
polos complejos-conjugados son quien domina en el plano complejo S.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR – CASO 2

La respuesta del caso 2 se asemeja a la del sistema de primer orden con un
retraso adicional y pendiente inicial nula, donde los polos real es quien
domina en el plano complejo S.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

INFLUENCIA DE LOS CEROS

Los ceros del sistema son las raíces del numerado de la función de
transferencia. La presencia de ceros en la función de transferencia modifica
la respuesta que se podría esperar del sistema atendiendo a la posición de
los polos. Como ejemplo se tomara el caso de un sistema de segundo orden
con ceros y se puede calcular la pendiente inicial de siguiente manera;
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EFECTO DE LA INFLUENCIA DE LOS CEROS

➢ Conforme el cero está más cerca del origen mayor es el valor

de la pendiente inicial.
➢ Se puede dar en un sistema la cancelación de un polo con un
cero.
➢ En el caso de cancelación el sistema disminuye su orden en
una unidad y llega a disminuir su grado por ejemplo puede
pasar de ser de grado dos a grado uno.
➢ En la practica, para cancelar un polo con un cero no es
necesario que ambos se encuentren exactamente en la misma
posición. Basta con que estén muy próximos para que el
efecto de uno se anule con el del otro.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMA DE FASE NO MÍNIMA

Los sistemas de fase no mínima son aquellos que poseen un cero real
positivo. La respuesta temporal de este tipo de sistemas tiene la
característica de que comienza evolucionando en la dirección contraria al
valor en régimen permanente.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EFECTO DE LOS POLOS

➢ Se considera que un polo es dominante si es el más cercano

al eje imaginario ya que su constante de tiempo es mayor que
las del resto de los polos.
➢ Se considera un polo no dominante si está lo suficientemente
alejado respecto a otros polos como para que la componente
temporal con la que contribuye a la salida sea despreciable
frente a la que aportan los demás.
➢ Para considerea que un polo es dominante frente a otros es
que su parte real sea al menos cinco veces menor ( constante
de tiempo al menos cinco veces mayor).
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EFECTOS DE AÑADIR POLOS Y CEROS A LA FUNCION DE

TRANSFERENCIA
Cuando se añade un polo o un cero en la cadena abierta, se hace referencia
a que se tiene una estructura de realimentación negativa y se esta
agregando el efecto del polo o del cero en la FDT de la planta o en la
realimentación, en cambio si el procedimiento del efecto añadido se hace en
cascada con el sistema total , se dice que se ha añadido un cero o un polo al
conjunto total, el cual presenta cuatro casos que son:
➢ Adición de un polo en lazo cerrado.
➢ Adición de un polo en serie.
➢ Adición de un cero en lazo cerrado.
➢ Adición de un cero en serie.

a) Añade un polo en lazo cerrado; b) Añade un cero en

serie
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ADICIÓN DE UN POLO EN LA CADENA ABIERTA

La adición de un polo en la cadena abierta tiende a que el sistema en si
conjunto sea más lento y pierda estabilidad.

Frecuencia natural de 1(rad/s), factor de amortiguamiento de 0.5 y ganancia

unitaria

a) Diagrama de bloques; b) LDR sin polo y con un polo con una

constante de tiempo de 0.5s; c) Respuesta del sistema con u
polo añadido en la cadena abierta.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ADICIÓN DE UN POLO EN SERIE

Si se añade un polo en cascada, a medida de que aumente su constan de
tiempo asociada Tp el conjunto total se volverá más lento y
sobreamortiguado.
Frecuencia natural de 1(rad/s), factor de amortiguamiento de 0.5 y ganancia
unitaria

a) Diagrama de bloques; b) Respuesta al escalón de la planta

referencia con un polo añadido en cascada.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ADICIÓN DE UN CERO EN LA CADENA ABIERTA

Los ceros en la cadena abierta hacen que el sistema se vuelva más estable y
más rápido.
Frecuencia natural de 1(rad/s), factor de amortiguamiento de 0.5 y ganancia
unitaria

a) Diagrama de bloques; b) LDR sin polo y con un cero con una

constante de tiempo de 0.5s; c) Respuesta del sistema con un cero
añadido en la cadena abierta.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ADICIÓN DE UN CERO EN SERIE

Los ceros en serie tienen una componente predictiva o anticipadora como
consecuencia de su efecto derivativo.
Frecuencia natural de 1(rad/s), factor de amortiguamiento de 0.5 y ganancia
unitaria
a) Diagrama de bloques; b) Respuesta de
la planta referencia al que se le ha
añadido un cero con una constante de
0.5s.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD

➢ La estabilidad es una característica del sistema que asegura que ante

cualquier entrada acotada el sistema responde con una salida acotada.
➢ Las raíces de la entrada contribuyen solamente en los términos de la
respuesta estacionaria.
➢ El problema más importante de los sistemas de control lineal tiene que
ver con la estabilidad, sobre todo con la estabilidad del sistema en bucle
cerrado.
➢ Para el análisis de estabilidad de un sistema se utilizan métodos que
facilitan el calculo y el método mas utilizado es el criterio de Routh-
Hurwits.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
➢ Es un método para determinar la estabilidad de un sistema sin tener que
factorizar el polinomio característico del sistema.
➢ Este procedimiento no especifica la posición concreta de las raíces.

PASOS DEL CRITERIO DE CRITERIO DE ROUTH-

HURWITZ
1. Escribir el polinomio característico (suponiendo a0 no es igual a cero.
2. Si cualquier ai ≤ 0 en presencia de, al menos, un aj > 0, entonces hay una
raíz o raíces que son imaginarias o con una parte real positiva, siendo el
sistema crítico-estable o inestable.
3. Si todos los coeficientes ai > 0 , agrupar los coeficientes.
4. El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz establece que el número de
raíces del polinomio característico con parte real positiva es igual al
número de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna
del arreglo.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

DEMOSTRACIÓN DE LOS PASOS DEL CRITERIO DE

CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Considerando la síguete función de transferencia
1
.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al
menos un coeficiente positivo, hay una raíz o raíces imaginarias o que
3
tienen partes reales positivas. En tal caso, el sistema no es estable.
.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CASOS ESPECIALES DEL CRITERIO DE CRITERIO DE

ROUTH-HURWITZ
a) Si el término de la primera columna de cualquier fila es cero, pero los
términos restantes no lo son, o no hay términos restantes. Ejemplo

b) Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero. Ejemplo

UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE QUEVEDO
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

MÓDULO IX
TEMA:
SISTEMAS DINÁMICOS
INTEGRANTE:
CEDEÑO GARCIA EDDY FABRICIO
2020 - 2021
 INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DINÁMICOS
CONCEPTO DE SISTEMA Y MODELO MATEMATICO
➢ Sistema

Un sistema es una combinación de componentes que actúan en conjunto para alcanzar un objetivo
específico.
➢ Componente

Es una unidad particular, en su función es un sistema.

➢ Dinámica de sistemas

Trata del modelado matemático y el análisis de la respuesta de los sistemas dinámicos.

➢ Modelo matemático

Es la descripción matemática de las características dinámicas de un sistema.

CLASIFICACIÓN DE LOS SISTEMAS Y
MODELOS
Los sistemas y modelos se pueden clasificar de acuerdo con las características de los
componentes que lo forman en:
a) Estáticos y dinámicos.

b) Lineales y no lineales.

c) Continuos y discretos.

d) Parámetros concentrados y distribuidos.

e) Variantes e invariantes en el tiempo.

SISTEMAS ESTÁTICOS Y DINÁMICOS
Sistemas estáticos
Un sistema se llama estático si su salida en curso depende solamente de la entrada en
curso. La salida de un sistema estático permanece constante si la entrada no cambia y
cambia solo cuando la entrada cambia.
SISTEMA DINÁMICO
Un sistema se llama dinámico si su salida en el presente depende de una entrada en el
pasado. La salida en un sistema dinámico cambia con el tiempo cuando no está en su
estado de equilibrio.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
SISTEMAS CONTINUOS
Son sistemas dinámicos donde las variables que dependen del tiempo cambian de valor
en forma continua a través del tiempo.
Ejemplo:
Represa hidroeléctrica relación Caudal – Energía – Tiempo

En este tipo de sistemas las variables

correspondientes al caudal de agua y
cantidad de energía generada van
cambiando en forma continua en el tiempo
SISTEMAS DISCRETOS
Son sistemas dinámicos donde las variables que dependen del tiempo cambian de valor
en forma discontinua a través del tiempo.
Ejemplo: Atención al clientes en un banco
En este sistema la variable correspondiente a la cantidad de clientes esperando en la
cola cambia en cantidades discretas respecto al tiempo. Nótese que:
✓ El flujo de clientes que ingresa y sale del banco no es continuo, puede haber
intervalos de tiempo en donde la cantidad no cambie.
✓ Nunca hay fracciones de clientes, siempre la cantidad es un número entero.
SISTEMAS COMBINADOS
Son sistemas dinámicos híbridos en donde algunas variables cambian de valor en forma
continua y otras en forma discontinua e través del tiempo.
Ejemplo: Planta embotelladora de jugos
En este tipo de sistemas, la cantidad de envases llenados y embotellados por hora es un
ejemplo de variable discreta, mientras que la cantidad de jugo disponible en el tanque
de almacenamiento varia en forma continua con el tiempo.
En general, las plantas industriales (refinerías, plantas alimenticias, etc.) son ejemplo de
sistemas combinados
PROCEDIMIENTO PARA MODELAR SISTEMAS
DINAMICOS
El procedimiento para la obtención de un modelo matemático se resume como sigue:
✓ Dibujar un diagrama esquemático del sistema y definir las variables.

✓ Utilizando leyes físicas, escribir ecuaciones para cada componente, combinándolas

de acuerdo con el diagrama del sistema y obtener un modelo matemático.
✓ Para verificar la validez del modelo, la predicción acerca del funcionamiento
obtenido al resolver las ecuaciones del modelo, se compara con resultados
experimentales. Si los resultados experimentales se alejan de la predicción en forma
considerable, deberá modificarse el modelo. Este proceso se repite hasta obtener una
concordancia satisfactoria entre la predicción y los resultados experimentales.
REPRESENTACIÓN GRAFICA DE SISTEMAS
DINAMICOS
Un sistema puede estar conformado por varios componentes. Con el objeto de mostrar
las funciones realizadas por cada componente. Se utilizan con frecuencia unos
diagramas en el análisis y diseño de los sistemas, llamados diagramas de bloques y
diagramas de flujos de señal.
Diagramas de bloque
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones
realizadas por cada componente y del flujo de señales.
En un diagrama de bloques todas las variables del sistema están concatenadas unas con
otras a través de bloques funcionales.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Punto suma
En relación con la figura que se muestra a continuación, el símbolo que indica una operación de
suma es un circulo con una cruz. El signo mas o menos en cada punta de flecha indican si la
señal va a ser sumada o restada.

Diagrama de bloques de un sistema de malla cerrada (sistemas retroalimentados)

La salida Y(s) se realimenta al punto suma, en donde se le compara con la entrada U(s). La
salida del bloque Y(s) se obtiene en este caso multiplicando la función de transferencia G(s) por
la entrada del bloque E(s); esto es

Y(s) = G(s)E(s)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Función de transferencia de malla abierta y función de transferencia realimentada

La relación de la señal realimentada B(s) con respecto a la señal de error E(s) se llama “función de
transferencia de malla abierta”.

B(s)/E(s)=G(s)H(s)

Los sistemas retroalimentados tienen gran aplicación en la teoría de control, ya que permite
controlar una salida deseada y mejorar la precisión. Por ejemplo el sistema de dirección del
automóvil que se describe a continuación:
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
MODELAMIENTO
MATEMÁTICO DE
SISTEMAS
DINÁMICOS
VIDEO EXPLICATIVO

[Link]
vwkt_GtCwI&list=PLQRODx2EccjEbl_h3qPLVwsYMDd0NNstZ&index=3&ab
_channel=Fabi%C3%A1nAndr%C3%A9sGonz%C3%A1lezMaldonado
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

TEMA: SISTEMAS
DINAMICOS
• MORETA EVELYN

• PAZ KEVIN

• TOBAR MARIELA
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMAS DINÁMICOS
▪ Sistema que describe todo el recorrido en la evolución del tiempo de todos los
puntos de un espacio determinado. Los sistemas físicos en situación no
estacionaria son ejemplos de sistemas dinámicos, pero también existen modelos
económicos, matemáticos y de otros tipos que son sistemas abstractos.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Los sistemas continuos se representan como ecuaciones diferenciales

Aplicando una fuerza F(t), podemos obtener y(t).

 Los sistemas discretos se representan como ecuaciones de diferencia

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

MODELADO MATEMÁTICO DE LOS

SISTEMAS DINÁMICOS
El primer paso en el análisis de un sistema dinámico, consiste en deducir su modelo
matemático. Un modelo matemático puede adoptar diversas formas.
Dependiente del sistema y de las circunstancias un modelo puede ser mas adecuado que
otros (Ecuaciones diferenciales, funciones de transferencias, diagramas, ecuaciones de
estados, entre otros).
La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos,
biológicos, entre otros, se describe en términos de ecuaciones diferenciales.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema mecánico es aquél formado por cuerpos que varían su posición ante la acción
de una serie de fuerzas. Para modelar estos sistemas se aplican las leyes de Newton.

En estos modelos se pueden necesitar tres elementos básicos:

▪ Elementos de inercia

▪ Elementos de resorte

▪ Elementos amortiguadores.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema mecánico en el que el movimiento de los cuerpos que lo forman se

reduce a traslaciones en una misma dirección se denomina sistema mecánico
traslacional. Por tanto todos los cuerpos del sistema tienen un solo grado de
libertad y sus movimientos describen trayectorias rectas todas con la misma
dirección.
Los elementos mas comunes que forman un sistema mecánico traslacional son los
siguientes:
▪ Masa móvil

▪ Resorte o muelle

▪ Amortiguador
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Una masa sometida a una fuerza experimenta una aceleración como consecuencia
de ésta. Aparece entonces una fuerza de reacción a la aceleración experimentada
por el cuerpo denominada fuerza de inercia.

La constante de proporcionalidad M es la
masa del cuerpo.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un resorte es un elemento elástico que ante la acción de una fuerza se deforma

variando su longitud. El resorte ejerce una fuerza que se opone a la fuerza
impulsora que es función de la deformación experimentada. Una vez que la acción
de la fuerza cesa, el resorte es capaz de recuperar su posición original, gracias a su
característica elástica.

La constante de proporcionalidad K es la constante del

muelle.

Lnatural es la longitud que tiene el muelle en ausencia

de la acción de la fuerza.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un amortiguador es un elemento que se deforma bajo la acción de una fuerza

ejerciendo una fuerza de reacción que es función de la velocidad con la que el
elemento se deforma. Su modelo viene dado por:

Siendo C la constante de rozamiento y x(t) la

deformación del elemento.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Video
▪ [Link]
MODELADO
DE
SISTEMAS
ELÉCTRICOS
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ELECTRICOS
Los sistemas eléctricos, o circuitos eléctricos,
están formados por una serie de elementos
SISTEMAS

interconectados entre sí por los que circula una

intensidad eléctrica que da lugar a una caída
de potencial eléctrico en el mismo.

que en todo elemento eléctrico debe circular

una intensidad, ´estos deben tener al menos
dos puntos de conexión con el circuito o nodos.

Además los elementos se deben conectar entre

sí formando bucles, es decir, de forma que no
existan nodos de algún elemento sin conexión
con otro.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Las ecuaciones
de balance La ley de
surgen al aplicar corrientes de
las Leyes de Kirchhoff (la ley
Kirchhoff al de nodos)
sistema.

Un modelo
matemático de un
La ley de voltajes circuito eléctrico
de Kirchhoff (la se obtiene
ley de mallas) aplicando una o
ambas leyes de
Kirchhoff.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTOS DEL SISTEMA

RESISTENCIA
Es un elemento tal que al circular una
intensidad por él, ésta disipa energía
calorífica.

La ecuación del modelo de la resistencia

viene dadov por
= iR la ley de Ohm

Siendo V (t) la diferencia de potencial a la

que se somete la resistencia, i(t) la
intensidad que circula y R la resistencia del
elemento.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Genera
una
intensida
d
proporcio
nal a la
variación
de la
diferencia
de
potencial

CAPACIT
OR

La ecuación La capacitancia
del modelo de un capacitor
de este puede darse
elemento es: entonces por

dvC (t ) q
iC (t ) = C Capaci tan cia =
dt vC
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Es un elemento que al someterse a

una diferencia de potencial se
genera una variación en la
intensidad que circula por ´este
proporcional a la diferencia de
potencial.

Las bobinas almacenan energía

La ecuación del modelo es la
eléctrica en forma de energía INDUCTOR siguiente:
magnética.
di(t )
v L (t ) = L
dt

Si el circuito se encuentra en un
campo magnético variante con
respecto al tiempo, se induce una
fuerza electromotriz en el circuito.
La relación entre el voltaje inducido
y la razón de cambio de la corriente
se define como inductancia
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CIRCUITO LRC.

El circuito está formado por una inductancia L,

una resistencia R y una capacitancia C.
Aplicando la ley de voltaje de Kirchhoff al
sistema, se obtienen las ecuaciones siguientes:

Un modelo mediante la función de

transferencia del circuito también se obtiene
del modo siguiente…

Se toma la transformada de Laplace, y se

suponen condiciones iniciales iguales a cero,
para obtener…

Si se supone que ei es la
entrada y eo la salida, la
función de transferencia de
este sistema resulta ser:

[Link]
=240s
 MODELADO
DE ESPACIO
DE ESTADO
EN SISTEMAS DINÁMICOS
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ESPACIO DE ESTADOS

Variables de estado:
Es una forma de
son el conjunto mas
representar un sistema
pequeño de variables
en función de n
que determina el
ecuaciones diferenciales
comportamiento
de primer orden.
dinámico de un sistema.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ESPACIO DE ESTADOS

Entrada Salida
SISTEMA
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ESPACIO DE ESTADOS

Variables de
Estado

u1 (k) X1 (k) y1 (k)

u2 (k) X2 (k) y2 (k)
u3 (k) X3 (k) y3 (k)
u4 (k) X4 (k) y4 (k)
. . .
. . .
. . .
un (k) Xn (k) yn (k)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

u1 (k) y1 (k)
u2 (k) Vector de y2 (k)
u3 (k) Estados y3 (k)
u4 (k) y4 (k)
u(k) y(k) .
.
. x1 (k) .
. .
un (k) yn (k)

u1 (k) y1 (k) x1 (k)

u2 (k) y2 (k) x2 (k)
u(k) = . y(k) = . u(k) = .
. . .
un (k) yn (k) xn (k)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

¿UTILIDAD? Quiero controlar el nivel H2, en el control clásico.

