REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA
“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICERRECTORADO “LUIS CABALLERO MEJÍAS”
NÚCLEO – CARACAS
DEPARTAMENTO: ING. EN SISTEMAS
Trabajo final
Profesor: Nombre:
David Jaén Anderson Camacho 2015203028
Julio Quintero 2016103090
Juvel Moreno 2011203900
Caracas, julio de 2022
Actividad 1
Ver la información depositada en la plataforma Virtualunexpo, en el tema de
espacio de estado, allí hay un archivo pdf con ejemplos y ejercicios propuestos.
Los participantes deben responder los siguientes ejercicios (pg. 783).
B-11-1: Considere el siguiente sistema representado mediante la función
de transferencia
𝑌(𝑠) 𝑠+6
= 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 5𝑠 + 6
Obtenga la representación en el espacio de estados de este sistema en (a) la
forma canónica controlable y (b) la forma canónica observable
Solución: Forma canónica controlable
a1=5, a2=6; bo=0, b1=1 y b2=6
̇ 0 1 𝑥1 0
[𝑥1] = [ ] [ ] + [ ] [𝑢]
𝑥2 ̇ −5 −6 𝑥2 1
[𝑦] = [6 1] [𝑥1]
𝑥2
Solución: forma canónica observable
̇ 0 −5 𝑥1 6
[𝑥1] = [ ] [ ] + [ ] [𝑢]
𝑥2 ̇ 0 −6 𝑥2 1
[𝑦] = [0 1] [𝑥1]
𝑥2
B-11-2: Considere el sistema siguiente:
𝑦⃛ + 6𝑦̈ + 11𝑦̇ + 6𝑦 = 6𝑢
Obtenga una representación en el espacio de estados de
este sistema en la forma canónica diagonal.
Solución:
L{𝑦⃛ + 6𝑦̈ + 11𝑦̇ + 6𝑦} = 𝐿{6𝑢}
Aplicando Laplace nos queda:
𝑌(𝑠) 6𝑠 6𝑠
= 3 =
𝑈(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6 (𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
Aplicando fracciones parciales
6𝑠 𝑎 𝑏 𝑐
= + +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 1) (𝑠 + 2) (𝑠 + 3)
6(−1) −6
𝑎= = = −3
(−1 + 2)(−1 + 3) 2
6(−2) −12
𝑏= = = 12
(−2 + 1)(−2 + 3) −1
6(−3) −18
𝑎= = = −9
(−3 + 1)(−3 + 2) 2
Entonces nos quedaría:
6𝑠 −3 12 −9
= + +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) (𝑠 + 1) (𝑠 + 2) (𝑠 + 3)
Forma canónica observable
𝑥1̇ −1 0 0 𝑥1 1
[𝑥2̇ ] = [ 0 −2 0 ] [𝑥2] + [1] [𝑢]
𝑥3̇ 0 0 −3 𝑥3 1
𝑥1
[𝑦] = [−3 12 − 9] [𝑥2]
𝑥3
B-11-3: Considere el sistema definido mediante:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
y=cx
En donde:
1 2 1
𝐴=[ ] , 𝐵 = [ ] , 𝐶 = [1 1]
−4 −3 2
Transforme las ecuaciones del sistema a la forma canónica controlable
Solución:
Y(s)
T(s) = = 𝑐(𝐼𝑠 − 𝐴)−1 𝐵 (Ecuación para determinar la función de
U(s)
transferencia)
𝑠 − 1 −2
[𝐼𝑠 − 𝐴] = [1 0] 𝑠 − [ 1 2
]=[ ]
0 1 −4 −3 4 𝑠+3
𝑠 − 1 −2
𝐷𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒 = [ ] = 𝑠 2 + 2𝑠 + 5
4 𝑠+3
𝐴𝑑𝑗(𝐼𝑠 − 𝐴) 1 𝑠+3 2
(𝐼𝑠 − 𝐴)−1 = = 2 ∗[ ]
𝑑𝑒𝑡(𝐼𝑠 − 𝐴) 𝑠 + 2𝑠 + 5 −4 𝑠 − 1
Ya sabiendo lo que vale (𝐼𝑠 − 𝐴)−1 se va a sustituir en la ecuación para
determinar la función de transferencia.
