UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA
LABORATORIO 1. Modelado de Sistemas Mecatrónicos
Identificación:
GL-AA-F-1
Guías de Prácticas de Número de
Revisión No.:
Páginas:
Laboratorio 2
11
Fecha Emisión:
2018/01/31
Laboratorio de:
Control Lineal
Titulo de la Práctica de Laboratorio:
LABORATORIO 1. Modelado de Sistemas Mecatrónicos
Elaborado por: Revisado por: Aprobado por:
Ing. Leonardo Solaque, Ph.D,
Docente Ing. Olga Ramos Ing. Jaime Duque
Ing. Adriana Riveros, M.Sc.
Docente
Jefe área Automatización y Director de Programa
Control Ingeniería en Mecatrónica
Programa de Ingeniería en Programa de Ingeniería en
Mecatrónica Mecatrónica
El uso no autorizado de su contenido así como reproducción total o parcial por cualquier persona o entidad, estará en
contra de los derechos de autor
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LABORATORIO 1. Modelado de Sistemas Mecatrónicos
Control de Cambios
Fecha de
Descripción del Cambio Justificación del Cambio Elaboración /
Actualización
Se cambian los sistemas a Se requiere renovación 23/07/2021
trabajar semestral de guías
Se modifican los sistemas a Se requiere renovación 19/01/2022
trabajar semestral de guías
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LABORATORIO 1. Modelado de Sistemas Mecatrónicos
1. FACULTAD O UNIDAD ACADÉMICA: INGENIERÍA
2. PROGRAMA: INGENIERÍA EN MECATRÓNICA
3. ASIGNATURA: CONTROL LINEAL Y LABORATORIO
4. SEMESTRE: SÉPTIMO
5. OBJETIVOS:
General: Fortalecer los conocimientos relacionados con el modelado de
sistemas mecatrónicos y sus diversas representaciones, tras el uso de la
teoría de Newton-Euler y Euler-Lagrange.
Ø Específicos:
§ Modelar sistemas mecatrónicos empleando la teoría de Newton-Euler y
Euler-Lagrange.
§ Encontrar las diversas representaciones de los sistemas mecatrónicos
(ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia, espacio de
estado, etc).
§ Hallar la respuesta de la dinámica de los sistemas mecatrónicos y
observar su comportamiento al variar los parámetros del modelo que los
representa.
§ Utilizar analogías para simplificar el hallazgo de modelos de sistemas
mecatrónicos.
6. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O
EQUIPOS DEL LABORATORIO:
DESCRIPCIÓN (Material,
reactivo, instrumento, software, CANTIDAD UNIDAD DE MEDIDA
hardware, equipo)
Equipo por grupo
Computador con Matlab 1
de trabajo
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7. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O
EQUIPOS DEL ESTUDIANTE:
DESCRIPCIÓN (Material,
reactivo, instrumento, software, CANTIDAD UNIDAD DE MEDIDA
hardware, equipo)
8. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS
Y EQUIPOS A UTILIZAR:
Ø Para el ingreso al laboratorio será necesaria la bata blanca.
Ø Se recomienda hacer un uso adecuado de los computadores.
Ø Es recomendable apagar los elementos si se va a realizar cualquier cambio
en el circuito electrónico o en la parte mecánica del sistema.
Ø No exceder los valores máximos permitidos de voltajes y corrientes
indicados para los dispositivos utilizados.
Ø Consultar en los manuales y datasheet correspondientes.
Ø No sobrepasar el máximo de potencia disipada por las resistencias.
9. PROCEDIMIENTO, MÉTODO O ACTIVIDADES:
Ø Responder las siguientes preguntas:
§ ¿Qué tipo de analogías existen? Realice un cuadro con las diferentes
analogías incluyendo sistemas térmicos, hidráulicos, eléctricos y
mecánicos
§ ¿Qué elementos son necesarios para modelar de los diferentes tipos de
sistemas (resistencia, masa, altura, etc)? ¿Cuáles son sus unidades?
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§ ¿Qué propiedades debe cumplir un sistema lineal?
§ ¿Cómo se puede determinar la linealidad de un sistema?
§ ¿Cómo se define variable de estado?
§ ¿Qué dimensión debe tener cada una de las matrices del espacio de
estados si se tienen q entradas, n estados y p salidas?
Ø Para los sistemas presentados desde la Figura 1 hasta la Figura 10 plantear
por Newton-Euler los modelos matemáticos que representen la dinámica de
los sistemas.
Ø Para los sistemas presentados en la Figura 1 y la Figura 9 plantear por
Euler-Lagrange los modelos matemáticos que representen la dinámica de
los sistemas.
Figura 1: Sistema mecánico traslacional
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Figura 2: Sistema mecánico rotacional
Figura 3: Sistema mecánico con palanca
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Figura 4: Sistemas eléctricos
Figura 5: Sistema eléctrico con operacionales
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Figura 6: Sistema térmico
Figura 7: Sistema hidráulico
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Figura 8: Sistema Hidráulico
Figura 9: Péndulo doble
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Figura 10: Levitador magnético
Ø Luego de encontrar las ecuaciones diferenciales que describen a los
sistemas, hallar el espacio de estados y la función de transferencia según la
salida que seleccione el estudiante.
Ø Asignar valores a los elementos de los sistemas y simular en Matlab.
10. RESULTADOS ESPERADOS:
Ø Resolución de las preguntas formuladas.
Ø Ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia y espacio de estados
de los diferentes sistemas mecatrónicos.
Ø Respuesta en simulación (Matlab) de los sistemas mecatrónicos
propuestos.
Ø Informe en formato revista IEEE
11. CRITERIO DE EVALUACIÓN A LA PRESENTE PRÁCTICA:
Por medio de esta práctica se desarrollarán las siguientes competencias:
Ø Capacidad para aplicar conocimientos de matemáticas, ciencias e
ingeniería.
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LABORATORIO 1. Modelado de Sistemas Mecatrónicos
Ø Capacidad para comunicarse eficazmente
Ø Capacidad para utilizar técnicas, destrezas y herramientas modernas de
ingeniería necesarias para la práctica de la ingeniería
Las competencias descritas anteriormente se evaluarán mediante los siguientes
indicadores:
Ø Expresar correctamente el modelo matemático de un sistema.
Ø Seleccionar y aplicar métodos matemáticos para la solución de ecuaciones
que describen el modelo
Ø Manejar las herramientas computacionales usadas para desarrollos en
ingeniería
Ø Redactar informes utilizando formatos estandarizados
Ø Utilizar adecuadamente lenguaje técnico siguiendo reglas gramaticales y
ortográficas
Ø Presentar oralmente sus ideas en forma clara y concisa
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