Solo usaría la información del segundo tanque:
qin

H1 Definimos las variables de estado:

LT

Reemplazamos las variables de estado:

H2

LT
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

¿UTILIDAD?
qin

H1
Ecuaciones de estado

LT

H2

LT
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

D
ẋ(t) x(t) y(t)
u(t) B + ʃ C +

A
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

GRACIAS
UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE
QUEVEDO
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA
CARRERA INGENIERÍA ELÉCTRICA

TEMA

TIPOS DE CONTROLADORES
INTEGRANTES:

ALEJANDRO GUACHAMBOZA
GREGORIO MEZA

DOCENTE:

ING. HERNAN ESPINOZA

QUEVEDO – ECUADOR
2020-2021
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Se mostrará que el control proporcional de un sistema sin un integrador

originará un error en estado estacionario frente a una entrada escalón. Se
verá que tal error se puede eliminar si se incluye una acción de control
integral en el controlador.

Se va a obtener el error en estado estacionario de la respuesta escalón

unitario del sistema.
Se define:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El error E(s) está dado por

Reescribiendo la ecuación obtenemos

Ante la entrada escalón unitario R(s) = 1/s,

obtenemos:

El error en estado estacionario es:

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Tal sistema sin un integrador en el camino directo siempre tiene un error en

estado estacionario como respuesta a un escalón. Dicho error en estado
estacionario se denomina offset. La siguiente imagen muestra la respuesta
escalón unitario y el offset.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CONTROL INTEGRAL DE
SISTEMAS.

En la imagen el controlador es de tipo integral. La función de transferencia

en lazo cerrado del sistema es

Entonces
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El error en estado estacionario como respuesta a un escalón unitario se puede

obtener aplicando el teorema del valor final de la manera siguiente:

Por tanto, el control integral del sistema elimina el error en estado

estacionario en respuesta a un escalón unitario. Esta es una mejora
importante respecto al simple control proporcional, que produce un
offset.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Acción de control derivativa.

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador
proporcional, aporta un modo de obtener un controlador con alta
sensibilidad. Una ventaja de usar una acción de control derivativa es que
responde a la velocidad del cambio del error y produce una corrección
significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
Por tanto, el control derivativo prevé el error, inicia una acción correctiva
oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Controladores PID y controladores PID

modificados
La mitad de los controladores industriales que se usan hoy en día utilizan
esquemas de control PID o PID modificado.

Como casi todos los controladores PID se ajustan en el sitio, en la

literatura se han propuesto muchos tipos diferentes de reglas de
sintonización, que permiten llevar a cabo una sintonización delicada y fina
de los controladores PID en el sitio. Asimismo, se han desarrollado
métodos automáticos de sintonización y algunos de los controladores PID
poseen
La capacidad
utilidad de sintonización
de los controles automática
PID estriba en que se en lí[Link]
aplican forma casi se
usan
generalena lala industria
mayoría deformas modificadas
los sistemas del control PID, tales como el
de control.
control I-PD y el control PID.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Control PID de plantas.

La imagen muestra un control PID de una planta. Si se puede obtener un

modelo matemático de la planta, es posible aplicar diversas técnicas de diseño
con el fin de determinar los parámetros del controlador que cumpla las
especificaciones del transitorio y del estado estacionario del sistema en lazo
cerrado. Sin embargo, si la planta es tan complicada que no es fácil obtener su
modelo matemático, tampoco es posible un método analítico para el diseño de
un controlador PID. En este caso, se debe recurrir a procedimientos
experimentales para la sintonía de los controladores PID.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de comportamiento dadas se conoce como sintonía del
controlador. Ziegler y Nichols sugirieron reglas para sintonizar los controladores
PID (esto significa dar valores a K , T y T ) basándose en las respuestas escalón
p i d

experimentales o en el valor de K que produce estabilidad marginal cuando sólo

Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuación, son muy
p

se usa la acción de control proporcional.

convenientes cuando no se conocen los modelos matemáticos de las plantas. (Por
supuesto, estas reglas se pueden aplicar al diseño de sistemas con modelos
matemáticos conocidos).

➢ Tales reglas sugieren un conjunto de valores de K , T y T que darán una

p i d

operación estable del sistema.

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID.

Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la
ganancia proporcional K , del tiempo integral T y del tiempo derivativo T ,
p i d

basándose en las características de respuesta transitoria de una planta dada.

Tal determinación de los parámetros de los controladores PID o sintonía de
controladores
Hay PID la puedendenominados
dos métodos realizar los ingenieros mediante
reglas de sintonía de experimentos
Ziegler-
sobre la planta.
Nichols: el primero y el segundo método. A continuación se hace una
breve presentación de estos dos métodos.
➢ Primer método.
En el primer método, la respuesta de la planta a una entrada escalón unitario
se obtiene de manera experimental, como se muestra en la siguiente
imagen.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La curva con forma de S se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de

retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de
tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexión de
la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente
con el eje del tiempo y con la línea c(t)=K,

La función de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema

de primer orden con un retardo del modo siguiente:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de K , T y T de acuerdo

p i d

con la fórmula que se muestra en la siguiente tabla:

Obsérvese que el controlador PID sintonizado mediante el primer método

de las reglas de
Ziegler-Nichols se tiene:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

➢ Segundo método.
En el segundo método, primero se fija Ti = ∞ y Td = 0. Usando sólo la
acción de control proporcional. Se incrementa Kp desde 0 hasta un valor
crítico Kcr, en donde la salida presente oscilaciones sostenidas. (Si la salida
no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar
Kp, entonces este método no se puede aplicar.)

Así, la ganancia crítica K y el periodo P correspondiente se determinan

cr cr

experimentalmente como se muestra en la siguiente imagen, Ziegler-Nichols

sugirieron que se establecieran los valores de los parámetros Kp, Ti y Td de
acuerdo con la fórmula que se muestra en la Tabla siguiente.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

el controlador PID sintonizado mediante el segundo método de las reglas de

Ziegler-Nichols obtenemos:

Las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols se han usado ampliamente para

sintonizar controladores PID en sistemas de control de procesos en los que no se
conoce con precisión la dinámica de la planta.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Diseño de controladores PID mediante el

método de optimización computacional

Un muestreador junto con

El algoritmo calcula el valor
un conversor analógico-
Está constituido por el numérico de la variable de
digital discretiza en el
proceso a controlar (sistema control (u) que es
tiempo y cuantifica la señal
continuo en el tiempo, cuyas transformado en un señal
de salida del proceso (y),
señales de entrada y salida continua mediante un
conformando los datos de
son funciones continuas del convertidor digital-
entrada al algoritmo de
tiempo). analógico dotado de un
control implementado en
dispositivo de retención.
una computadora digital.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Esquema de un sistema
controlado por
computadora.

Utilizando una computadora digital para

implementar las leyes de control, la secuencia ideal
de operaciones es la siguiente:
1. Esperar la señal de interrupción de reloj
2. Convertir y leer la señal de entrada analógica (y)
3. Calcular la señal de control (u)
4. Actualizar la señal analógica de control
5. Actualizar las variables internas del controlador
6. Ir a 1.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Algoritmos de Velocidad.

Facilitan la
implementación de
Se denomina algoritmo muchas cuestiones
En estos casos resulta
posicional porque su prácticas, tales como la
natural modificar el
salida es la variable de protección anti-windup
algoritmo de modo que
control. En algunos y la transición sin
proporcione la
casos el controlador está sacudidas ante cambios
velocidad de la variable
dispuesto de manera tal de parámetros. En
de control (con mayor
que su salida es implementaciones
propiedad diríamos la
proporcionada por un digitales los algoritmos
derivada temporal de la
integrador, ejemplo: un de velocidad son
variable de control).
motor. también denominados
algoritmos
incrementales.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Aspectos Operativos.
Prácticamente todos los controladores
pueden funcionar en dos modos: manual
o automático.
En el modo manual la Un controlador puede
salida del controlador es también operar en forma
manipulada directamente combinada con otros
por el operador, controladores ([Link]. en
usualmente accionando una conexión en cascada),
botones que incrementan o con elementos no
o decrementan la salida. lineales tales como
Un controlador puede también operarmultiplicadores
en o
forma combinada con otros controladoresselectores
([Link]. en una conexión en cascada), o con
elementos no lineales tales como
multiplicadores o selectores
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Conceptos sobre Ajuste Automático de Parámetros (Autotuning).

Por sintonía automática
o ajuste automático de
parámetros entendemos
un método que
posibilita, a demanda
del usuario, el ajuste de
Ellos parámetros
proceso de un
se realiza por
.controlador en forma
requerimiento del
automática.
operador, ya sea
oprimiendo unqueda
El autotuning botón o
enviando
entonces un comando al
perfectamente
controlador
diferenciado de las técnicas
adaptativas, por aplicación
de las cuales se realiza una
modificación permanente
de los parámetros para
adecuarlos a las variaciones
del proceso controlado.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Cálclo de Función de Respuésta

al escalón

[Link]
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ACCIÓN PROPORCIONAL

[Link]
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ACCIÓN INTEGRAL

[Link]
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ACCIÓN DERIVATIVA

[Link]
UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE
QUEVEDO
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA
CARRERA INGENIERÍA ELÉCTRICA

TEMA

TIPOS DE CONTROLADORES
INTEGRANTES:

CHICAIZA ZORIA JAVIER LEONARDO

HERNANDEZ CRISTHIAN

DOCENTE:

ING. HERNAN ESPINOZA

QUEVEDO – ECUADOR
2020-2021
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Debido a que el control derivativo provoca una función impulso ante un

cambio brusco en la entrada al controlador (por ejemplo una señal escalón),
se hace conveniente modificarlo por un control cuya función de
transferencia sea:

donde el parámetro ɣ toma un valor alrededor de 0.1. Por tanto, cuando la

entrada de referencia es una función escalón, la variable manipulada no
contendrá una función impulso, sino una función en forma de un pulso
estrecho. Tal fenómeno se denomina patada en el punto de consigna.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

En la siguiente figura se presenta un sistema de control PID básico, en donde el sistem

sujeto a perturbaciones y ruido

Diagrama de bloques modificado del sistema

anterior:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

En ausencia de perturbaciones y ruido, la función de transferencia en lazo

cerrado del sistema
de control PID básico, que se muestro en la figura anterior (b), se obtiene
mediante la siguiente
función:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

En el sistema de control PID básico, si la entrada de referencia es una función

escalón, debido a la presencia del término derivativo en la acción de control,
la variable manipulada u(t) contendrá una función impulso (una función
delta). En un controlador PID real, en lugar del término derivativo puro Tds,
se empleara de la siguiente manera:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

PI-D
Para evitar el fenómeno de la patada en el punto de consigna, se puede operar
la acción derivativa sólo en el camino de realimentación, a fin de que la
diferenciación ocurra únicamente en la señal de realimentación y no en la
señal de referencia. El esquema de control dispuesto de esta forma se
denomina control PI-D
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

PI-D
A partir del sistema de control PI-D, tenemos que la señal manipulada esta
dada por:

Y que en ausencia de perturbaciones y ruido, la función de transferencia en

lazo cerrado del sistema de control PI-D se obtienen, respectivamente de la
siguiente función:

Es importante señalar que, en ausencia de la entrada de referencia y de ruido,

la función de transferencia en lazo cerrado entre la perturbación D(s) y la
salida Y(s) es igual en cualquier caso y se obtiene mediante:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

COMPENSADORES EN ADELANTO
Existen muchas formas de obtener compensadores de adelanto en tiempo
continuo (o analógicos), como, por ejemplo, las redes electrónicas que usan
amplificadores operacionales, redes RC eléctricas y sistemas de
amortiguadores mecánicos.
En la siguiente figura se muestra un circuito electrónico que utiliza
amplificadores operacionales.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

COMPENSADORES EN ADELANTO
La función de transferencia para este circuito es la siguiente:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

COMPENSADORES EN ADELANTO
A partir de esta ecuación se observa que esta es una red de adelanto si R1C1
> R2C2 y una red de retardo si R1C1 < R2C2. Las configuraciones de polos
y ceros de esta red cuando R1C1 > R2C2 y R1C1 < R2C2, se muestran en las
siguientes figuras respectivamente.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

COMPENSADORES EN ADELANTO

VENTAJAS DESVENTAJAS
Permite el paso
Disminuye la de señales
duración del consideradas
transitorio. ruido de alta
frecuencia.

Mejora la No reduce el
estabilidad error de estado
relativa del permanente
sistema estable.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

COMPENSADORES EN RETARDO
La compensación de atraso produce un mejoramiento notable en la precisión
en estado estable a costa de aumentar el tiempo de respuesta transitoria.
Suprime los efectos de las señales de ruido a altas frecuencias.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

COMPENSADORES EN RETARDO
El requerimiento para que el circuito sea un compensador de atraso es la
siguiente:

Su función de transferencia es :

Donde:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

COMPENSADORES EN RETARDO

CARACTERISTICAS
El compensador en atraso
es esencialmente un filtro
pasa bajas.

Mejora la respuesta en
estado estacionario.

Reduce la ganancia a altas

frecuencias sin reducirlas
a bajas frecuencias.

Aumenta el tiempo del

transitorio.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

COMPENSADORES EN RETARDO-
ADELANTO
La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta e incrementa
la estabilidad del sistema. La compensación de retardo mejora la precisión en
estado estacionario del sistema, pero reduce la velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la respuesta en estado
estacionario deben utilizarse de forma simultánea un compensador de
adelanto y un compensador de retardo. Sin embargo, en lugar de introducir
un compensador de adelanto y un compensador de retardo ambos como
elementos independientes, es más económico utilizar únicamente un
compensador de retardo-adelanto.
La compensación de retardo-adelanto combina las ventajas de las
compensaciones de retardo y de adelanto. Debido a que el compensador de
retardo-adelanto posee dos polos y dos ceros, tal compensación aumenta en 2
el orden del sistema, a menos que ocurra una cancelación de polos y ceros en
el sistema compensado.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

COMPENSADORES EN RETARDO-
ADELANTO
Compensador electrónico de retardo-adelanto utilizando amplificadores
operacionales:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

COMPENSADORES EN RETARDO-
ADELANTO
La función de transferencia para este compensador se obtiene del modo
siguiente.

• La impedancia compleja Z1:

• La impedancia compleja Z2:

• Por tanto se tiene que:

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

COMPENSADORES EN RETARDO-
ADELANTO
• El inversor del signo tiene la función de transferencia:

• Entonces la función de transferencia total es:

UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

COMPENSADOR EN RETARDO-
ADELANTO

[Link]
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

MODIFICACIÓN DEL PID

[Link]
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE QUEVEDO

FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA
INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD

TEMA:
TIPOS DE CONTROLADORES

MATERIA:
CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

AUTORES:
GERSON ALFREDO MANOBANDA MEDRANO
JIMMY GABRIEL ROMERO SANCHEZ

DOCENTE:
ING. SANTIAGO ESPINOZA ORTEGA

MÓDULO:
VI “A”
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El control retroalimentado es una operación que, en presencia de perturbaciones,

tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada de
referencia, realizándolo sobre la base de esta diferencia.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

En este regulador la señal de accionamiento es proporcional a la

señal de error del sistema. Si la señal de error es grande, el valor de
la variable regulada es grande y si la señal de error del sistema es
El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento
pequeña, el valor de la variable regulada es pequeña.
final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicará la
Donde:
posición que pasará a ocupar el elemento final de control.
• r(t): valor de referencia.
• e(t): señal de error (entrada
al controlador).
• Kp: constante de
proporcionalidad.
• u(t): acción de control.
• y(t): salida del sistemas.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Tenemos un controlador de nivel por flotador que nos permitirá

comprender el funcionamiento de dicho control.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

• En un controlador derivativo, lo que hace es frenar la variable

controlada justo antes de que llegue a su destino.
• Este tipo de controlador, es una solución al problema de
∆𝑬
sobreimpulso. 𝑶𝒖𝒕𝒑𝒖𝒕𝑫 = 𝑲𝑫 𝑲𝑷
∆𝒕

Donde:
• Output D : salida del controlador debido al
control derivado.
• K D : ganancia derivada constante.
• K P : ganancia proporcional constante.
•
∆𝑬
∆𝒕
: tasa de cambio de error.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

En un controlador integral, la señal de salida del mismo varia en

función de la desviación y del tiempo en que se mantiene la misma,
o dicho de otra manera, el valor de la acción de control es
proporcional a la integral de la señal de error.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Estas dos acciones se complementan. La primera en actuar es la

acción proporcional (instantáneamente) mientras que la integral
actúa durante un intervalo de tiempo. Así y por medio de la acción
integral se elimina la desviación remanente (proporcional).
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Siguiendo con el ejemplo anterior:

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de

entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que
se producen éstas.
En este tipo de controladores, debemos tener en cuenta que la
derivada de una constante es cero y, por tanto, en estos casos, el
control derivativo no ejerce ningún efecto, siendo únicamente útil en
los casos en los que la señal de error varía en el tiempo de forma
continua.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Control PID es una de las formas de

retroalimentación mas usadas en
ingeniería, la conforman:
• Proporcional
• Integral
• Derivativo
Acción proporcional: reacción al error
presente.
Acción derivativa: sirve para predecir.
Acción integral: depende del error
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Acción integral
La razón para poner efecto integral es
lograr que el error de posición sea 0,
siempre que la entrada sea de tipo STEP.
Ya que como se menciono, la acción
integral actúa sobre el error pasado.
La cantidad de efecto integral depende
de la constante integral a medida que se
aumenta Ki, se llega a referencia mas
rápido pero tiene mayor oscilación.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Acción proporcional
El efecto proporcional tiene como
objetivo hacer que la salida llegue la mas
rápido posible a la referencia, pero para
entrada pero para entrada step no logra
error 0, solo con acción proporcional.
La cantidad de acción proporcional,
depende de la constante proporcional a
medida que se aumente, la oscilación es
mayor, pero se acerca mas a las
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Acción derivativa
La acción derivativa trata de predecir el
error futuro, por esto suele usare con la
otras acciones.
Un controlador con esta acción se vuelve
muy robusto, aunque hay que saber
ajustar la constante derivativa .
Al usarse la acción derivativa con una
proporcional y una integral, el sobre pico
se atenúa bastante, además de ser rápido
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Usos más comunes:

• Se suele aplicar para enfriar y calentar.
• Lazo de control realimentado.
• Sirve para monitorear la temperatura en un tanque.
• Con el PID se pude conservar la temperatura especifica de un
producto dentro de tranques.
• Es ideal para adaptar las válvulas de agua fría y caliente etc.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Pr#83 - PID Balanza y Bola | Teoría y

Calibración - YouTube
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

Integrantes:
LOOR CHAVARRIA MARIA SELENE
VILLAMAR ANZUATEGUI ROBERTO STEVEN

2020-2021
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado
para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID está compuesto de tres elementos
que proporcionan una acción Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que
dan nombre al controlador PID.
Esquema básico de control PID

244
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

 Proporcional (P)
 Integral (I)
 Derivativa (D)

245
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Tiene como objetivo reducir el error a cero en el momento de :

𝑒 𝑡 = 𝑦𝑠𝑝 𝑡 − 𝑦𝑚 𝑡
Donde:
𝑒 𝑡 es la señal de error.
𝑦𝑠𝑝 𝑡 es el Set point
𝑦𝑚 𝑡 es el valor medido de la variable controlada
Esquema básico de control P

246
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

𝐔 𝐭 = 𝐊 𝐏 ∗ 𝐞(𝐭)

Aumentar la acción proporcional Kp tiene los

siguientes efectos:

[Link] la velocidad de respuesta del sistema.