1 𝑠+3 2
𝑐(𝐼𝑠 − 𝐴)−1 𝐵 = [1 1] ∗ ∗[ ] ∗ [1]
𝑠 2 +2𝑠+5 −4 𝑠 − 1 2
Haciendo la respectiva multiplicación de las matrices.
Y(s) 1
= [1 1] ∗ ∗ [𝑠 + 3 4 ]
U(s) 𝑠2 + 2𝑠 + 5 −4 2𝑠 + 2
Haciendo la otra multiplicación
Y(s) 1
= 2 ∗ [𝑠 + 3 4 ]
U(s) 𝑠 + 2𝑠 + 5 −4 2𝑠 + 2
Entonces nos queda que la función de transferencia es:
2 𝑠
Y(s) 2𝑠 + 8 + 22
𝑇(𝑠) = =
U(s) 𝑠2 + 2𝑠 + 5
Forma canónico controlable
̇ 0 1 𝑥1 0
[𝑥1] = [ ] [ ] + [ ] [𝑢]
𝑥2̇ −5 −2 𝑥2 1
𝑥1
[𝑦] = [ 12 4] [ ]
𝑥2
B-11-4: Considere el sistema definido mediante:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
y=cx
−1 0 1 0
𝐴 = [ 1 −2 0] , 𝐵 = [0] , 𝐶 = [1 1 0]
0 0 −3 1
Obtenga la función de transferencia Y(s)/U(s).
Solución:
Y(s)
T(s) = = 𝑐(𝐼𝑠 − 𝐴)−1 𝐵 (Ecuación para determinar la función de
U(s)
transferencia)
𝑠 0 0 −1 0 1 𝑠+1 0 −1
(𝐼𝑠 − 𝐴) = [0 𝑠 0] − [ 1 −2 0] = [ −1 𝑠 + 2 0]
0 0 𝑠 0 0 −3 0 0 𝑠+3
Para saber la inversa de (𝐼𝑠 − 𝐴)−1 se buscara el determinante de la matriz y la
adjunta
𝐴𝑑𝑗(𝐼𝑠 − 𝐴)
(𝐼𝑠 − 𝐴)−1 =
𝑑𝑒𝑡(𝐼𝑠 − 𝐴)
Se buscará el determinante:
𝑠 + 1 0 −1 2
Det=[ −1 𝑠 + 2 0] = 𝑠3 + 6𝑠 + 11𝑠 + 6
0 0 𝑠+3
Ahora se buscará la adjunta
𝑠+2 0 −1 0 −1 𝑠 + 2
[ ] −[ ] [ ]
0 𝑠+3 0 𝑠+3 0 0
𝑠+1 0 −1
0 −1 𝑠 + 1 −1 𝑠+1 0
Adj = [ −1 𝑠 + 2 0] = −[ ] [ ] −[ ]
0 0 𝑠+3 0 𝑠+3 0 0
0 𝑠+3 𝑠+1 0
0 −1 𝑠 + 1 −1
[ [𝑠 + 2 0] −[
−1 0
] [ ]
−1 𝑠 + 2 ]
Haciendo las respectivas minis matriz, nos quedaría la adjunta de esta manera:
𝑠+3 0 Se le sacara la inversa para bajarla
(𝑠 2 + 5𝑠 + 6)
(𝑠 2 + 4𝑠 + 3) 0 ] de la división por Lo tanto la
Adj = [ −1
ecuación final nos quedaría.
𝑠+3 −1 (𝑠 2 + 3𝑠 + 2)
(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) 0 𝑠+2
1
(𝐼𝑠 − 𝐴) −1
= 3 2 ∗[ 𝑠+3 (𝑠 2 + 4𝑠 + 3) −1 ]
𝑠 +6𝑠 +11𝑠+6 2
0 0 (𝑠 + 3𝑠 + 2)
Sustituyendo en la ecuación principal
Y(s)
T(s) = = 𝑐(𝐼𝑠 − 𝐴)−1 𝐵
U(s)
(𝑠 2 + 5𝑠 + 6) 0 𝑠+2 0
1 2
[1 1 0] ∗ 3 2 ∗[ 𝑠+3 (𝑠 + 4𝑠 + 3) − 1 ] ∗ [0]
𝑠 +6𝑠 +11𝑠+6
0 0 (𝑠 2 + 3𝑠 + 2) 1
Haciendo la multiplicación de matriz se comenzará desde la derecha a izquierda
𝑠+2
Y(s) 1
T(s) = = [1 1 0] ∗ 3 ∗[ −1 ]
U(s) 𝑠 +6𝑠 2 +11𝑠+6 2
𝑠 + 3𝑠 + 2
Y(s) 1 𝑠+1
T(s) = = 3 ∗ 𝑠 + 1 =
U(s) 𝑠 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6
Y(s) 𝑠+1
Función de transferencia: T(s) = = 𝑠3 +6𝑠2 +11𝑠+6
U(s)
B-11-12: Obtenga con MATLAB una representación mediante la función
de transferencia del sistema siguiente.