[Link] el error del sistema en régimen permanente.
[Link] la inestabilidad del sistema.

247
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Se presenta la relación entre la u(t) y la señal de error (t)

𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑖 ‫׬‬0 𝑒(𝜏) 𝑑𝜏
Esta acción de control como su nombre indica, calcula la integral de la señal de error e(t). La
integral se puede ver como la suma o acumulación de la señal de error. A medida que pasa el
tiempo pequeños errores se van sumando para hacer que la acción integral sea cada vez mayor.
Con esto se consigue reducir el error del sistema en régimen permanente.

248
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Aumentar la acción proporcional Ki tiene los

siguientes efectos:

[Link] el error del sistema en régimen permanente.

[Link] la inestabilidad del sistema.
[Link] un poco la velocidad del sistema.

249
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La función de un control derivativo es anticipar el comportamiento futuro de la señal del error

considerando su velocidad de cambio. La acción derivativa también se denomina acción de
velocidad, o control anticipado. se presenta la relación entre la u(t) y la señal de error (t)
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑑
𝑑𝑡

250
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Aumentar la acción proporcional Ki tiene los

siguientes efectos:

[Link] la estabilidad del sistema controlado.

[Link] un poco la velocidad del sistema.
[Link] error en régimen permanente permanecerá igual.

251
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

 El error en régimen permanente se elimina

 La estabilidad empeora
 El sobrepico aumenta

252
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

 La estabilidad mejora
 El sobrepico disminuye
 La velocidad de respuesta aumenta

253
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

254
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

[Link]

255
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

256
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

[Link]

[Link]

257
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

G(s)
R(s) U(s) 1 Y(s)
- 𝑃𝐼𝐷
𝑆 2 + 3𝑆 + 1

258
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

• [Link]
automatizacion/[Link]
• [Link]
• [Link]

259
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Any questions?

260
 UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE
QUEVEDO
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD

Componentes básicos
de un sistema de control

EXPOSITORES:
GUERRERO
MUÑOZ
GEOVANNY
PLACENCIO
GONZALO
MACIAS JEAN
PAUL

MÓDULO VI DOCENTE – ING. ESPINOZA HERNAN SEMANA 8

 Componentes
básicos de un
sistema de control
DISEÑO CLÁSICO
DE UN SISTEMA DE
CONTROL
TÉCNICAS DE
RESPUESTA EN
FRECUENCIA
Diseño clásico de un
sistema de control
GUERRERO MUÑOZ
GEOVANNY
GONZALO
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CONTROL CLÁSICO
✓ En la industria ha tomado gran relevancia la aplicación del
control automático de procesos ya que este permite mantener
controladas ciertas variables como la temperatura, la humedad,
la viscosidad, la presión, entre otras.
✓ Mantener estas variables estables es el objetivo del sistema de
control.
✓ Cuyos elementos básicos son los siguientes:
-Transductor (Sensor/Transmisor).
-Controlador.
-Actuador.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La importancia de
estos componentes
radica en que estos • Medició
n.
realizan las tres
operaciones básicas
que deben estar

• Decisión
presentes en todo
sistema de control.
Estas operaciones,
respectivamente, son:
• Acción.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Diseño cásico de un sistema de

control
▪ Estas tres
operaciones son
forzosas para todos
los sistemas de
control.
▪ La toma de decisión
puede realizarse con
un sistema de control
en lazo abierto o en
lazo cerrado.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ACTUADO
R
El actuador es un dispositivo que
transforma la energía hidráulica,
neumática o eléctrica para
realizar una función que genera
un efecto sobre un proceso.

El actuador recibe la señal

desde un controlador y en
función a ella activa un elemento
final de control; por ejemplo, una
válvula.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Eléctricos. En éste actuador, su principal señal de control es la energía eléctrica.

Neumáticos. La señal de control de éste tipo de actuar es el aire.

Hidráulicos. La señal de control es un fluido, normalmente algún tipo de aceite

mineral.

Electrónicos. La electrónica de potencia permite controlar la alimentación de otros

equipos, la velocidad y el funcionamiento de máquinas eléctricas, con el empleo
de dispositivos electrónicos, tales como los semiconductores.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

TRANSDUCT
OR
El transductor es un .dispositivo que transforma el efecto de
una causa física, como la presión, la temperatura, la dilatación,
la humedad, etc., en otro tipo de señal.
Es decir, éste dispositivo toma una variable de entrada y
produce una salida de otra naturaleza.
▪ Los transductores se clasifican por dos funciones:
a. En función de sus características estructurales
b. En función de su comportamiento
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EN FUNCIÓN DE SUS
CARACTERÍSTICAS
ESTRUCTURALES
Directos: Se colocan directamente en contacto con el punto
cuya variable se va a medir.

Indirectos: Se sitúan alejados del punto de medición, pero se

comunican con éste mediante una línea de trasmisión con una
terminal situada en el espacio cuya variable deseamos medir.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EN FUNCIÓN DE SU
COMPORTAMIENTO
Activos: Los traductores activos son aquellos
transductores que no requieren suministro de
energía para operar.

Pasivos: Los traductores pasivos son aquellos

transductores que si requieren suministro de
energía para operar.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CONTROL
ADOR
En la industria se utilizan controladores cuya función
es comparar la variable de proceso medida de una
causa física con un valor de referencia de entrada, de
determinar la desviación y es producir una señal de
control que reduce es el error a un valor aproximado
a cero.

La manera en la cual el controlador ejecuta la señal

de control se denomina acción de control.
El controlador detecta la señal de error,
generalmente dada en un nivel de potencia muy
bajo, y la amplifica a un nivel lo suficientemente alto.
La salida de un controlador alimenta a un actuador.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ De dos posiciones o acción ▪ Acción proporcional.

de encendido- apagado.
En éste tipo de control en lazo El sistema de control
cerrado la acción de control proporcional se basa en
puede tomar una de las dos establecer una relación
posiciones en relación al error,
abierto o cerrado, con una alta lineal continua entre el valor
impedancia. de la variable controlada y
la posición del elemento
final de control.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Acción integral. ▪ Acción proporcional-

integral.
El control integral basa su
funcionamiento en accionar un El Control Proporcional
elemento de control a una Integral decrementa el tiempo
velocidad constante, hasta de subida, incrementa el sobre
conseguir eliminar la impulso y el tiempo de
desviación. La velocidad de estabilización, y tiene el efecto
accionamiento será de eliminar el error de estado
proporcional al error del estable pero empeorará la
sistema existente. respuesta transigente.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Acción proporcional- ▪ Acción proporcional-

derivativa. integral-derivativo.
En la regulación derivada, la Es un mecanismo de control
acción de control será por realimentación que
proporcional a la velocidad de emplea la suma de las
cambio de la variable acciones de control
controlada. Así, el elemento proporcional, integral y
final de control sufrirá un derivativo, por este motivo
mayor o menor recorrido este control es el más
dependiendo de la velocidad empleado en el control de
de cambio del error del procesos industriales.
sistema.
Técnicas de respuesta
en frecuencia

PLACENCIO MACIAS
JEAN PAUL
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

RESPUESTA EN
FRECUENCIA
Es la respuesta en estado estacionario de un sistema estable ante una entrada
senoidal.

La respuesta en estado estacionario de un sistema ante una entrada senoidal no

depende de las condiciones iniciales, por lo que se van a suponer condiciones
iniciales nulas.

Una de las ventajas que ofrece el estudio de la respuesta en frecuencia de un

sistema es que mediante pruebas sencillas se puede determinar de forma
experimental su función de transferencia utilizando generadores de onda y
equipos de medición de uso frecuente en los laboratorios.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ La transformada de Laplace de la función seno es:

𝜔𝑋
𝑋 𝑠 = 𝐿 𝑋𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑡 =
𝑠2 + 𝜔2
Y la salida será:
𝜔𝑋
𝑌 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑋 𝑠 =
𝑠2 + 𝜔2

Calculado la transformada inversa de ]Laplace y aplicando el limite cuando el tiempo tiende a infinito
se obtiene la salida en estado estacionario:
𝑒 𝑗 𝑤𝑡+𝜃 − 𝑒 −𝑗 𝑤𝑡+𝜃
𝑦𝑠𝑠 𝑡 = 𝑋 𝐺 𝑗𝑤 = 𝑋 𝐺 𝑗𝑤 𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡 + 𝜃 = 𝑌𝑠𝑒𝑛 𝑤𝑡 + 𝜃
2𝑗

La salida es una señal senoidal de la misma frecuencia que la señal de entrada pero multiplicada por
una ganancia |G(jw)| y desplaza en la fase por un ángulo < 𝐺 𝑗𝑤 .
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La respuesta en frecuencia de un sistema

con función de transferencia G(s) se
obtiene sustituyendo s=jw, obteniendo la
función G(jw) denominada función de
Donde se cumple
transferencia 𝑌 𝑗𝑤 = 𝐺 𝑗𝑤 𝑋 𝑗𝑤
senoidal:

Gráficamente:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El módulo de la función de transferencia senoidal se obtiene del

cociente entre las amplitudes de las señales de salida y entrada.
𝑌(𝑗𝑤)
𝐺(𝑗𝑤) =
𝑋(𝑗𝑤)
El ángulo de la función de transferencia senoidal, denominado
ángulo de fase, es la diferencia entre los ángulos de las señales de
salida y entrada.
𝑌(𝑗𝑤) 𝐼𝑚(𝐺(𝑗𝑤))
𝜃 =< 𝐺 𝑗𝑤 =< =< 𝑌 𝑗𝑤 < 𝑋 𝑗𝑤 = tan−1
𝑋(𝑗𝑤) 𝑅𝑒(𝐺8𝑗𝑤))
Si el ángulo de fase es positivo, se denomina adelanto de fase,
mientras que si es negativo se denomina retardo de fase.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un diagrama de Bode representa la función de transferencia

senoidal G(jw) mediante dos graficas distintas, utilizando un eje
de abscisas común en escala logarítmica para la frecuencia
w(rad/seg) y una escala linear para los ejes de ordenadas:
▪ Expresada en dB para la gráfica de magnitud.

▪ Expresada en grados para la grafica de ángulo de fase.

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La utilización de escala logarítmica para w permite

representar en un solo diagrama las características de
alta y bajo frecuencia de G(jw). La frecuencia w se
expresa en décadas,, donde una década es la bada de
frecuencia desde w1 a 10w1, siendo w1 cualquier valor de
frecuencia.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Las especificaciones estudiadas en el dominio d el tiempo,

tales como la sobre oscilación o el tiempo de subida, no se
pueden utilizar directamente en el dominio de la frecuencia.

Partiendo del diagrama de Bode de la función de transferencia

las especificaciones que se utilizan frecuente en la practica
son:
• Pico de resonancia y frecuencia de resonancia
• Ancho de anda, frecuencia de corte y razón de corte.
• Margen de fase y de ganancia.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Pico de resonancia (𝑴𝒓 ): Es el valor máximo de la curva del diagrama de

Bode. Indica la estabilidad relativa de un sistema estable en bucle cerrado. Un
valor grande de 𝑀𝑟 , se corresponde en general con una contante de
amortiguamiento pequeña. En la práctica, el valor deseado se encuentra entre
1.1 y 1.5.
Frecuencia de resonancia (𝝎𝒓 ): Es la frecuencia en la que se produce el
pico de resonancia 𝑀𝑟 .

Frecuencia de corte (𝝎𝒃 ): Es la frecuencia en la cual la magnitud de

respuesta en frecuencia en lazo cerrado está en 3 dB debajo de su valor de
baja frecuencia.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Ancho de banda (BW): El rango de la frecuencia 0 ≤ 𝜔 ≤ 𝜔𝑏 en el cual

la magnitud en lazo cerrado no desciende a -3 dB se denomina ancho
de banda del sistema. La especificación del ancho de banda se
relaciona con:
1. La capacidad de reproducir la señal de entrada.
2. Las características de filtrado necesarias para el ruido de alta
frecuencia.
Un ancho de banda grande corresponde a un tiempo de subida
pequeño, es decir, a una respuesta rápida. En términos generales,
pueden decirse que el ancho de banda es proporcional a la velocidad
de respuesta.

▪ Razón de corte: es la pendiente de la cuerva de magnitud logarítmica

cercana a la frecuencia de corte. La razón de corte indica la capacidad
de un sistema para distinguir la señal del ruido.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Respuesta en frecuencia:
Diagrama de Bode
[Link]
HlDUoGc1ao
LINK DE LA PRESENTACIÓN(GOOGLE DRIVE)

[Link]
-WAQMd828lH1uWdMK2n/view?usp=sharing
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE QUEVEDO

FACULTAD CIENCIAS DE LA INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD

INTEGRANTES:
PEÑAFIEL MONTENEGRO JONATHAN RAMÓN
VERGARA BAILON JEISON DANIEL
DOCENTE:
ING. ESPINOZA ORTEGA HERNAN SANTIAGO
MATERIA:
CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES
CURSO:
6to SEMESTRE
TEMA:
DISENO CLASICO DE UN SISTEMA DE CONTROL

PERIODO LECTIVO:
2020 - 2021
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

En la industria ha tomado gran relevancia la aplicación del

control automático de procesos ya que este permite mantener
controladas ciertas variables como la temperatura, la humedad,
la viscosidad, la presión, entre otras. Mantener estas variables
estables es el objetivo del sistema de control.
Cuyos elementos básicos son los siguientes:
• Transductor (Sensor/Transmisor).
• Controlador.
• Actuador.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La importancia de estos componentes radica en que estos realizan

las tres operaciones básicas que deben estar presentes en todo
sistema de control; estas operaciones, respectivamente, son:
[Link]ón: la medición de la variable que se controla se hace
generalmente mediante la, combinación de sensor y transmisor.
[Link]ón: con base en la medición, el controlador decide qué
hacer para mantenerla variable en el valor que se desea.
[Link]ón: como resultado de la decisión del controlador se debe
efectuar una, acción en el sistema, generalmente ésta es
realizada por el elemento final de control.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Estas tres operaciones son forzosas para todos los sistemas

de control. La toma de decisión puede realizarse con un
sistema de control en lazo abierto o en lazo cerrado.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El actuador es un dispositivo que transforma la energía hidráulica,

neumática o eléctrica para realizar una función que genera un
efecto sobre un proceso. El actuador recibe la señal desde un
controlador y en función a ella activa un elemento final de control;
por ejemplo, una válvula.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Eléctricos. En éste actuador, su principal señal de control es la

energía eléctrica.
Neumáticos. La señal de control de éste tipo de actuar es el aire.
Hidráulicos. La señal de control es un fluido, normalmente algún
tipo de aceite mineral.
Electrónicos. La electrónica de potencia permite controlar la
alimentación de otros equipos, la velocidad y el funcionamiento
de máquinas eléctricas, con el empleo de dispositivos
electrónicos, tales como los semiconductores.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El transductor es un .dispositivo que transforma el efecto de una

causa física, como la presión, la temperatura, la dilatación, la
humedad, etc., en otro tipo de señal. Es decir, éste dispositivo
toma una variable de entrada y produce una salida de otra
naturaleza.
Los transductores se clasifican por dos funciones:
▪En función de sus características estructurales
▪En función de su comportamiento
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EN FUNCIÓN DE
SUS CARACTERÍSTICAS
ESTRUCTURALES
• Directos: Se colocan directamente en contacto con el punto
cuya variable se va a medir.

• Indirectos: Se sitúan alejados del punto de medición, pero se

comunican con éste mediante una línea de trasmisión con una
terminal situada en el espacio cuya variable deseamos medir.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EN FUNCIÓN DE
SU COMPORTAMIENTO
• Activos: Los traductores activos son aquellos transductores
que no requieren suministro de energía para operar.

• Pasivos: Los traductores pasivos son aquellos transductores

que si requieren suministro de energía para operar.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ En la industria se utilizan controladores cuya función es comparar la

variable de proceso medida de una causa física con un valor de
referencia de entrada, de determinar la desviación y es producir una
señal de control que reduce es el error a un valor aproximado a
cero.
▪ La manera en la cual el controlador ejecuta la señal de control se
denomina acción de control. El controlador detecta la señal de error,
generalmente dada en un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica
a un nivel lo suficientemente alto. La salida de un controlador
alimenta a un actuador.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Existen dos posiciones o ▪ Acción proporcional.

acción de abierto o cerrado.
El sistema de control
En éste tipo de control en lazo proporcional se basa en
cerrado la acción de control establecer una relación
puede tomar una de las dos lineal continua entre el valor
posiciones en relación al error, de la variable controlada y la
con una alta impedancia. posición del elemento final
de control.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Acción integral. ▪ Acción proporcional-

integral.
▪ El control integral basa su
funcionamiento en accionar ▪ El Control Proporcional
un elemento de control a una Integral decrementa el
velocidad constante, hasta tiempo de subida,
conseguir eliminar la incrementa el sobre impulso
desviación. La velocidad de y el tiempo de estabilización,
accionamiento será y tiene el efecto de eliminar
proporcional al error del el error de estado estable
sistema existente. pero empeorará la respuesta
transigente.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Acción proporcional- ▪ Acción proporcional-

derivativa. integral-derivativo.
En la regulación derivada, la Es un mecanismo de control
acción de control será por realimentación que
proporcional a la velocidad emplea la suma de las
de cambio de la variable acciones de control
controlada. Así, el elemento proporcional, integral y
final de control sufrirá un derivativo, por este motivo
mayor o menor recorrido este control es el más
dependiendo de la velocidad empleado en el control de
de cambio del error del procesos industriales.
sistema.
[Link]
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

DISEÑO CLÁSICO DE UN SISTEMA DE CONTROL

PARTE 2

[Link]
KTQA
[Link]
N8-IQ
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Es la respuesta en estado estacionario de un sistema estable ante

una entrada senoidal.
La respuesta en estado estacionario de un sistema LTI ante una
entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales, por lo
que se van a suponer condiciones iniciales nulas.
Una de las ventajas que ofrece el estudio de la respuesta en
frecuencia de un sistema es que mediante pruebas sencillas se
puede determinar de forma experimental su función de
transferencia utilizando generadores de onda y equipos de
medición de uso frecuente en los laboratorios.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un diagrama de Bode representa la función de transferencia senoidal

G(jw) mediante dos graficas distintas, utilizando un eje de abscisas
común en escala logarítmica para la frecuencia w(rad/seg) y una
escala linear para los ejes de ordenadas:
▪ Expresada en dB para la gráfica de magnitud.

▪ Expresada en grados para la grafica de ángulo de fase.

UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE QUEVEDO

FACULTAD CIENCIAS DE LA INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD

INTEGRANTES:
PEÑAFIEL MONTENEGRO JONATHAN RAMÓN
VERGARA BAILON JEISON DANIEL
DOCENTE:
ING. ESPINOZA ORTEGA HERNAN SANTIAGO
MATERIA:
CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES
CURSO:
6to SEMESTRE
TEMA:
DISENO CLASICO DE UN SISTEMA DE CONTROL

PERIODO LECTIVO:
2020 - 2021
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

En la industria ha tomado gran relevancia la aplicación del

control automático de procesos ya que este permite mantener
controladas ciertas variables como la temperatura, la humedad,
la viscosidad, la presión, entre otras. Mantener estas variables
estables es el objetivo del sistema de control.
Cuyos elementos básicos son los siguientes:
• Transductor (Sensor/Transmisor).
• Controlador.
• Actuador.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La importancia de estos componentes radica en que estos realizan

las tres operaciones básicas que deben estar presentes en todo
sistema de control; estas operaciones, respectivamente, son:
[Link]ón: la medición de la variable que se controla se hace
generalmente mediante la, combinación de sensor y transmisor.
[Link]ón: con base en la medición, el controlador decide qué
hacer para mantenerla variable en el valor que se desea.
[Link]ón: como resultado de la decisión del controlador se debe
efectuar una, acción en el sistema, generalmente ésta es
realizada por el elemento final de control.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Estas tres operaciones son forzosas para todos los sistemas

de control. La toma de decisión puede realizarse con un
sistema de control en lazo abierto o en lazo cerrado.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El actuador es un dispositivo que transforma la energía hidráulica,

neumática o eléctrica para realizar una función que genera un
efecto sobre un proceso. El actuador recibe la señal desde un
controlador y en función a ella activa un elemento final de control;
por ejemplo, una válvula.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Eléctricos. En éste actuador, su principal señal de control es la

energía eléctrica.
Neumáticos. La señal de control de éste tipo de actuar es el aire.
Hidráulicos. La señal de control es un fluido, normalmente algún
tipo de aceite mineral.
Electrónicos. La electrónica de potencia permite controlar la
alimentación de otros equipos, la velocidad y el funcionamiento
de máquinas eléctricas, con el empleo de dispositivos
electrónicos, tales como los semiconductores.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El transductor es un .dispositivo que transforma el efecto de una

causa física, como la presión, la temperatura, la dilatación, la
humedad, etc., en otro tipo de señal. Es decir, éste dispositivo
toma una variable de entrada y produce una salida de otra
naturaleza.
Los transductores se clasifican por dos funciones:
▪En función de sus características estructurales
▪En función de su comportamiento
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EN FUNCIÓN DE
SUS CARACTERÍSTICAS
ESTRUCTURALES
• Directos: Se colocan directamente en contacto con el punto
cuya variable se va a medir.

• Indirectos: Se sitúan alejados del punto de medición, pero se

comunican con éste mediante una línea de trasmisión con una
terminal situada en el espacio cuya variable deseamos medir.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EN FUNCIÓN DE
SU COMPORTAMIENTO
• Activos: Los traductores activos son aquellos transductores
que no requieren suministro de energía para operar.

• Pasivos: Los traductores pasivos son aquellos transductores

que si requieren suministro de energía para operar.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ En la industria se utilizan controladores cuya función es comparar la

variable de proceso medida de una causa física con un valor de
referencia de entrada, de determinar la desviación y es producir una
señal de control que reduce es el error a un valor aproximado a
cero.
▪ La manera en la cual el controlador ejecuta la señal de control se
denomina acción de control. El controlador detecta la señal de error,
generalmente dada en un nivel de potencia muy bajo, y la amplifica
a un nivel lo suficientemente alto. La salida de un controlador
alimenta a un actuador.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Existen dos posiciones o ▪ Acción proporcional.

acción de abierto o cerrado.
El sistema de control
En éste tipo de control en lazo proporcional se basa en
cerrado la acción de control establecer una relación
puede tomar una de las dos lineal continua entre el valor
posiciones en relación al error, de la variable controlada y la
con una alta impedancia. posición del elemento final
de control.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Acción integral. ▪ Acción proporcional-

integral.
▪ El control integral basa su
funcionamiento en accionar ▪ El Control Proporcional
un elemento de control a una Integral decrementa el
velocidad constante, hasta tiempo de subida,
conseguir eliminar la incrementa el sobre impulso
desviación. La velocidad de y el tiempo de estabilización,
accionamiento será y tiene el efecto de eliminar
proporcional al error del el error de estado estable
sistema existente. pero empeorará la respuesta
transigente.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Acción proporcional- ▪ Acción proporcional-

derivativa. integral-derivativo.
En la regulación derivada, la Es un mecanismo de control
acción de control será por realimentación que
proporcional a la velocidad emplea la suma de las
de cambio de la variable acciones de control
controlada. Así, el elemento proporcional, integral y
final de control sufrirá un derivativo, por este motivo
mayor o menor recorrido este control es el más
dependiendo de la velocidad empleado en el control de
de cambio del error del procesos industriales.
sistema.
[Link]
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

DISEÑO CLÁSICO DE UN SISTEMA DE CONTROL

PARTE 2

[Link]
KTQA
[Link]
N8-IQ
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Es la respuesta en estado estacionario de un sistema estable ante

una entrada senoidal.
La respuesta en estado estacionario de un sistema LTI ante una
entrada senoidal no depende de las condiciones iniciales, por lo
que se van a suponer condiciones iniciales nulas.
Una de las ventajas que ofrece el estudio de la respuesta en
frecuencia de un sistema es que mediante pruebas sencillas se
puede determinar de forma experimental su función de
transferencia utilizando generadores de onda y equipos de
medición de uso frecuente en los laboratorios.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un diagrama de Bode representa la función de transferencia senoidal

G(jw) mediante dos graficas distintas, utilizando un eje de abscisas
común en escala logarítmica para la frecuencia w(rad/seg) y una
escala linear para los ejes de ordenadas:
▪ Expresada en dB para la gráfica de magnitud.

▪ Expresada en grados para la grafica de ángulo de fase.

UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La característica básica de la un simple ajuste de la

respuesta transitoria de un
sistema en lazo cerrado se ganancia en algunos
relaciona estrechamente con la
localización de los polos en lazo sistemas mueve los polos
cerrado. Por lo tanto es muy en lazo cerrado a las
importante conocer cómo se
mueven los polos en lazo posiciones deseadas
cerrado en el plano s conforme
varía la ganancia de lazo.

POLOS =
RAÍCES
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Si esta tiene un grado W. R. Evans diseñó un

superior a 3, es muy laborioso
encontrar sus raíces ya que método sencillo para
puede tener un valor limitado, encontrar las raíces de la
debido a que a medida que ecuación característica,
varía la ganancia de la
función de transferencia en método del lugar de las
lazo abierto, la ecuación raíces, y en él se
característica cambia y deben representan las raíces de la
repetirse los cálculos.
ecuación característica
para todos los valores de
un parámetro del sistema.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El método del lugar de las raíces, nos permite

predecir los efectos que tiene en la localización de los
polos en lazo cerrado, variar el valor de la ganancia o
añadir polos y/o ceros en lazo abierto.

Por lo tanto este método resulta muy útil, debido a

que indica la forma en la que deben modificarse
los polos y ceros en lazo abierto para que la
respuesta cumpla las especificaciones de
comportamiento del sistema.
El método se lo puede realizar manualmente, pero
si pasa de una ecuación de orden 3 es necesario
usar herramientas como MATLAB por su grado de
complejidad.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El método del lugar de las raíces presentan condiciones

para proceder con el método, para ello se considera el
sistema:

La ecuación característica para este sistema en lazo

cerrado se obtiene haciendo que el denominador del
lado derecho de la ecuación anterior sea igual a cero.
1 + G(s)H(s) = 0

G(s)H(s) = -1
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

En donde se supone que G(s)H(s) es un cociente de

polinomios en s.
Por lo tanto;

Condición de ángulo:

Condición de magnitud:

Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de

ángulo como las de magnitud son las raíces de la ecuación
característica y el lugar de las raíces es una gráfica de los
puntos del plano complejo que sólo satisfacen la condición
de ángulo.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parámetro de ganancia K, y la

ecuación característica se escribe como:

Entonces, los lugares de las raíces para el sistema son los lugares de
los polos en lazo cerrado cuando la ganancia K varía de cero a
infinito.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1. Situar los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramas del lugar de las
raíces empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros (ceros
finitos o ceros en infinito).

2. Determinar los lugares de las raíces sobre el eje real, a partir de los polos y
ceros en lazo abierto.

3. Determinar las asíntotas de los lugares de las raíces.

4. Encontrar los puntos de ruptura y de ingreso tales que se encuentran sobre el

eje real o bien aparecen en pares complejos conjugados.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

5. Determinar el ángulo de salida (ángulo de llegada) de un lugar

de las raíces a partir de un polo complejo (un cero complejo).

6. Encontrar los puntos donde los lugares de las raíces cruzan el eje
imaginario.

7. Tomando una serie de puntos de prueba en la cercanía del

origen del plano s, dibujar los lugares de las raíces.

8. Determinar los polos en lazo cerrado.

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

UNIVERSIDAD TECNICA ESTATAL DE QUEVEDO

Elementos dentro de
un Sistema de Control

JHORDY CHOEZ Y STEVEN PLUAS

Sistema de control
ES UN SISTEMA DINÁMICO QUE PUEDE DEFINIRSE
CONCEPTUALMENTE COMO UN ENTE QUE RECIBE UNAS
ACCIONES EXTERNAS O VARIABLES DE ENTRADA, Y CUYA
RESPUESTA ESTAS ACCIONES EXTERNAS SON LAS
DENOMINADAS VARIABLES DE SALIDA.
Controladores
ES UN ELEMENTO DEL SISTEMA DE CONTROL QUE DETECTA
LOS DESVÍOS EXISTENTES ENTRE E VALOR MEDIDO POR UN
SENSOR Y EL VALOR DESEADO O SET POINT, PROGRAMADO POR
UN OPERADOR, EMITIENDO UNA SEÑAL DE CORRECCIÓN HACIA
EL ACTUADOR.
Tipos de controladores
CONTROLADOR PROPORCIONAL
CONTROLADOR PROPORCIONAL E INTEGRAL
CONTROLADOR PROPORCIONAL Y DERIVATIVO
CONTROLADOR PID
Controlador Proporcional
EN ESTAS CONTROLADORES LA SEÑAL DE ACONDICIONAMIENTO ES
PROPORCIONAL A LA SEÑAL DE ERROR DEL SISTEMA.
Controlador Proporcional e integral
LA RESPUESTA DE UN CONTROLADOR PI SERÁ LA SUMA DE LAS
RESPUESTAS DEBIDAS A UN CONTROL PROPORCIONAL P, QUE SERÁ
INSTANTÁNEA A DETECCIÓN DE LA SEÑAL DE ERROR, Y CON UN
CIERTO RETARDO ENTRARÁ EN ACCIÓN EL CONTROL INTEGRAL I, QUE
SERÁ EL ENCARGADO DE ANULAR TOTALMENTE LA SEÑAL DE ERROR.,
SU FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA ES:
Controlador Proporcional y derivativo
EL CONTROL DERIVATIVO MIDE LA
PENDIENTE INSTANTÁNEA DE E(T), PREDICIENDO QUE TAN GRANDE
SERÁ EL SOBREIMPULSO APLICANDO LAS
CORRECCIONES APROPIADAS ANTES DE QUE SE PRESENTE ESE
SOBREIMPULSO. LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL
CONTROL PD ES:
Controlador PID
COMBINA LAS TRES ACCIONES POR LO QUE TIENE LA VENTAJA
DE OFRECER UNA RESPUESTA MUY RÁPIDA Y UNA
COMPENSACIÓN DE LA SEÑAL DE ERROR INMEDIATA EN EL
CASO DE PERTURBACIONES.
Actuadores
LOS ACTUADORES SON LOS DISPOSITIVOS QUE PERMITEN AL
SISTEMA DE CONTROL ‘ACTUAR’ SOBRE EL ‘MUNDO REAL’ PARA
REALIZAR LAS ACCIONES DESEADAS, EXISTEN MULTITUD DE
SISTEMAS ACTUADORES AUNQUE EL MANDO Y CONTROL DE LOS
MISMOS ES MÁS FÁCIL, EN GENERAL, QUE EL MANEJO DE
SENSORES.
Tipos de Actuadores
ELÉCTRICOS
NEUMÁTICOS
HIDRÁULICOS
Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir una determinada manifestación de
energía de entrada, en otra diferente de salida.
Este dispositivo transforma una magnitud física en una señal eléctrica. Así los medidores pueden
detectar magnitudes físicas como: presión, temperatura, humedad, entre otras. Y convertirlas en
señales eléctricas cuya interpretación es importante para un sistema de control.
Los transductores se clasifican en os siguientes tipos:

✓ Electromagnéticos ✓ presión o resistivos

✓ Capacitivos ✓ fuerza
✓ temperatura

✓ Fotoeléctricos
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un transductor electromagnético es un transductor que

transforma electricidad en energía magnética o
viceversa. Por ejemplo, un electroimán es un
dispositivo que convierte la electricidad en magnetismo
o viceversa (flujo magnético en electricidad).
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El transductor capacitivo se utiliza para medir el desplazamiento, la presión y otras cantidades físicas.
Es un transductor pasivo que significa que requiere alimentación externa para su funcionamiento.

Este tiene dos platos de metal en paralelo. Estas placas están separadas por el medio dieléctrico que es
aire, material, gas o líquido, la distancia entre las placas varían.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

termopar termistores
El transductor de temperatura convierte la energía
térmica a energía eléctrica. Es un dispositivo
utilizado para la medición automática de la
temperatura. El principio fundamental del
transductor de temperatura es medir el calor y
transferir la información después de convertirla en Termómetro de resi
Sensores de ic
una forma legible.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El transductor fotoeléctrico convierte energía lumínica en

energía eléctrica está hecho de material semiconductor. El
transductor fotoeléctrico utiliza un elemento fotosensible,
que expulsa los electrones cuando el haz de luz se absorbe a
través de él.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un transductor de presión convierte la energía producida por la presión a energía eléctrica, se usan
para el control de un sistema de presión tales como medir presión en un tanque de aire comprimido,
calderas.

Existen transductores para medir presiones tales como:

✓ Presión absoluta

✓ Presión relativa

✓ Presión diferencial
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un transductor de fuerza (sensor de fuerza) es un instrumento para medir la fuerza de tensión y

compresión que actúan sobre el sensor.

Los sensores de presión se pueden clasificar en :

✓ Celda de carga

✓ Sensor de par

✓ Dinamómetros
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

U N I V E R S I D A D T E C N I C A E S TATA L D E
QUEVEDO

SENSORES Y
TRANSMISORES
En un proceso industrial algunas variables como la temperatura, presión, flujo o nivel de líquido son determinantes
para la operación de cualquier sistema, de tal manera que se hace necesario mantener regulados sus valores
deseados para garantizar la estabilidad y seguridad del mismo. Esto se realiza mediante dispositivos diseñados
para desarrollar una acción sobre las desviaciones que se observen en los valores de dichas condiciones. Lo
anterior requiere del acoplamiento con un mecanismo de medición y transmisión de la variable de proceso como
fuente de información para la acción correctiva junto con otro mecanismo de ejecución de la acción reguladora
decidida por el controlador. Por acción básica se entiende que el controlador amplifique, integre o derive la
información de entrada o desarrolle una suma entre algunas de estas acciones.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

DE ACUERDO A ESTO, LOS CONTROLADORES QUE USUALMENTE SE INCLUYEN

DENTRO DE UN PROCESO SON:

1. Controladores de dos posiciones o intermitentes (encendido – apagado)

2. Proporcional (P).
3. Integral (I)
4. Proporcional – integral (PI).
5. Derivativa (D)
6. Proporcional – derivativo (PD).
7. Proporcional – integral – derivativo (PID).

ESTRUCTURAS DE CONTROL
Son modificaciones de lazos de control convencionales para mejorar:

– Rechazo de perturbaciones
– Mantenimiento de proporciones
– Operación con varios objetivos
– Operación con varios controladores
– Operación con varios actuadores
 CONTROLADORES
AUTOMÁTICOS INDUSTRIALES

Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la

entrada de referencia (valor deseado), determina el error, y produce una señal de
control que reducirá a cero. La forma como el controlador automático produce la
señal de control, se denomina acción de control. Aquí se hace una introducción al
principio de funcionamiento de los controladores neumáticos e hidráulicos y los
métodos para la generación de diversas acciones de control.

Acciones básicas de control

Clasificación de controladores industriales analógicos

 CONTROL FEEDFORWARD O
CONTROL ANTICIPATIVO
La idea del control por Feedforward es crear un controlador auxiliar
en el lazo cerrado de control que permita atenuar o eliminar el
ingreso de perturbaciones medidas o conocidas al lazo de control, es
por eso que se llama control anticipativo, porque trata de anticiparse
a las perturbaciones que van a afectar mi sistema.

En este tipo de control, primero se mide alguna variable que

afecta la salida controlada (perturbación) y se crea un camino
alternativo de la señal para intentar compensar el efecto que
esta causa. Este camino, se hace es a través del control
feedforward, presentado en la siguiente figura y como puede
apreciarse el control feedforward o control anticipativo;
donde se encuentra un control de lazo abierto.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Como tenemos un sistema Lineal dinamico, podemos aplicar el

teorema de superposición, donde la suma de las entradas me va
a dar la salida. En este caso tengo dos entradas que son Ur(s) y
Q(s) y una salida que es Y(s). Entonces voy a colocar la entrada
Ur(s) en cero, y como yo NO quiero que la perturbación Q(s)
llegue hasta la salida

De esta manera tenemos dos formas de sintonizar el

controlador ESTÁTICO: Solamente se considera las ganancias de
cada camino DINÁMICO: Considera las constantes de tiempo.

y(s)=Gu(s)U(s)+Gq(s)Q(s)
U(s)=Ca(s)Q(s)+Ur y(s)=Gu(s)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

En la figura anterior, tenemos un ejemplo práctico donde podemos emplear un

controlador FeedForward o Anticipativo. La figura representa un proceso de
calentamiento de agua, por medio de la combustión de una llama, que es
regulada por una válvula de gas (V2) y una válvula de aire manual (V1). El
control principal o por realimentación (TC) se encarga de controlar la
temperatura por medio de la valvula (V2), pero si analizamos este proceso, la
entrada de agua fría va a perturbar nuestra variable controlada, por eso, si
adicionamos un sensor de temperatura en la entrada de agua, nuestro
controlador va poder saber lo que sucede en la entrada y se va a anticipar a la
perturbación que va a ingresar a nuestro proceso, conformando así, un
controlador por FeedForward.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CONTROL DE DOS
POSICIONES
ENCENDIDO –
APAGADO
En un sistema de control de dos posiciones, el actuador tiene solo dos posiciones
fijas, que en muchos casos son, simplemente conectado y desconectado. El
controlador de dos posiciones, o de encendido-apagado es relativamente simple
y económico y por esta razón es ampliamente utilizado.