𝑥̇ 2 1 0 𝑥1 0 1 𝑢1
[𝑥̈ ] = [0 2 0] [𝑥2] + [1 0] [ ]
𝑥⃛ 0 1 3 𝑥3 0 1 𝑢2
𝑥1
𝑦 = [1 0 0] [𝑥2]
𝑥3
Utilizando MATLAB:
B-11-13: Considere el sistema definido mediante.
𝑥̇ −1 −2 −2 𝑥1 2
𝑥̈
[ ]=[ 0 −1 1 ] [ ] + [0] 𝑢
𝑥2
𝑥⃛ 1 0 −1 𝑥3 1
𝑥1
𝑦 = [1 1 0] [𝑥2]
𝑥3
¿el sistema está completamente controlable y observable?
Solución:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
y=cx
−1 −2 −2 2
𝐴=[1 −1 1 ] , 𝐵 = [0] , 𝐶 = [1 1 0]
1 0 −1 1
Si [Qc] ≠ 0 entonces el sistema es controlable
Si [Qo] ≠ 0 entonces el sistema es observable
Verificando que el sistema es controlable:
Qc = [ B; A*B ; A*A*B ]
Haciendo la multiplicación de A*B
−1 −2 −2 2 −1 0 −2 −4
A*B=[ 1 −1 1 ] ∗ [0 ] = [ 0 0 1 ] = [ 1]
1 0 −1 1 2 0 −1 1
Haciendo la multiplicación de A*A*B
−1 −2 −2 −1 −2 −2 2
A*A*B=[ 1 −1 1 ] ∗ [ 1 −1 1 ] ∗ [0]
1 0 −1 1 0 −1 1
−1 4 2 2 −2 0 0 0
A*A*B=[ 1 1 −2 ] ∗ [0] = [ 2 0 −2] = [ 0 ]
−2 −2 −1 1 −4 0 −1 −5
Sustituyendo en Qc y haciendo la matriz
2 −4 0
|Qc|=[0 1 0 ] = 2(-5+0)+4(0+0)+0(0-1) = -10
1 1 −5
Como -10 es ≠ 0 entonces el sistema si es controlable.
Verificando que el sistema es observable:
Qo = [ C; C*A ; A*A*C ]
Haciendo la matriz
−1 −2 −2
CA=[1 1 0] ∗ [ 1 −1 1 ] = [−1 −3 −1]
1 0 −1
−1 4 2
C* A*A =[1 1 0] ∗ [ 1 1 −2 ] = [0 5 0]
−2 −2 −1
Sustituyendo en Qo y haciendo la matriz
2 −4 0
|Qc|=[0 1 0 ]=5
1 1 −5
Como -5 es ≠ 0 entonces el sistema si es observable.
Actividad 2
Del proyecto asignado anteriormente a cada grupo se desea:
Obtener la ecuación de estado correspondiente.
Simular el sistema obteniendo una repuesta grafica a una entrada escalón
unitario en un rango de 0 a10 segundos y suponiendo datos hipotéticos
en los casos que sea necesario.