El rango en el que la señal de error debe variar antes que se

produzca la conmutación, se denomina brecha diferencial o
zona muerta. Tal brecha diferencial hace que la salida del
controlador u(t) mantenga su valor hasta que la señal de error
haya rebasado ligeramente el valor cero.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ACCIÓN DE CONTROL
PROPORCIONAL
Para un controlador de acción de control proporcional, la relación entre la salida
del controlador u(t) y la señal de error e(t), es:
𝑈(𝑆)
𝐸(𝑆)

El controlador proporcional es esencialmente un amplificador de ganancia

ajustable. La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de
error y la constante proporcional como para que hagan que el error en
estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayoría de los casos, estos
valores solo serán óptimos en una determinada porción del rango total de
control, siendo distintos los valores óptimos para cada porción del rango.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ACCIÓN DE
CONTROL INTEGRAL
tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
provocado por el modo proporcional. El control integral actúa cuando hay una
desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación
en el tiempo y sumándola a la acción proporcional.

l error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por

un periodo de tiempo determinado; Luego es multiplicado por una
constante I, que representa la constante de integración. Posteriormente, la
respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el
control P + I con el propósito de obtener una respuesta estable del sistema
sin error estacionario.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ACCIÓN DE
CONTROL
PROPORCIONAL
DERIVATIVO
Es donde la ganancia de proporcionalidad y el tiempo derivativo son regulables.
La acción de control derivativa también llamada control de velocidad, se presenta
cuando el valor de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de
variación de la señal de error. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo en el
que la acción de derivativa se adelanta al efecto de acción proporcional, se
adelanta al error pero produce un efecto de saturación en el actuador y amplifica
las señales de ruido.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas neumáticos se utilizan en la automatización de

maquinaria de producción y en el campo de los controladores
neumáticos. Los controladores neumáticos se utilizan para regular las
variables de proceso tales como temperatura, presión, caudal y nivel
del líquido en la industria, producción de energía y arquitectura de
aplicaciones de control de clima. Fueron introducidos a principios
del siglo XX para modular las válvulas neumáticas de membrana que
fueron implementadas en las refinerías de petróleo y plantas
químicas, debido a sus características de seguridad intrínseca en
ambientes explosivos. Ellos son excepcionalmente fiables y todavía
se utilizan ampliamente, incluso con el predominio actual de los
controles electrónicos.
➢ La compresibilidad de los gases
➢ El aire carece de propiedades lubricantes y siempre contendrá
vapor de agua
➢ La potencia de salida de los sistemas neumáticos es
considerablemente pequeña
➢ Se toleran ciertas pérdidas, pero deberá evitarse las fugas
internas, porque las diferencias de presión son bajas
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El sensor o elemento de medición es un dispositivo que

convierte la variable la variable de salida en otra variable
adecuada, como un desplazamiento o presión, que se
utilizan para comparar la salida con la señal de entrada de
referencia. Este elemento es el camino de retroalimentación
de lazo cerrado.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE QUEVEDO
FACULTAD CIENCIAS DE LA INGENIERÍA

INTEGRANTES:
AMAGUA YANTALIMA YURY
HIDALGO ORTIZ DARLA
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

VALVULAS DE
CONTROL
La válvula automática de control generalmente constituye el
último elemento en un lazo de control instalado en la línea de
proceso y se comporta como un orificio cuya sección de paso
varia continuamente con la finalidad de controlar un caudal
en una forma determinada.
En el control automático de los procesos industriales la
válvula de control juega un papel importante en el bucle
de regulación

Realiza la función de variar el caudal del flujo de

control que modifica a su vez el valor de la variable
medida comportándose como un orificio de área
continuamente variable

Dentro del bucle de control tiene tanta importancia como

elemento primario, el transmisor y el controlador.

En la siguiente figura puede verse una válvula de control

típica, se compone básicamente del cuerpo y del servomotor
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El cuerpo de la válvula contiene en su

interior el obturador y los asientos y esta
provisto de rosca o de bridas para
conectar la válvula a la tubería
El obturador es quien realiza la función
de control de paso del fluido y puede
actuar en la dirección de su propio eje o
bien tener un movimiento rotativo
Esta unido a un vástago que pasa a través
de la tapa del cuerpo y que es accionado
por el servomotor.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

PARTES DE LA
VÁLVULA DE
CONTROL
Las válvulas de control constan
básicamente de dos partes que
son: la parte motriz o actuador y
el cuerpo.

Actuador: el actuador también

llamado accionador o motor,
puede ser neumático, eléctrico o
hidráulico, pero los más
utilizados son los dos primeros,
por ser las más sencillas y de
rápida actuaciones.

EL CUERPO: contiene en su interior el

obturador y los asientos y esta provisto de
rosca o de bridas para conectar la válvula a la
tubería. El obturador es quien realiza la función
de control de paso del fluido y puede actuar en
la dirección de su propio eje o bien tener
un movimiento rotativo. Esta unido a un vástago
que pasa a través de la tapa del cuerpo y que
es accionado por el servomotor.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ACCESORIOS EN UNA VÁLVULA

DE CONTROL
POSICIONADORES
• Es un accesorio cuyo objetivo es compensar las fuerzas
de desequilibrio que actúan en una válvula y que
influyen en la posición del vástago y hacen que el control
sea errático.
INTERRUPTOR FINAL DE CARRERA
• Es utilizado para indicar eléctricamente la posición de la válvula,
así como para actuar sobre otros elementos como electro-válvulas

VOLANTE MANUAL
• Son considerados como un respaldo o alternativa al medio de
potencia que energiza al actuador. Se fabrican con cajas de
engranaje para permitir el embrague o desembrague al actuador
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ A continuación enunciaremos algunos de los distintos tipos de válvulas utilizaos para el

control en la industria

VALVULA Las hay de simple asiento, doble asiento y de

DE obturador equilibrado, las válvulas de simple
GLOBO asiento precisan de un actuador de mayor
tamaño para que el obturador cierre en contra
En lapresión
de la válvuladiferencial
de doble asiento o de obturador
del proceso
equilibrado la fuerza de desequilibrio
desarrollada por la presión diferencial a través
del obturador es menor que en la válvula de
simple asiento
VÁLVULA Esta válvula permite obtener un flujo de caudal
EN regular sin excesivas turbulencias y es
ÁNGULO adecuado para disminuir la erosión cuando
esta es considerable por las características del
fluido o por la excesiva presión diferencial.
El diseño es idóneo para el control de fluidos
que vaporizan (flashing), para trabajar con
grandes presiones diferenciales y para los
fluidos que contienen solidos en suspensión.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

VÁLV Este tipo de válvulas se emplean generalmente

para mezclar fluidos o bien para derivar un
ULA flujo de entrada a dos salidas

DE Las válvulas de tres vías intervienen

típicamente en el control de temperatura de
TRES intercambiadores de calor

VÍAS
VÁLV Consiste en un obturador cilíndrico que desliza
en una jaula con orificios adecuados a las
ULA características de caudal deseadas en la
válvula
DE Se caracterizan por el fácil desmontaje del
obturador y porque este puede incorporara
JAUL orificios que permiten eliminar el desequilibrio
de fuerzas producido por la presión diferencial
A favoreciendo la estabilidad
Como el obturador del funcionamiento
esta contenido dentro de una
jaula, la válvula es muy resistente a las
vibraciones y al desgaste, por otro lado, el
obturador puede disponer de aros de teflón que,
con la válvula en posición cerrada, asientan
contra la jaula y permiten lograr así un cierre
hermético
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

VÁLVU Esta válvula efectúa su cierre con un disco

vertical plano, o de forma especial, y que se
LA DE mueve verticalmente al flujo del fluido
COMP Por su disposición es adecuada generalmente
para control todo-nada, ya que en posiciones
UERTA intermedias tiende a bloquearse
Tiene la ventaja de presentar muy poca
resistencia al flujo de fluido cuando esta en
posición de apertura total

VÁLV Esta válvula es una modificación de la válvula

de globo de simple asiento teniendo el cuerpo
ULA partido en dos partes las cuales esta presionado
el siento
Esta disposición permite una fácil sustitución
DE del asiento y facilita un flujo suave del fluido sin
CUER espacios muertos en el cuerpo, se emplea
principalmente para fluidos viscosos y en la
PO industria alimentaria

PART
IDO
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

VÁLV En esta válvula el obturador es una membrana

flexible que a través de un vástago unido a un
ULA servomotor, es forzada contra un resalte del cuerpo
cerrando asíseel caracteriza
paso del fluido
La válvula porque el cuerpo puede
SAUN revestirse fácilmente de goma o de plástico para
DERS trabajar con fluidos agresivos.
Tiene la desventaja que el servomotor de
accionamiento debe ser muy potente, se utiliza
principalmente en procesos químicos difíciles, en
particular en el manejo de fluidos negros o bien en
el control de fluidos conteniendo solidos en
VÁLVULA suspensión
El cuerpo esta formado por un anillo cilíndrico dentro del cual gira
transversalmente un disco circular, la válvula se puede cerrar
DE herméticamente mediante un anillo de goma encastrado en el cuerpo.
MARIPOSA
Un servomotor exterior acciona el eje de giro del disco y ejerce su par
máximo cuando la válvula esta totalmente abierta

Las válvulas de mariposa se emplean para el control de grandes caudales

de fluidos a baja presión.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

VÁLV Son pequeñas y se colocan en sistemas en

donde se espera un cierre de vez en
ULA cuando mientras están sometidas a
presión.
DE Las válvulas de purga permiten
desahogar con seguridad la presión en un
PUR sistema aislado antes de abrirlo para
GA inspección o mantenimiento

VÁLVU Se suelen colocar en el punto mas alto de

una tubería, recipiente u otro equipo para
LAS permitir la descarga de vapores o gases
DE
Casi todos los procesos, necesitan por lo
VENT menos, una válvula de venteo para
EO expulsar al aire durante el arranque y
para descargar los vapores del proceso
antes de la inspección y mantenimiento
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CRITERIO DE SELECCIÓN GENERAL DE VÁLVULAS

DE CONTROL
• Los valores normales y límites de presión que soporta el cuerpo de la válvula
• Dimensionamiento y capacidad de flujo
• Característica de flujo y rangeabilidad

• Límites de temperatura
• Caudal de fuga
• Pérdidas de presiones normales y cuando la válvula está cerrada

• Requerimientos de las conexiones de la válvula al sistema de cañería

• Compatibilidad del material con la aplicación y durabilidad
• Costo y vida útil
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CARACTERÍSTI
CA DE FLUJO
Un criterio importante en la selección de las válvulas es la
característica inherente de flujo que define la relación
caudal - apertura del elemento final de control cuando la
caída de presión a través de la válvula se mantiene
constante. En forma equivalente, la característica de flujo
inherente es la relación entre coeficiente de flujo Cv y la
apertura. Las características inherentes de flujo típicas
son: lineal, igual porcentaje, parabólica y apertura rápida.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

DIMENSIONAMIENTO DE
VÁLVULAS DE CONTROL
Una vez seleccionado el tipo de válvula teniendo en cuenta los aspectos enunciados anteriormente se la debe
dimensionar. La ecuación general de flujo de una válvula de control se obtuvo gracias a los esfuerzos de Daniel
Bernoulli y a pruebas experimentales
∆𝑝𝑣
F = 𝐶𝑣
𝛾

F = Caudal [gpm]
Cv = Coeficiente de dimensionamiento de la válvula. Determinado midiendo el caudal de que circula a caída de
presión constante a 60 F
P1 = presión aguas arriba
P2 = Presión aguas abajo
γ = Densidad relativa

Dimensionar una válvula significa determinar el diámetro del orificio de manera que cuando deba circular el caudal
normal mínimo y normal máximo las aperturas se encuentren en el tramo intermedio de su carrera (entre el 30 y el 70
%). La apertura será del 100 % para el caudal máximo. Con estas condiciones de cálculo se aseguran capacidad de
regulación y rangeabilidad adecuadas
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Selección de válvulas
▪ [Link]
▪ Dimensionamiento de válvulas (minuto 10:25)
▪ [Link]
UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE
QUEVEDO
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA
CARRERA INGENIERÍA ELÉCTRICA

TEMA

CONTROL PROPORCIONAL Y VÁLVULA

INTEGRANTES:

CHICAIZA ZORIA JAVIER LEONARDO

HERNANDEZ CANO CRISTHIAN STALIN

DOCENTE:

ING. HERNAN ESPINOZA

QUEVEDO – ECUADOR
2021-2022
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

VÁLVULA DE CONTROL.

La válvula automática de control generalmente constituye el último

elemento en un lazo de control instalado en la línea de proceso y se
comporta como un orificio cuya sección de paso varia continuamente
con la finalidad de controlar un caudal en una forma determinada.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

PARTES DE LA VÁLVULA DE CONTROL.

Las válvulas de control constan básicamente de

dos partes que son: la parte motriz o actuador y
el cuerpo.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CUERPO:
Es el alojamiento de las partes internas que están en contacto
con el fluido. Deben ser:
‐Material adecuado (resistente a altas temperaturas y presiones).
‐Tamaño adecuado (según el caudal).
‐Resistente a la corrosión.

TAPA:
Permite la unión del cuerpo con el servo actuador y a su través se
desliza el vástago del obturador.

SERVOACTUADOR:
Es el dispositivo que mueve el vástago. Puede ser neumático,
hidráulico, eléctrico o electromecánico. Generalmente es
neumático por ser simple, de acción rápida y tener gran
capacidad de esfuerzo.
OBTURADOR Y ASIENTO:
Son los elementos que restringen el paso del fluido y caracterizan la
válvula de control.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

LAS VÁLVULAS Y SU FUNCIÓN

El tipo de válvula dependerá de la función que debe efectuar la

misma:

• Función de cierre o bloqueo.

• Impedir el flujo inverso (válvula de retención).
• Función de desahogo de la presión de línea (válvula de
alivio).
• Función de estrangulación y/o regulación (válvula de control).
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

TIPOS DE VÁLVULAS

Válvula globo (a, b y c): se emplean cuando la presión diferencial del

proceso es baja y con fugas en posición de cierre mínimas.
Válvula en ángulo (d): se emplean para disminuir la erosión cuando esta es
considerable por las características del fluido aptas para altas presiones
Válvula de jaula (g): se usan en procesos con alta presión diferencial, cuando
se necesita resistencia a las vibraciones y al desgaste.
Válvula de tres vías (e y f): se usan para mezclar fluidos (e) o para dividir
flujos
Válvula(f).en Y (h): es usada como válvula de cierre por su baja pérdida de
carga y como válvula de control por su gran capacidad de caudal.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Válvula de cuerpo partido (i): se emplean en flujos viscosos,

facilitando un flujo suave del fluido sin espacios muertos en el cuerpo.
Válvula
PermitenSaunders (j): usada
un fácil cambio del en casos de flujos agresivos con sólidos
asiento
en suspensión, de cierre hermético y construcción simple. Posee
buena característica de regulación hasta el 50% de apertura.
Válvula Camflex (k): de obturador excéntrico rotativo, poseen gran
capacidad de caudal con elevada pérdida de carga y de rápida acción.
Válvula excéntrica (l): de obturador cilíndrico excéntrico que asienta
sobre un cuerpo cilíndrico. Posee alta hermeticidad, es de bajo costo
y alta capacidad. Aplicadas en flujos corrosivos y viscosos con sólidos
en suspensión.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

MODELADO MATEMÁTICO DE UNA VÁLVULA DE

CONTROL NEUMÁTICA

Considerando una válvula neumática típica, donde la posición del vástago

determina la abertura de la válvula para dejar circular el fluido por lo tanto es
necesario realizar un balance de todas las fuerzas que actúan sobre él.
[Link] la fuerza ejercida por el aire comprimido en la parte superior de la
válvula sobre su diafragma. La presión es la señal que abre o cierra la
válvula y es el área del diafragma; esto genera la fuerza que actúa hacia
abajo para poder cerrar el elemento final de control.
2. = es la fuerza ejercida por el resorte acoplado al vástago y al
diafragma. es la constante de Hooke del resorte y es el desplazamiento.
Esta fuerza es la que se ejerce hacia arriba para abrir la válvula.
3. = Es la fuerza de fricción externa que resulta por causa del contacto del
vástago de la válvula con el empaque de la válvula. es el coeficiente de
fricción entre el vástago y el empaque.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Una vez hemos caracterizado los 3 tipos de fuerza que actúan sobre la
válvula, procedemos a aplicar la Ley de Newton:

donde F son las fuerzas actuantes en el sistema, es la masa y la

aceleración que puede ser representada como la derivada segunda del
desplazamiento.

es una constante de conversión gravitacional

En ingeniería, es un factor de conversión de unidades utilizado para

convertir masa en fuerza o viceversa. Se define como

La conversión entre la unidad de fuerza definida (N, dina, lbf) y las

unidades naturales se usa con tanta frecuencia que le damos un nombre y
símbolo especial, gc.

es un factor de conversión, por lo que su magnitud es 1.0. Esto significa

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Volviendo a la ecuación de la válvula, si dividimos toda la ecuación

por K y separamos las variables x a la izquierda de la ecuación,
tendremos:

De esa forma hemos llegado a la ecuación diferencial de una válvula

neumática que representa la posición del vástago ante una señal de
entrada de presión . Vemos que el sistema tiene un comportamiento
inherente de segundo orden, cuya función de transferencia viene dado
por (aplicando la transformada de Laplace):

Y si la dinámica de la válvula es despreciable en relación al proceso

que estemos controlando, podemos representar la valvula como
una ganancia estática:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Dinámica del Fluido dentro de una Válvula de Control

Cuando el fluido que circula sobre una válvula es laminar,

podemos representarlo con la siguiente ecuación:
donde: es la caída de presión sobre la válvula, es la constante de la
válvula que depende de su tamaño, es la gravedad especifica del
fluido, es la curva característica de la válvula.
Por definición, el coeficiente Cv es el “flujo en galones U.S. por
minuto (gpm) de agua que fluye a través de una válvula a una caída de
presión de 1 psi (lb por pulgada cuadrada)”. Por ejemplo, una válvula
con un coeficiente Cv de 25 puede entregar 25 gpm de agua cuando
tiene una caída de presión de 1 psi. Los catálogos de válvulas enumeran
el coeficientes Cv de las válvulas por tipo y tamaño.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Una válvula de control, puede tener una curva característica

diferente dependiendo de su construcción, por eso para el
análisis y cálculos de nuestros lazos de control debemos tomar
en consideración su comportamiento. A continuación se ilustra
los tipos de obturadores que podemos encontrar en una válvula
de control junto con su función matemática Figura
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Funciones que Representan el comportamiento de una válvula

de Control
[Link]:
[Link]íz Cuadrada:
[Link] Porcentaje:
Las características del fluido a través de la válvula
[Link]:
dependiendo del tipo de obturador, puede ser vista en la
Figura
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Función.