Ecuación de primer orden:
T(s)= 𝐾𝜃(𝑠) + 𝐽𝑠 2 𝜃̈(𝑠) + 𝐵𝑠𝜃̇(𝑠)
𝑇(𝑠) = [𝐾 + 𝐽𝑆 2 + 𝐵𝑆] 𝜃
𝜃(𝑆) 1
=
𝑇(𝑠) 𝐾 + 𝐽𝑆 2 + 𝐵𝑆
De FDT a Ec diferencial
𝑋1
T(t) = [1 0] [ ]
𝑋2
𝑥1(𝑡)= 𝜃(𝑡)
𝑥1(𝑡)= 𝜃̇(𝑡)
𝑥1(𝑡) =̇ 𝑥2(𝑡)
𝐵 𝑘 𝑇
𝑥̇ 2(𝑡) + ∗ 𝑥2(𝑡) + ∗ 𝑥1(𝑡) = (𝑡)
𝐽 𝐽 𝐽
𝑘 𝐵 𝑇
𝑥̇ 2(𝑡) = − ∗ 𝑥1(𝑡) − ∗ 𝑥2(𝑡) + (𝑡)
𝐽 𝐽 𝐽
Ecuación de estado
0 1 0
𝑥1 ̇ 𝐵 ] [𝑥1] + [1] [𝑢]
[ ]=[ 𝑘
𝑥2̇ − − 𝑥2
𝐽 𝐽 𝐽
Diagrama de bloques
Grafica del sistema
Ecuación de segundo orden
Primer cuerpo
T(t) − 𝜃1𝜃1̇ − 𝑘𝑡(𝜃1(𝑡) − 𝜃2(𝑡) = 𝐽1𝜃1̈(𝑡)
𝐽1𝜃1̈ + 𝐷1𝜃1̇ + 𝐾𝑇𝜃 − 𝐾𝑇𝜃2 = 𝑇(𝑡)
Segundo cuerpo
𝑘𝑡(𝜃1 − 𝜃2) − 𝐷2𝜃2̇ = 𝐽2𝜃2̈
𝐽2𝜃2̈ + 𝐷2𝜃2̇ + 𝐾𝑇𝜃2 − 𝐾𝑇𝜃1 = 0
𝑑𝜃1
= 𝑉1
𝑑𝑡
𝑑𝑣2 𝐾𝑇𝜃1 𝐾𝑇𝜃2 𝐷1𝑉1 𝑡(𝑇)
=− + − +
𝑑𝑡 𝐽1 𝐽1 𝐽1 𝐽1
𝑑𝑣2 𝑘𝑡𝜃1 𝐾2𝜃2 𝐷2𝑉2
= − −
𝑑𝑡 𝐽2 𝐽2 𝐽2
𝑑𝜃2
= 𝑉2
𝑑𝑡
Ecuación de estado
𝜃1̇ 0 1 0 0
̇ −kt/j1 −𝐷1/𝐽1 𝐾𝑇/𝐽1 0
[V1] = [ ]
𝜃2̇ 0 0 0 1
V2 ̇ 𝐾𝑇/𝐽2 0 −𝐾𝑇/𝐽𝐿 −𝐾𝑇/𝐽𝐿
Diagrama de bloques
Sistema mecánico rotacional de dos grados de libertad, función de
transferencia y respuesta e un escalón unitario en cualquier instante de
tiempo.
Grafica del sistema
Actividad 3
Como se ha podido observar, los modelos de los sistemas dinámicos lineales
estacionarios se representan con ecuaciones diferenciales de coeficiente constante.
Nuestro interés es buscar la solución de esos sistemas para obtener su
comportamiento o respuesta. En esta oportunidad vamos a utilizar un método de
integración numérico (método del rectángulo).
En el programa desarrollado anteriormente, vamos a aplicarle el método de
integración a la función entre dos puntos (t1 ≤ t ≤ t2). El problema básico
considerado por la integración numérica es calcular una solución aproximada a la
integral definida:
𝑏
∫ 𝑓 (𝑥 )𝑑𝑥
𝑎
Nota:
Regla del rectángulo El método más simple de este tipo es hacer a la función
interpoladora ser una función constante (un polinomio de orden cero) que pasa a
través del punto (a, f(a)). Este método se llama la regla del rectángulo:
Una buena aproximación es utilizar la regla del punto medio
Si en el método del rectángulo la función pasa a través del punto
O también
La pregunta que el ingeniero realiza es: cuántos rectángulos debo aplicar para tener una
buena aproximación, o cuál es el ancho en cada rectángulo.
Nota:
El código del programa estará en un archivo rar, también estará los
ejecutable.