El control proporcional es el tipo de control que utilizan la mayoría de los

controladores que regulan la velocidad de un automóvil. Si el automóvil se
encuentra moviéndose a la velocidad objetivo y la velocidad aumenta
ligeramente, la potencia se reduce ligeramente, o en proporción al error (la
diferencia entre la velocidad real y la velocidad objetivo), de modo que el
automóvil reduce la velocidad poco a poco y la velocidad se aproxima a la
velocidad objetivo, por lo que el resultado es un control mucho más suave
que el control tipo encendido/apagado.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la

constante proporcional como para que hagan que el error en estado
estacionario sea casi nulo, pero en la mayoría de los casos, estos valores
solo serán óptimos en una determinada porción del rango total de control,
siendo distintos los valores óptimos para cada porción del rango.

Sin embargo, existe también un valor límite en la constante proporcional a

partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los
deseados. Este fenómeno se llama sobre oscilación y, por razones de
seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte
proporcional ni siquiera produzca sobre oscilación.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Hay una relación lineal continua entre el valor de la variable controlada y

la posición del elemento final de control (la válvula se mueve al mismo
valor por unidad de desviación). La parte proporcional no considera el
tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y
hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la
variación respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones
integral y derivativa.

La formulación del control proporcional esta dada por:

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Su expresión matemática esta definida mediante los siguientes parámetros:

Pout = Salida del controlador.

Kp = Ganancia proporcional.
e(t) = Error de proceso instantáneo en el tiempo

SP = Punto establecido (Set Point).

PV = Variable de proceso (Process Variable).
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

• Los controladores proporcionales dan la opción de decirle que tan

“sensible” deseamos que el controlador se comporte ente cambios en la
variable de proceso (PV) y Set Point (SP).

• La ganancia (Kp) de un controlador es algo que se puede alterar, en

controladores analógicos tomara la forma de un potenciómetro, en
sistemas de control digitales será un parámetro programable.

• Normalmente el valor de la ganancia deberá ser fijada entre un valor

infinito y cero (para valores de ganancia infinito y cero es un control
on/off simple prácticamente).

• Cuanta ganancia necesita un controlador depende del proceso y todos los

otros instrumentos del lazo de control.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Si la ganancia es fijada demasiada alta, habrá oscilaciones de PV ante un

nuevo valor de Set Point.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso será muy

estable bajo condiciones de estado estacionario, pero “lenta” ante cambios
de Set Point porque el controlador no tiene la suficiente acción agresiva
para realizar cambios rápidos en el proceso (PV).
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Con control proporcional, la única manera de obtener una respuesta de

acción rápida ante cambios de Set Point o “perturbaciones” en el proceso
es fijar una ganancia constante lo suficientemente alta hasta la aparición del
algún sobre impulso.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un aspecto innecesariamente confuso del control proporcional es la

existencia de dos maneras completamente diferentes de expresar la
“agresividad” de la acción proporcional. En la ecuación anterior el grado
de acción proporcional fue especificado por la constante Kp llamada
ganancia. Sin embargo, hay otra manera de expresar la “sensibilidad” de la
acción proporcional, y que es la inversa de la ganancia llamada Banda
Proporcional expresada en porcentaje:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Normalmente, 1≤ BP ≤ 500. La banda proporcional expresa el intervalo del

error para que el control se sature. Cuando mayor es la ganancia (Kp),
menor es la Banda Proporcional (BP) y mayor es la sensibilidad del
controlador a los cambios o lo que es lo mismo, al error e. La proporcional
es la acción de control lineal más importante.

Como ventajas se pueden mencionar:

• La instantaneidad de aplicación .

• La facilidad de comprobar los resultados.

Como desventaja:

• La falta de inmunidad al ruido.

• La imposibilidad de corregir algunos errores en el régimen permanente.

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

En general los controladores proporcionales presenta las siguientes

características:

➢ Mejora la dinámica del sistema.

➢ Mejora la precisión del sistema pero no desaparece el error estacionario.

➢ Aumento de la inestabilidad relativa.

➢ Aparición de saturaciones.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

LINK DE
VIDEO

[Link]
M4lBd4oM
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

LINK DE
VIDEO

[Link]
TZVibEU
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

TEMA:
DIMENSIONAMIENTO
DE VALVULAS
• MORETA EVELYN

• PAZ KEVIN
 VALVULAS
Se dispone de una
diversidad de válvulas,
La selección de una
Algunas son
válvula involucra una
mencionadas como
serie de variables.
«universales» y otras
Rango de de solución optima
presión de
Tamaño y Características Caída de Tipo de
trabajo y Tipo de
capacidad de de flujo y presión en la conexiones
presiones actuador
flujo rangeabilidad válvula mecánicas
límites del
cuerpo
El denominado Cv, se define como: Caudal de agua en galones USA
por minuto que pasa a través de la válvula en posición
completamente abierta y con una pérdida de carga de 1 psi.
Depende de las dimensiones internas y de la tersura de las
superficies de la válvula.
 ECUACION
UNIVERSAL PARA EL
DIMENSIONAMIENTO
DE VALVULAS DE
GASES
Fisher Controls propone la siguiente ecuación:
Selección de la caída de presión de diseño, en la válvula:

La caída de presión en la válvula no puede ser muy pequeña

(válvulas serán más grandes) ni muy grande (se requiere
mayores bombas, compresores, etc). Otros recomiendan una caída de presión
del 25 % de la presión en los conductores,
Se recomienda una caída de presión en la válvula (∆p) de 20% ó 10 psi, lo que sea mayor.
al 50% de la presión total en todo el sistema de conductos.
Ejemplo: Dimensionar una válvula para control de gas. El flujo nominal es de 25000 lbm/hr;
la presión de entrada de 250 psia y la caída de presión de diseño de 100 psi. La gravedad
específica del gas es de 0,4; su temperatura de 150 °F y peso molecular de 12. Se debe
utilizar una válvula de acoplamiento.

Sea una válvula Masoneilan con Cf = 0,92

Si la válvula es Fisher Controls, se determina primero C1 y se calcula el flujo en scfh.

Según el manual de características de válvulas Fisher, para una válvula de

acoplamiento: C1 = 35

El flujo volumétrico estándar es:

°𝑇
= 460 + ℉
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

GRACIAS
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CONTROL
PROPORCIONAL
Universidad Técnica Estatal de Quevedo
Meza Velásquez Gregorio Jeampier
Control De Procesos Industriales
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

¿Qué constituye la acción de control proporcional?

Es un tipo de sistema de control de realimentación lineal. Dos ejemplos mecánicos

clásicos son la válvula flotador de la cisterna del aseo y el regulador centrífugo.
Constituye un amplificador con ganancia ajustable. La variable medida se resta de
la entrada (la variable deseada) para formar una señal de error.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Imaginemos un sistema de control de nivel para un recipiente cerrado, donde la

posición del flotador que sensa el nivel directamente fija la posición del vástago de
una válvula de control cómo se puede muestra en la figura siguiente:

Por tanto si el líquido se incrementa la válvula abre proporcionalmente

A pesar de que el accionamiento es totalmente mecánico, esto es un sistema de
control proporcional que ayudará a regular el nivel del líquido dentro del proceso o
recipiente..
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Por tanto, nosotros podríamos generalizar la acción proporcional de este

mecanismo para describir cualquier forma de controlador donde la salida es una
función directa de la variable proceso
m (PV) y el+setpoint
= Kp*e b (SP):

El error puede ser calculado como SP-PV o PV-SP, dependiendo si el controlador

debe producir una acción de incremento en la señal de salida en respuesta a un
incremento en la variable de proceso (acción “directa”), o disminuir la señal de la
salida en respuesta a un incremento en la variable de proceso (acción “inversa”)

m = Kp*(PV-SP) + b (controlador proporcional de acción directa)

m = Kp*(SP-PV) + b (controlador proporcional de acción inversa)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Cuando nosotros decimos que un controlador es de acción directa o acción

inversa nos estamos refiriendo a la reacción que va a tener la variable de proceso
(PV), por lo tanto la señal de salida de un controlador de acción directa van en la
misma dirección que la señal de PV y la salida de un controlador de acción inversa
van en dirección contraria a la dirección de la señal PV.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Normalmente el valor de la ganancia deberá ser fijada entre un valor infinito y

cero (para valores de ganancia infinito y cero estaríamos hablando de un control
on/off simple prácticamente). Cuanta ganancia necesita un controlador depende
del
Siproceso y todos
la ganancia es los otros
fijada instrumentos
demasiada alta,del lazo de
habrá control.
oscilaciones de PV ante un
nuevo valor de setpoint.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del proceso será muy

estable bajo condiciones de estado estacionario, pero “lenta” ante cambios de
setpoint porque el controlador no tiene la suficiente acción agresiva para
realizar cambios rápidos en el proceso (PV).

Una característica deficiente de la acción de control proporcional es el fenómeno

conocido como offset donde la PV nunca alcanza completamente al setpoint.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Con control proporcional, la única manera de obtener una respuesta de

acción rápida ante cambios de setpoint o “perturbaciones” en el proceso es
fijar una ganancia constante lo suficientemente alta hasta la aparición del
algún “overshoot” o sobre impulso:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

PREGUNTA:
¿Qué constituye la acción de control Proporcional?

VIDEO:
[Link]
Universidad Técnica Estatal de Quevedo

CONTROLADOR
PROPORCIONAL

AUTORES:
➢ GUACHAMBOZA BANDA ALEJANDRO
➢ TOBAR REQUENA MARIELA ROSIBEL
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Control proporcional

Imaginemos un
sistema de control de
nivel para un
recipiente cerrado,
donde la posición del
flotador que censa el
nivel, este flotador esta
directamente fijo la
posición del vástago
de una válvula de
control cómo se puede
muestra en la figura.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Control proporcional
Por tanto si el líquido se incrementa la válvula abre
proporcionalmente

A pesar de que el
accionamiento es
totalmente mecánico, esto
es un sistema de control
proporcional que ayudará
a regular el nivel del
líquido dentro del
Si un operador deseara cambiar proceso o recipiente.
el setpoint de este
sistema de control de nivel, tendría que ajustar el acople
Entre el flotador y el vástago de la válvula para tener más
o menos distancia entre los dos. por tanto,
incrementando la distancia tendríamos un mayor setpoint,
y si disminuimos la distancia tendríamos un menor un
menor setpoint
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Por tanto, podríamos generalizar la acción proporcional

de este mecanismo para describir cualquier forma de
controlador donde la salida es una función directa de la
variable proceso (PV) y el setpoint (SP):
m = Kp*e + b

Donde:

m = Salida del controlador

e = Error (diferencia entre PV y SP)

Kp = ganancia proporcional

b = bias
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El error o la diferencia entre la variable proceso y el

setpoint “e”. Puede ser calculado como SP-PV o PV-SP,
dependiendo si el controlador debe producir una acción
de incremento en la señal de salida, en respuesta a un
incremento en la variable de proceso (acción “directa”),
o •disminuir la señal+ de
m = Kp*(PV-SP) la salida en
b (controlador respuesta de
proporcional a un
incremento
• acción en la variable
directa)
m = Kp*(SP-PV) de proceso (acción
+ b (controlador “inversa”):
proporcional de
acción inversa)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Cuando nosotros decimos que un controlador es de acción

directa o acción inversa, nos estamos refiriendo a la
reacción que va a tener la variable de proceso (PV), por lo
tanto la señal de salida de un controlador de acción directa
van en la misma dirección que la señal de PV y la salida de
un controlador de acción inversa van en dirección contraria
a
Laladirección
dirección de
de la
la señal
acciónPV.
requerida de un
controlador está
determinada por la
naturaleza del proceso,
del transmisor y del
elemento final de control.
En el caso del controlador
de nivel mecánico que
vimos anteriormente, la
acción necesita ser
directa dado que si se
incrementa el nivel del
líquido, necesitaremos
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Para el caso de un intercambiador de calor, podemos

decir que un incremento en la señal de salida hacia la
válvula de control resulta en un incremento de flujo de
vapor, y consecuentemente una temperatura más alta del
fluido de proceso, entonces nuestro controlador necesita
ser de acción inversa. Por ejemplo, un incremento en la
temperatura debe resultar en un decremento en la señal
de salida (menos vapor) para controlarla, el error se
calcula como SP-PV.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Después que el error ha sido calculado, el controlador

entonces multiplica la señal del error (e) por una constante
llamada ganancia (Kp), la cual es programada dentro del
controlador. El resultado, más una señal llamada “bias”, viene
a ser la señal de salida del controlador que se envía a la
válvula en proporción. En este caso, la ganancia de un
controlador proporcional es el ratio (“Relación cuantificada
entre dos magnitudes que refleja su proporción”) del cambio
de la señal
El valor dede
bias salida sobre el cambio
un controlador en la señal
proporcional, es de entrada
la salida o
del
en términoscuando
controlador prácticos la ganancia
la variable nos es
proceso dice queal tan
igual agresivo
setpoint, es
reacciona
decir una el controlador
condición de aerror
los cambios en la entrada
0 o comúnmente un (PV o SP).
estado de
equilibrio. Sin el término bias en la ecuación de control
proporcional la válvula siempre regresaría a una condición de
cerrada completamente si la variable de proceso alcanza el
valor del setpoint. El término bias permite al elemento final de
control alcanzar un estado diferente a cero cuando llega al
setpoint.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Normalmente el valor de la ganancia deberá ser fijada entre un

valor infinito y cero (para valores de ganancia infinito y cero
estaríamos hablando de un control on/off simple
prácticamente). Cuanta ganancia necesita un controlador,
depende del proceso y todos los otros instrumentos del lazo de
control.

➢ Si la ganancia es fijada demasiada alta, habrá oscilaciones de

PV ante un nuevo valor de setpoint.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

➢ Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta

del proceso será muy estable bajo condiciones de
estado estacionario, pero “lenta” ante cambios de
setpoint porque el controlador no tiene la suficiente
acción agresiva para realizar cambios rápidos en el
proceso (PV).

Una característica deficiente de la acción de control

proporcional es el fenómeno conocido como offset
donde la PV nunca alcanza completamente al setpoint,
y esto lo explicaremos a detalle mas adelante dado
que es un poco extenso.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Con control proporcional, la única manera de obtener una

respuesta de acción rápida ante cambios de setpoint o
“perturbaciones” en el proceso es fijar una ganancia
constante lo suficientemente alta hasta la aparición del algún
“overshoot” o sobre impulso:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un aspecto innecesariamente confuso del control

proporcional es la existencia de dos maneras completamente
diferentes de expresar la “agresividad” de la acción
proporcional. En la ecuación mostrada anteriormente, el
grado de acción proporcional fue especificado por la
constante Kp llamada ganancia. Sin PB
Kp =1/PB; embargo,
= hay otra manera
de expresar la “sensibilidad”
1/Kp de la acción proporcional, y que
La ganancia
es la inversaes
deun
la valor especificado
ganancia sin unidades,
llamada Banda por el(BP):
Proporcional
contrario la banda proporcional es siempre especificada
como porcentaje.
EJEMPLO:

Un valor ganancia de 2.5 es equivalente a una banda

proporcional de 40%, porque el error de entrada en este
controlador debe cambiar en 40% para hacer un cambio en
la salida en 100%.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Dado que existen estas dos maneras completamente

diferentes para expresar una acción proporcional, podríamos
ver el término proporcional en la ecuación de control escrita
de manera distinta dependiendo si es que el autor asume
usar ganancia o asume usar banda proporcional.
Kp = ganancia = (Kp*e) ; PB = banda
proporcional = (1/PB * e)
En los controladores digitales modernos usualmente se
permite al usuario seleccionar convenientemente la unidad
que se desea usar para la acción integral. Sin embargo,
incluso con esta característica, cualquier tarea de
sintonización de controladores podría requerir la conversión
entre ganancia y banda proporcional, especialmente si
ciertos valores son documentados de una manera que no
coincide con la unidad configurada en el controlador.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Siempre cuando hablemos del valor de la acción proporcional

de un controlador de proceso, deberíamos tener cuidado en
especificar si nos referimos a la “ganancia” o a la “banda
proporcional” para evitar confusiones. Nunca simplemente
Ganancia
•decir = 20; Banda
algo como Proporcionalesta
“el proporcional = seteado en 20”, esto
5% ósignificar:
podría
• Banda Proporcional = 20% ; Ganancia =
5
Como como se puede
ver en las gráficas, la
respuesta en la vida
real de un controlador
con banda
proporcional de 20%
y uno con valor de
ganancia de 20 es
dramático.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El control proporcional es el
tipo de control que utilizan
Un controlador proporcional la mayoría de los
calcula la diferencia entre la controladores que regulan
señal de variable de la velocidad de un
proceso y la señal de automóvil.
setpoint, lo que vamos a
llamar como error.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La Salida del un controlador proporcional es el producto de la

multiplicación de la señal de error y la ganancia proporcional y
puede ser calculado como SP-PV o como PV-SP, dependiendo
si el controlador debe producir una acción de incremento en la
señal de salida en respuesta a un incremento en la variable de
proceso (acción “directa”), o disminuir la señal de la salida en
respuesta a un incremento en la variable de proceso (acción
“inversa”).
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Proceso de nivel de un tanque

Y con base a ese valor

proporcional se lo aplica al
sistema. En este caso a
nuestra válvula de entrada
del tanque:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Se puede notar que cuando el error es muy grande, la

válvula abre mucho más y cuando el error disminuye la abertura
de la válvula va cerrando.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La pendiente de la rampa viene dado

por el valor de Kp, entre mas grande
sea este valor, mas inclinada será la
rampa.
La banda proporcional, entre mas
alto sea el valor de Kp menos banda
proporcional tengo, y esto hace que
la válvula se abre y se cierra
La banda proporcional viene dado
instantáneamente.
por:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La función de transferencia con relación de la referencia a la salida en lazo cerr

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

A partir de esa ecuación es fácil ver que un control proporcional por si solo no elimina el error, es
decir no llega hasta la referencia.

Supongamos que incrementamos Kp, esto nos va a dejar al sistema con una banda proporcional
muy pequeña. Ejemplo:

Vemos que la banda proporcional es bastante

reducida, lo que implica un comportamiento de
abertura y cierre de la válvula muy rápidos, lo que
es perjudicial para nuestro elemento final de
control, ya que puede sufrir fallos mecánicos
rápidamente.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Con este Bias, la rampa del controlador

proporcional es desplazada del origen, con esto
la banda proporcional puede ser graficada
como:
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El control proporcional cumple entonces con estas tres

características:
1. Permite Acercar el Sistema al SetPoint
2. Aumenta la Velocidad del Sistema.
[Link] error en el estacionario puede ser eliminado con el BIAS
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

MUCHAS GRACIAS
POR SU ATENCION
UNIVERSIDAD TECNICA ESTATAL DE QUEVEDO

Regla De Construcción
Del Lugar De Las
Raíces
LOOR MARIA
Regla n.- 1 Ecuación características
Regla n.- 2 Puntos de Comienzo y Final
Regla n.-3 Número de Ramas
Regla n.-4 Comportamiento en el Eje Real
Regla n.-5 Simetría
Regla n.-6 Asíntotas
Regla n.-7 Intersección de Asíntotas
Regla n.-8 Ángulos de Salida y Llegada a los polos y ceros complejos conjugado.
Regla n.-9 llegada y salida del eje real
Regla n.-10 Intersección con el Eje Imaginario
Regla n.-11 Cálculo de la Ganancia
Regla n.-12 Suma de Raíces

LOOR MARIA
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Regla No. 1: ecuación característica

K como factor multiplicador

Ejemplo:

LOOR MARIA
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Regla No. 2 : Puntos de Comienzo y

Final

Para el punto de comienzo del lugar de las raíces

K=0 se tiene |G(S)H(S)|-∞
Para
cadael punto
rama de finalización
comienza K=∞de
en un polo se tiene que
|G(S)H(S)|-
lazo abierto 0K = 0 y termina en un
cero de lazo abierto K = ∞
En el ejemplo las ramas
partirán de
s=0, -3, -5, -1+-J
una de las ramas llegará a
s = −4
las otras terminan en infinito
LOOR MARIA
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Regla No. 3 : Número de Ramas

El numero de rama es igual al numero de polos

en lazo abierto.

Siendo la ecuación característica, el grado de

polinomio esta dado por P(s)

Existen n, ramas función de K

Para este caso se tiene

5 ramas.
LOOR MARIA
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Regla No. 4 : Comportamiento en el

Eje Real
Si se aplica el criterio del argumento a un punto sobre eje real
se tiene:
• La suma de los ángulos que formara con cada par de polos o
ceros complejos conjugados de lazo abierto será siempre
360° luego sobre el criterio del argumento tienen efecto
nulo.
Si el numero de polos y ceros de lazos abierto es impar, su suma será
• Los
un numero polosdey veces
impar ceros de
180°lazo abierto situados
y pertenecerá a la directo
al lugar izquierda del
punto
Si el numero deconsiderado
polos y cerostiene ángulo
de lazo ceroes par su suma será un
abierto
numero Losde
• par polos
vecesy ceros ysituados
180°para a la
pore tanto derecha contribuyen
pertenecerá tendrán
el lugar inverso.
Para el lugar directo K>0,
un ángulo de 180° cada uno
lugar inverso K<0,

DIRECT
O

LOOR MARIA
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Regla No. 5 : Simetría del lugar de las

Si existen polos complejos conjugados
raíces
estos siempre son simétricos con
respecto al eje real, por tanto todo el
lugar de las raíces será simétrico
respecto delRegla
eje real.
No. 6 : Asíntotas del lugar de las
CuandoEl lugar directo
el numero de ypolos
rices el inverso son
de lazo abierto es mayor que el numero de
ceros simétricos respecto
de lazo abierto, al eje que
las ramas [Link] terminan en ningún cero, tienden
asintóticamente a infinito.
Entonces para calcular el Angulo de la asíntota se considera un punto de
ella muy lejano de los polos y ceros de lazo cerrado.

LOOR MARIA
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Regla No. 7 : Intersección de Asíntotas con el

eje real cortaran al eje real en el centroide que es
Todas las asíntotas
una especie de centro de gravedad de los ceros y polos.

Regla No. 8 : Ángulos de Salida y Llegada a los polos y ceros

complejos
Se puede calcular conjugado
aplicando el criterio del argumento a un
punto muy próximo al polo o cero del que se quiere
calcular el ángulo.

LOOR MARIA
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Regla No. 9 : llegada y salida del eje

real

b. Por iteración

LOOR MARIA
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Se toma primeramente valor entre 0

y-3 es decir=-1,5

Segunda iteración se toma el

segundo valor

LOOR MARIA
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Regla No. 10: Intersección con el Eje

Imaginario
Los puntos de corte con el eje imaginario corresponden con el valor
de ganancia K que lleva al sistema de lazo cerrado al limite de
estabilidad. Esto se puede obtener mediante el criterio de
estabilidad de Routh.

LOOR MARIA
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Regla No. 11: Cálculo de la Ganancia

Para ello basta con aplicar el criterio del modulo al punto del lugar de
las raíces Sk, donde se desea conocer el valor de K.

Regla No. 12: Suma de raíces

La suma de las raíces es constante e igual al coeficiente del termino
Sn-1, cambiando de signo de la ecuación características cuando el
coeficiente de Sn es la unidad.

LOOR MARIA
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES

Integrantes:
JIMMY GABRIEL ROMERO SANCHEZ
ROBERTO STEVEN VILLAMAR ANZUATEGUI

2020-2021
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Método aproximado para conocer la localización de las raíces de la ecuación característica con
respecto a los semiplanos izquierdo y derecho.
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta de frecuencia a lazo abierto con la
estabilidad a lazo cerrado; basado en un teorema de la variable compleja que se fundamenta en el
mapeo de los contornos en el plano complejo

475
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El criterio de Nyquist puede decirnos si el sistema es estable o inestable al determinar cuántos polos
del sistema a lazo cerrado de la Figura , se encuentran en el semiplano derecho:

El contorno, A, que rodea todo el

semiplano derecho del lugar de raíces
del sistema determinado por la ecuación
característica 1+ G(s)H(s), se mapea a
través de G(s)H(s), entonces el número
de polos del sistema a lazo cerrado, Z,
en el semiplano derecho es igual al
número de polos del sistema a lazo
abierto, P, que están en el semiplano
derecho menos el número de
revoluciones en sentido antihorario, N,
alrededor de -1+j0 del mapa; es decir, Z:

En consecuencia, para lograr

476
estabilidad, Z debe ser igual a cero.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La base del Criterio de estabilidad de Nyquist radica en el Teorema del Mapeo y el Principio de
Variación del Argumento.

Se deberá realizar un análisis de estabilidad de sistema de

control lineales suponiendo un contorno cerrado en el plano s
que encierra todo el semiplano derecho de éste. El contorno
está formado por el eje Jω completo, de ω= -∞ a +∞, y una
trayectoria semicircular de radio infinito en el semiplano
derecho del plano s. Dicho contorno se conoce con el nombre
de Trayectoria de Nyquist.

Figura 4
477
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Por otro lado, cuando hablamos del

Principio de Variación del
Argumento, hacemos referencia a que
se deberá tener en cuenta el número
de enciclamientos del origen que es
igual al número de ceros menos
número de polos contenidos en una
curva cerrada.
Por una cuestión de practicidad se
utilizará la siguiente variante o
reformulación de dicho principio, el
cual considerará los enciclamientos Figura 5
de -1 en lugar del origen.

478
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Paso 1: Graficar KG(s) para – J∞ ≤ s ≥ + j∞, repetir esto para KG(jω) con ω variando desde cero
hasta infinito. Luego reflejar la imagen sobre el eje x y agregarlo a la grafica anterior. Una vez
concluido, considerar un semicírculo de radio infinito con centro en el origen cubriendo el
semiplano derecho como puede observarse en la figura 4.

Paso 2: Evaluar el número de enciclamientos de –1 y llamarlo N, para ello, trazar una línea recta
en cualquier dirección de –1 a ∞ y contar el número neto de cruces de dicha línea de izquierda a
derecha de KG(s), si los enciclamientos son en sentido contrario a las agujas del reloj N es
negativo.

Paso 3: Determinar el número de polos inestables de G(s) y llamarlos P.

Paso 4: Calcular el número de polos inestables de lazo cerrado Z: Z=N+P.

479
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

480
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

0 𝑘 0 ∞ 𝑘 ∞
=0 =0 =0 =∞ =∞ =∞
𝑘 ∞ ∞ 𝑘 0 0

−1 = 𝑖 -1= 𝑖 2 -𝑖 = 𝑖 3 1= 𝑖 4

Análisis en frecuencia
Sea la función
𝐶(𝑠) 𝑁(𝑠)
𝐺 𝑠 = =𝑘
𝑅(𝑠) 𝐷(𝑠)
La respuesta en frecuencia se puede calcular sustituyendo 𝑠 = 𝑗𝜔 (estado estacionario)

𝐶(𝑗𝜔) 𝑁(𝑗𝜔)
𝐺 𝑗𝜔 = =𝑘
𝑅(𝑗𝜔) 𝐷(𝑗𝜔)

481
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Gráfica de L(jω) = G(jω)H(jω) en coordenadas polares de Im[L(jω)], Re[L(jω)] con ω

variando desde ∞ hasta 0.

Características:
• provee información sobre: la estabilidad relativa, el grado de inestabilidad y la estabilidad absoluta.
• proporciona información sobre las características en el dominio de la frecuencia de G(s)H(s).
• es útil para sistemas con retardos puros que no se pueden tratar con el criterio de Routh-Hurwitz y que
son difíciles de analizar con el método del lugar de las raíces.

Para que el sistema sea estable en lazo cerrado, Z debe ser igual a cero.
Para que el sistema sea estable en lazo abierto, P debe ser igual a cero
482
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Un sistema de control con retroalimentación es estable si y solamente si, el contorno 𝑇𝐺 en el

plano G(s) no rodea el punto (-1 + j0)

483
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Al examinar la estabilidad de los sistemas de control lineales usando el criterio de estabilidad de

Nyquist, se ve que se dan tres posibilidades.

1. No se encierra el punto - 1 + j0. Esto implica que el sistema es estable si no hay polos de GH(s) en el
semiplano derecho de s; en caso contrario, el sistema es inestable.
2. Hay uno o varios rodeos antihorarios del punto - 1 + j0. En este caso el sistema es estable si la cantidad
de rodeos antihorarios es igual a la de polos de GH(s) en el semiplano derecho de s; en caso de contrario,
el sistema es inestable.
3. Hay uno o varios rodeos del punto - 1 + j0 en sentido horario. En este caso, el sistema es inestable.

484
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

clear
clc
s=tf('s');
T1=1; T2=1; k=1;
%ejemplo 1 para una funcion en lazo abierto
G(s)H(s)=K/(T1s+1)(T2s+1)
%G=1/((T1*s+1)*(T2*s+1));

%ejemplo 2 para una funcion en lazo abierto

G(s)H(s)=K/s(T1s+1)(T2s+1)
%G=1/(s*(T1*s+1)*(T2*s+1));
l=G*k;
nyquist(l);

485
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

[Link]

486
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

487
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

488
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

• [Link]
• [Link]
• [Link]
nyquist/
• [Link]

489
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Any questions?

490
 UNIVERSIDAD TÉCNICA ESTATAL DE
QUEVEDO
FACULTAD DE CIENCIAS DE LA INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA EN ELECTRICIDAD

ESTABILIDAD EN LOS
SISTEMAS DE CONTROL

EXPOSITORES:
PLACENCIO
MACIAS JEAN
PAUL
VERGARA BAILON
JEISON DANIEL

MÓDULO VI DOCENTE – ING. ESPINOZA HERNAN SEMANA 15

ESTABILIDAD EN
LOS SISTEMAS DE
CONTROL
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD
EN LOS SISTEMAS DE
CONTROL
CRITERIOS DE
ESTABILIDAD DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD
EN LOS SISTEMAS DE
CONTROL
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ESTABILIDAD EN LOS
SISTEMAS DE CONTROL

La estabilidad es muy Estabilidad es la

importante cuando se especificación más Sin estabilidad, las otras
El problema más
estudian sistemas físicos, importante que debe dos especificaciones,
resaltante de un sistema
gobernados por cumplirse entre los respuesta transitoria y
de control lineal es el
ecuaciones diferenciales requerimientos a la hora error en estado estable,
relativo a su estabilidad.
ordinarias, ecuaciones en de diseñar un sistema de son irrelevantes.
derivadas parciales, etc. control.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

ANÁLISIS DE ESTABILIDAD EN
LOS SISTEMAS DE CONTROL
 CRITERIOS DE
ESTABILIDAD DE LOS
SISTEMAS DE CONTROL
 CRIETRIO DE ESTABILIDAD BIBO

CRITERIO ROUTH-HURWITZ

TIPOS DE CRITERIOS CRITERIO JURY

CRIETRIO DE ESTABILIDAD
BIBO

Un sistema dinámico es BIBO estable si cualquier entrada acotada

produce una salida acotada.

En otras palabras, si ante entradas de valor finito la respuesta (su

valor absoluto) no tiende a infinito.

Si una función de transferencia tiene uno de sus polos en el

semiplano derecho, la respuesta natural tenderá a infinito,
independientemente del valor de la
CRITERIO ROUTH-HURWITZ

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz nos dice si hay o

no raíces en una ecuación polinomial que causen
inestabilidad, sin explicarnos cómo resolver dicha
inestabilidad.
Este criterio sólo aplica para polinomios con un número finito
de términos.

Cuando el criterio es aplicado a sistemas de control, la

información sobre la estabilidad absoluta de un sistema
puede obtenerse directamente de los coeficientes de la
ecuación característica.

PLACENCIO MACIAS
JEAN PAUL
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

• Generar la tabla de
Routh.
▪ Comenzamos por etiquetar las filas con
las s elevadas a la potencia, comenzando
• Consideremos la función por el valor más alto de las potencias en
el denominador de la función de
de transferencia transferencia, hasta llegar a cero. Luego,
iniciamos la fila con el coeficiente de la
equivalente para el sistema potencia más alta del denominador y
de la Figura. creamos una lista horizontal como se
aprecia en la Tabla.

• Debido a que lo que nos

interesa son los polos de la
función de transferencia,
nos enfocamos en el
denominador de dicha
función. Luego, creamos la
tabla de Routh mostrada en
la Tabla
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

En la segunda fila, lista horizontal, Cada entrada es un

comenzamos con el coeficiente de la determinante negativo de
potencia siguiente y se completa con los entradas en las dos filas
coeficientes que faltaron en la fila anteriores dividido por la
anterior. entrada en la primera
columna directamente
Luego, las entradas restantes se rellenan sobre la fila calculada.
como sigue:
La columna de la
izquierda del
determinante es siempre
la primera columna de las
dos filas anteriores, y la
columna de la derecha es
los elementos de la
columna de arriba y a la
derecha.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

EJEMPL
CRITERIO ROUTH-HURWITZ

O
 CRITERIO JURY

El criterio de Jury permite determinar cuántas raíces

tiene un polinomio en el interior del círculo unitario.

Cumple, para el caso discreto, un papel análogo al que

cumple el criterio de Routh-Hurwitz en el caso continuo.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El polinomio característico evaluado en 1 es mayor que cero: p(1) > 0

El polinomio característico evaluado en -1 es positivo para polinomios de

orden par y negativo para polinomios de orden impar: (−1)n p (−1) > 0

El coeficiente an del polinomio característico debe ser positivo y mayor

que el valor absoluto del coeficiente a0: |a0| < an > 0
CRITERIO JURY

|bn−1| > |b0| , |cn−2| > |c0| , ...

Es decir, todos los coeficientes calculados de la columna

izquierda en las filas impares del arreglo deben tener una

magnitud mayor que el coeficiente m´as a la derecha de la misma fila.

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

LINK DE EJEMPLO DEL CRTERIO DE RUTH

[Link]

▪ LINK DE EJEMPLO DEL CRTERIO DE YURY

[Link]
G8UW5Q
Cedeño Eddy
Guerrero Geovanny
Peñafiel jonathan
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de las

raíces de la ecuación característica a lazo cerrado cuando se
varia un parámetro, generalmente la ganancia del lazo abierto, lo
que resulta en una poderosa herramienta de análisis de la
respuesta temporal a lazo cerrado de un sistema. Es por ello que
es de gran utilidad en el diseño de compensadores y
controladores cuando las restricciones del sistema de control
vienen expresadas en características de respuesta temporal,
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los compensadores a diseñar serán de tris tipos, compensadores en

adelanto, en atraso y en adelanto – atraso, siendo los beneficios que
proporcionan, la diferencia esencial entre ellos. En principio se describirá
en forma general cada tipo de compensación, de forma tal que quede bien
claro los efectos que proporcionan sobre el LGR o lo que es lo mismo, las
posibilidades de mejora de la respuesta que cada uno de ellos podría darle
al sistema a lazo cerrado.
Tanto el compensador por adelanto como el de atraso están conformados
por una pareja de cero y polo en el eje real, teniéndose que en el caso del
adelanto la separación entre el cero y el polo es apreciable y cero se
encuentra más cerca del eje imaginario que el polo, por lo que al añadirlos
se añade un ángulo positivo considerable y se logra modificar la forma del
lugar geométrico, en el caso del compensador en atraso, tanto el polo como
el cero se añaden muy próximos al origen, por lo que no se modifica la
forma del lugar geométrico sino la ganancia a lo largo del mismo.
Finalmente, el adelanto – atraso proporciona dos parejas de ceros y polos
que pueden modificar tanto la forma del lugar geométrico como la ganancia
a lo largo del mismo.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La función del transferencia del compensador en adelanto se

muestra en la ecuación 1.1, en la cual se aprecia que el cero que
ocurre en s=-1/T y el polo en s=-1/αT. Dado que, 0,05< α<1, la
ubicación del cero y del polo en el plano s será como la que se
muestra en la figura 1.2, a partir de allí se observa que el ángulo
proporcionado por el cero y el polo respecto a un punto
específico del plano serán φz y φp, respectivamente, por lo que
al añadir el compensador en adelanto, la condición de ángulo se
verá modificada en un valor igual φ= φ z-φp a lo largo de todo el
LGR.
Debido a esto, al introducir este tipo de compensador se
modifica la forma del LGR con lo cual se pueden lograr mejoras
en la respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado siguiendo
el procedimiento de diseño que se detalla a continuación.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1
(𝑠 + ) (𝑇𝑠 + 1)
𝐺𝑎𝑑 𝑠 = 𝑇 =𝛼
1 (𝛼𝑇𝑠 + 1)
(𝑠 + )
𝛼𝑇
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que

debe cumplir el sistema a lazo cerrado, se determina la
localización de los polos dominantes deseados, que en
adelante serán identificados como PDD.
▪ Se verifica se los PDD pertenecen al LGR del sistema no
compensado, lo cual puede realizarse por simple observación
si se dispone del LGR exacto o se realiza utilizando la
condición de ángulo.
▪ A partir del calculo anterior se dispone del ángulo necesario
para lograr que los PDD pertenezcan al LGR, el cual
conoceremos de ahora en adelante como φ. Con ello se diseña
la red de adelanto utilizando cualquiera de los siguientes
métodos.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Primer método: se ubica el

cero y el polo del
compensador en cualquier
lugar del eje real de forma tal
que el ángulo proporcionado
por ambos sea igual a φ.
También se puede colocar el
cero debajo del PDD, tal
como se observa en la Figura
1.3 y se ubica el polo de
forma tal que se satisfaga la
condición de ángulo, es
decir, φ-90-φp. Se debe tener
el cuidado de cancelar no los
polos ni los ceros de la
función de transferencia a
lazo abierto.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Segundo método o método

de la bisectriz; se traza una
horizontal que pase por el
PDD y una recta que una el
origen con el mismo polo.
Se traza la bisectriz al
ángulo formado y de allí se
trazan dos rectas a φ/2 de
cada lado, lo que ubica el
polo y el cero del adelanto.
Este método garantiza la
mayor ganancia en el PDD.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Una vez ubicados el cero y el polo del adelanto se recomienda

realizar el LGR exacto o un esbozo del mismo para garantizar
que los PDD pertenecen a una rama dominante de LGR.
▪ Finalmente se debe calcular por condición de módulo la
ganancia tal que, los PDD sean la solución de la ecuación
característica, como se muestra en la Ecuación 1.2. Una vez
calculada esta ganancia, se podrían obtener las raíces de la
ecuación característica del sistema compensado y verificar
que los PDD son verdaderamente los que dominan la respuesta
del lazo cerrado, en caso de que con el paso anterior ello no
haya quedado completamente demostrado.
▪ 𝐾𝑐 𝐺𝑎𝑑 𝑠 𝐺 𝑠 =1
(1.2)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Para un sistema que tiene buenas características de respuesta

transitoria pero no satisface los requerimientos en respuesta
permanente se utiliza la compensación en atraso. Esencialmente, un
compensador en atraso aumenta la ganancia de lazo cerrado sin
modificar apreciablemente el LGR, para lo cual se colocan el cero y
el polo de la red de atraso cerca del origen siendo la función de
transferencia del compensador la que se muestra en la Ecuación 1.6,
donde 1<β<15.
1
(𝑇𝑠+1) (𝑠+ )
𝑇
𝐺𝑎𝑡 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾𝑐 1 )
(𝛽𝑇𝑠+1) (𝑠+
𝛽𝑇
1.6
Debido a que ele cero y el polo del atraso se colocan muy cerca del
origen, los dos vectores que se forman entre ellos y el PDD tienen
prácticamente el mismo módulo y el mismo ángulo, tal como se
puede observar en la figura 1.5. Es por ello que la red de atraso no
tendrá prácticamente ningún efecto sobre la condición de módulo y
la condición de ángulo.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1
(𝑠 + )
𝐺𝑎𝑡 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇
𝑃𝐷𝐷 1
𝑠+
𝛽𝑇 𝑃𝐷𝐷
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que debe cumplir el sistema a

lazo cerrado, se determina la localización de los PDD.
▪ Verificar que PDD pertenezcan a LGR.
▪ Calcular la ganancia que garantiza que los PDD serán las soluciones de la ecuación
característica a lazo cerrado.
▪ Calcule el coeficiente error del sistema, incluyendo la ganancia calculada previamente.

▪ Si s requiere aumentar la ganancia del sistema de control pera satisfacer los coeficientes
de𝐾 error, se añade el compensador en atraso y se calcula el β tal como sigue: 𝛽 =
𝑟𝑒𝑞𝑢𝑒𝑟𝑖𝑑𝑜
𝐾𝑛𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜

▪ Es importante destacar que la ganancia del sistema no compensado, debe incluir el

cálculo inicial que se hizo de la ganancia para que los PDD fuesen las soluciones de la
ecuación característica a lazo cerrado.
▪ Se ubica el cero cerca del origen y con el valor de β se calcula la posición del polo.
▪ Se verifica la condición del módulo y de ángulo para garantizar que el polo dominante
deseado pertenezca al lugar geométrico de las raíces después de incluir el compensador.
▪ Se verifica que se satisfaga el error solicitado.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Este compensador se añadirá cuando se necesite modificar las

condiciones de la respuesta transitoria y permanente. Su diseño
puede ser realizado a partir del diseño separado de la red de
atraso y la red de adelanto, es decir, se diseña inicialmente la
red de adelanto tal que PDD pertenezcan al LGR y luego a través
del atraso se logra la ganancia deseada en lazo directo que
satisfaga el error.
También se puede lograr el diseño del compensador en el cual
se establezca que el parámetro α del adelanto sea el inverso del
parámetro β del atraso.
Cedeño Eddy
Guerrero Geovanny
Peñafiel jonathan
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El lugar geométrico de las raíces representa la ubicación de las

raíces de la ecuación característica a lazo cerrado cuando se
varia un parámetro, generalmente la ganancia del lazo abierto, lo
que resulta en una poderosa herramienta de análisis de la
respuesta temporal a lazo cerrado de un sistema. Es por ello que
es de gran utilidad en el diseño de compensadores y
controladores cuando las restricciones del sistema de control
vienen expresadas en características de respuesta temporal,
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Los compensadores a diseñar serán de tris tipos, compensadores en

adelanto, en atraso y en adelanto – atraso, siendo los beneficios que
proporcionan, la diferencia esencial entre ellos. En principio se describirá
en forma general cada tipo de compensación, de forma tal que quede bien
claro los efectos que proporcionan sobre el LGR o lo que es lo mismo, las
posibilidades de mejora de la respuesta que cada uno de ellos podría darle
al sistema a lazo cerrado.
Tanto el compensador por adelanto como el de atraso están conformados
por una pareja de cero y polo en el eje real, teniéndose que en el caso del
adelanto la separación entre el cero y el polo es apreciable y cero se
encuentra más cerca del eje imaginario que el polo, por lo que al añadirlos
se añade un ángulo positivo considerable y se logra modificar la forma del
lugar geométrico, en el caso del compensador en atraso, tanto el polo como
el cero se añaden muy próximos al origen, por lo que no se modifica la
forma del lugar geométrico sino la ganancia a lo largo del mismo.
Finalmente, el adelanto – atraso proporciona dos parejas de ceros y polos
que pueden modificar tanto la forma del lugar geométrico como la ganancia
a lo largo del mismo.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La función del transferencia del compensador en adelanto se

muestra en la ecuación 1.1, en la cual se aprecia que el cero que
ocurre en s=-1/T y el polo en s=-1/αT. Dado que, 0,05< α<1, la
ubicación del cero y del polo en el plano s será como la que se
muestra en la figura 1.2, a partir de allí se observa que el ángulo
proporcionado por el cero y el polo respecto a un punto
específico del plano serán φz y φp, respectivamente, por lo que
al añadir el compensador en adelanto, la condición de ángulo se
verá modificada en un valor igual φ= φ z-φp a lo largo de todo el
LGR.
Debido a esto, al introducir este tipo de compensador se
modifica la forma del LGR con lo cual se pueden lograr mejoras
en la respuesta transitoria del sistema a lazo cerrado siguiendo
el procedimiento de diseño que se detalla a continuación.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1
(𝑠 + ) (𝑇𝑠 + 1)
𝐺𝑎𝑑 𝑠 = 𝑇 =𝛼
1 (𝛼𝑇𝑠 + 1)
(𝑠 + )
𝛼𝑇
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que

debe cumplir el sistema a lazo cerrado, se determina la
localización de los polos dominantes deseados, que en
adelante serán identificados como PDD.
▪ Se verifica se los PDD pertenecen al LGR del sistema no
compensado, lo cual puede realizarse por simple observación
si se dispone del LGR exacto o se realiza utilizando la
condición de ángulo.
▪ A partir del calculo anterior se dispone del ángulo necesario
para lograr que los PDD pertenezcan al LGR, el cual
conoceremos de ahora en adelante como φ. Con ello se diseña
la red de adelanto utilizando cualquiera de los siguientes
métodos.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Primer método: se ubica el

cero y el polo del
compensador en cualquier
lugar del eje real de forma tal
que el ángulo proporcionado
por ambos sea igual a φ.
También se puede colocar el
cero debajo del PDD, tal
como se observa en la Figura
1.3 y se ubica el polo de
forma tal que se satisfaga la
condición de ángulo, es
decir, φ-90-φp. Se debe tener
el cuidado de cancelar no los
polos ni los ceros de la
función de transferencia a
lazo abierto.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Segundo método o método

de la bisectriz; se traza una
horizontal que pase por el
PDD y una recta que una el
origen con el mismo polo.
Se traza la bisectriz al
ángulo formado y de allí se
trazan dos rectas a φ/2 de
cada lado, lo que ubica el
polo y el cero del adelanto.
Este método garantiza la
mayor ganancia en el PDD.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ Una vez ubicados el cero y el polo del adelanto se recomienda

realizar el LGR exacto o un esbozo del mismo para garantizar
que los PDD pertenecen a una rama dominante de LGR.
▪ Finalmente se debe calcular por condición de módulo la
ganancia tal que, los PDD sean la solución de la ecuación
característica, como se muestra en la Ecuación 1.2. Una vez
calculada esta ganancia, se podrían obtener las raíces de la
ecuación característica del sistema compensado y verificar
que los PDD son verdaderamente los que dominan la respuesta
del lazo cerrado, en caso de que con el paso anterior ello no
haya quedado completamente demostrado.
▪ 𝐾𝑐 𝐺𝑎𝑑 𝑠 𝐺 𝑠 =1
(1.2)
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Para un sistema que tiene buenas características de respuesta

transitoria pero no satisface los requerimientos en respuesta
permanente se utiliza la compensación en atraso. Esencialmente, un
compensador en atraso aumenta la ganancia de lazo cerrado sin
modificar apreciablemente el LGR, para lo cual se colocan el cero y
el polo de la red de atraso cerca del origen siendo la función de
transferencia del compensador la que se muestra en la Ecuación 1.6,
donde 1<β<15.
1
(𝑇𝑠+1) (𝑠+ )
𝑇
𝐺𝑎𝑡 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾𝑐 1 )
(𝛽𝑇𝑠+1) (𝑠+
𝛽𝑇
1.6
Debido a que ele cero y el polo del atraso se colocan muy cerca del
origen, los dos vectores que se forman entre ellos y el PDD tienen
prácticamente el mismo módulo y el mismo ángulo, tal como se
puede observar en la figura 1.5. Es por ello que la red de atraso no
tendrá prácticamente ningún efecto sobre la condición de módulo y
la condición de ángulo.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

1
(𝑠 + )
𝐺𝑎𝑡 (𝑠) = 𝐾𝑐 𝑇
𝑃𝐷𝐷 1
𝑠+
𝛽𝑇 𝑃𝐷𝐷
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

▪ A partir de las especificaciones de respuesta transitoria que debe cumplir el sistema a

lazo cerrado, se determina la localización de los PDD.
▪ Verificar que PDD pertenezcan a LGR.
▪ Calcular la ganancia que garantiza que los PDD serán las soluciones de la ecuación
característica a lazo cerrado.
▪ Calcule el coeficiente error del sistema, incluyendo la ganancia calculada previamente.

▪ Si s requiere aumentar la ganancia del sistema de control pera satisfacer los coeficientes
de𝐾 error, se añade el compensador en atraso y se calcula el β tal como sigue: 𝛽 =
𝑟𝑒𝑞𝑢𝑒𝑟𝑖𝑑𝑜
𝐾𝑛𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜

▪ Es importante destacar que la ganancia del sistema no compensado, debe incluir el

cálculo inicial que se hizo de la ganancia para que los PDD fuesen las soluciones de la
ecuación característica a lazo cerrado.
▪ Se ubica el cero cerca del origen y con el valor de β se calcula la posición del polo.
▪ Se verifica la condición del módulo y de ángulo para garantizar que el polo dominante
deseado pertenezca al lugar geométrico de las raíces después de incluir el compensador.
▪ Se verifica que se satisfaga el error solicitado.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Este compensador se añadirá cuando se necesite modificar las

condiciones de la respuesta transitoria y permanente. Su diseño
puede ser realizado a partir del diseño separado de la red de
atraso y la red de adelanto, es decir, se diseña inicialmente la
red de adelanto tal que PDD pertenezcan al LGR y luego a través
del atraso se logra la ganancia deseada en lazo directo que
satisfaga el error.
También se puede lograr el diseño del compensador en el cual
se establezca que el parámetro α del adelanto sea el inverso del
parámetro β del atraso.
Guerrero muñoz Geovanny Gonzalo.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La compensación de atraso – adelanto combina las ventajas de

las compensaciones de atraso y de adelanto.
La compensación de adelanto básicamente acelera la respuesta
e incrementa la estabilidad del sistema. La compensación de
atraso mejora la precisión en estado estable del sistema, pero
reduce la velocidad de la respuesta.
Si se desea mejorar tanto la respuesta transitoria como la
respuesta en estado estable, debe usarse en forma simultanea un
compensador de adelanto y un compensador de atraso.
Sin embargo, en lugar de introducir un compensador de
adelanto y un compensador de atraso como elementos
separados, es más económico sólo usar un compensador de
atraso – adelanto.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

A partir de las especificaciones de desempeño proporcionadas, se

determina la ubicación deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
Usando una función de transferencia en lazo abierto no compensado G(s),
para determinar la deficiencia de ángulo Φm para que los polos dominantes
en lazo cerrado estén en la posición deseada. La parte de adelanto de fase
del compensador de atraso-adelanto debe contribuir con este ángulo.
Determine la ganancia necesaria para que los polos de lazo cerrado del
sistema compensado en adelanto estén en la posición deseada. Con esta
ganancia se determina el coeficiente estático de error y se determine la
ganancia faltante para cumplir con el coeficiente estático de error deseado,
la ganancia faltante es la ganancia que deberá proporcionar el
compensador en atraso.
Determine la ganancia necesaria en adelanto para mejorar las
características transitorias, ya que este compensador también afecta el
estado estable, luego se compensará en atraso para mejorar el estado
estable ya que este compensador modifica muy ligeramente la
característica transitoria ya cumplida.
UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

La función de transferencia de lazo abierto de un sistema de

control es:
2
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
Se desea que el sistema cumpla con las siguientes
especificaciones, que el coeficiente estático de error de
velocidad sea 𝐾𝑣 = 5 𝑠𝑒𝑔−1 y la relación de amortiguamiento sea
ζ = 0.5.
2
Sistema original: 𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺 𝑠 = lim 𝑠 = 1𝑠𝑒𝑔−1
𝑥→0 𝑥→0 𝑠(𝑠+1)(𝑠+2)

Se escoge el punto deseado como 𝑠𝑑 = −0.75 + 𝑗1.3 el cual se

cumple con la relación e amortiguamiento ζ = 0.5.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Aplicando la condición de ángulo del sistema sobre el punto deseado.

−∠ 𝑠 − ∠ 𝑠 + 1 − ∠ 𝑠 + 2 = −119.98° − 79.11° − 46.12 = −245.21°

Se necesita 65° en adelanto para que el punto deseado pertenezca al lugar

de las raíces.
Si ubicamos al cero del compensador en adelanto en -1.
1
− 𝑇 = −1
1
0.25
𝜃 = tan−1 1.3
= 10.88°
𝑥 = 1.3 tan(65° − 10.88°) = 5.168
Por lo que el polo estaría ubicado en -5.918
1
− = −5.918
α𝑇1
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El compensador en adelanto sería:

𝑠+1
𝐺𝑎𝑑 𝑠 = 𝐾
𝑠 + 5.918 𝑎𝑑
El sistema compensado en adelanto:
2 𝑠+1
𝐺 𝑠 𝐺𝑎𝑑 𝑠 = 𝐾
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 + 5.918 𝑎𝑑
Utilizando la condición de magnitud:
𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 |𝑠 + 5.918 (1.5)(1.324)(1.803)(5.329)
𝐾𝑎𝑑 = = = 7.206
2|𝑠 + 1| 2(1.324)
El coeficiente estático de error de velocidad para este nuevo punto
es:
2 𝑠+1
𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺 𝑠 𝐺𝑎𝑑 (𝑠) = lim 𝑠 7.206
𝑥→0 𝑥→0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 + 5.918
−1
= 1.218𝑠𝑒𝑔
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Entonces se necesita aumentar la ganancia en un factor de:

5
= 4.106
1.218
Se necesita un compensador en atraso que proporcione una
ganancia de:
𝛽 = 4.106
Se ubica al cero del compensador en atraso a una decima parte de
la parte real del punto deseado:
1
− = −0.075
𝑇2
El polo estaría en:
1
− = −0.018
𝛽𝑇2
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

El compensador en atraso sería:

𝑠 + 0.075
𝐺𝑎𝑡 𝑠 = 𝐾
𝑠 + 0.018 𝑐
El ángulo que aporta el compensador en atraso sobre el punto
deseado es:
∠ 𝑠 + 0.075 − ∠ 𝑠 + 0.018 = 117.44° − 119.38° = −1.94°
El sistema compensado en atraso-adelanto sería:
2 𝑠+1 𝑠 + 0.075
𝐺 𝑠 𝐺𝑎𝑑 𝑠 𝐺𝑎𝑡 (𝑠) = 𝐾
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 + 5.918 𝑠 + 0.018 𝑐
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Con la condición de magnitud:

𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠 + 5.918 |𝑠 + 0.018|
𝐾𝑐 =
2 𝑠 + 1 |𝑠 + 0.075|
(1.5)(1.324)(1.803)(5.329)(1.492)
= = 7.3455
2(1.324)(1.465)
El coeficiente estático de error de velocidad es:
𝐾𝑣 = lim 𝑠 𝐺 𝑠 𝐺𝑎𝑑 𝑠 𝐺𝑎𝑡 𝑠
𝑥→0
2 𝑠+1 𝑠 + 0.075
= lim 𝑠 7.3455
𝑥→0 𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2) 𝑠 + 5.918 𝑠 + +0.018
= 5.171𝑠𝑒𝑔−1
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Sistema sin compensar Sistema compensado

 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Sistema sin compensar: Sistema compensado:

entrada escalón. entrada escalón.
 UNIDAD I: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL

Sistema sin compensar: Sistema compensado:

entrada rampa. entrada rampa.