La lógica difusa es una técnica diseñada para imitar el comportamiento
humano (los humanos razonan eficientemente con definiciones difusas o
vagas). Esta técnica fue concebida para capturar información vaga e
imprecisa. La lógica difusa trata de crear aproximaciones matemáticas para
la resolución de ciertos tipos de problemas y producir resultados exactos a
CONTROL DIFUSO
partir de datos imprecisos, por lo cual es particularmente útil en
aplicaciones electrónicas.
VENTAJAS.
❖ Los controles difusos son típicamente utilizados cuando el proceso a
controlar es muy complejo, no-lineal y su modelo matemático no es fácil
de obtener.
❖ Son menos sensibles a cambios de parámetros o perturbaciones, esto es,
comparando los controles convencionales con el control difuso se
encuentra que es más robusto que el tradicional PID.
❖ Sus parámetros pueden actualizarse de manera sencilla si los puntos de
operación de la planta cambian. En muchos casos, inclusive un operador
no especializado en control puede generar la base de reglas de control
LÓGICA DIFUSA
Las bases de la teoría en lógica difusa se establecen en 1965
por el profesor Lofti, A Zadeh de la Universidad de Berkeley.
El éxito de esta teoría se encuentra en la facilidad de toma de
decisiones, el hacerle saber al sistema lo que el individuo
desea y que se cumplan las condiciones tal cual se le indicó.
Por lo que el enfrentarse a procesos no lineales o con modelos
matemáticos complejos ya no representa un inconveniente
para el área de control. La lógica difusa facilita el manejo de
procesos con información no exacta, es decir que la
información maneja cierto grado de imprecisión e
incertidumbre. A diferencia de la lógica tradicional que maneja
información precisa y definida.
Lofti, A Zadeh
DISEÑO DEL CONTROLADOR DIFUSO
El método de control difuso representa un enfoque
bastante nuevo al control de sistemas industriales,
sistemas no lineales, sistemas complejos o sistemas
cuyo modelo matemático es difícil o imposible
determinar.
La lógica difusa y la teoría de los conjuntos difusos son
el resultado de una comprensión más amplia de los
sistemas prácticos de control y las acciones de control
realizadas por el ser humano, en operaciones que no
podían haber sido correctamente interpretadas por el
uso del control clásico. En la siguiente figura se ESQUEMA DE CONTROL FUZZY
muestra el lazo de control difuso, junto con las etapas
que son programadas en el microcontrolador, para
lograr la regulación de la variable.
CONJUNTOS DIFUSOS (FUSIFICACIÓN)
Un conjunto difuso es asociado a una variable lingüística definido
por una palabra o un adjetivo que da un intervalo de opciones
bastante amplio, a diferencia de los conjuntos clásicos que se
limitan a dos alternativas (0,1) ó (Falso - Verdadero). La principal
característica para definir conjuntos difusos es la función de
pertenencia 𝜇𝐹 que varía siempre entre un rango mínimo y máximo
de un intervalo previamente determinado, dando lugar a que existan
varias funciones de pertenencia tales como la función de
pertenencia de tipo triangular, singleton, exponencial, GAMMA y tipo FUNCION DE TIPO TRAPEZOIDAL
trapezoidal o tipo π.
❖ Función de tipo trapezoidal: Se define por cuatro puntos a, b, c, d.
Esta función es cero para valores menores de a y mayores de d,
valen uno entre b y c, y toma valores en [0,1] entre a y b, y entre c y
d.
❖ Función de tipo triangular: Es una función adecuada para modelar
propiedades con un valor de pertenencia distinto de cero, para un
rango de valores estrechos en torno a un punto b. FUNCION DE TIPO TRIANGULAR
REGLAS DIFUSAS
Las reglas difusas combinan uno o más conjuntos
difusos de entrada llamados premisas, y las asocian con
conjuntos difusos de salida, llamados consecuencias.
Estas reglas permiten expresar el conocimiento que se
tiene sobre una relación y para poder denotar este
conocimiento de forma completa se precisan de varias
reglas, que se agrupan formando lo que se le conoce
como una base de reglas.
Para generar una base de reglas se necesita una
colección distinta de reglas que asocien las entradas
necesarias con las salidas a utilizar.
1. SI "Sensor" es "Muy Frio" Y "Set Point" es "Muy Frio" ENTONCES
"Salida" es "Normal".
FUNCIONES DE MEMBRECÍA
Son los conjuntos difusos pertenecientes al
universo del discurso en donde la variable cambia
su valor.
Estos conjuntos están valorados de 0 a 1, sonde 0
es que no pertenece y 1 es que pertenece
totalmente, y los valores intermedios indican el
grado de pertenencia al conjunto. Las funciones
de membrecía pueden ser construidas de
diferentes formas geométricas.
Se aprecian las funciones de membrecía del
sistema difuso.
DEFUSIFICACIÓN
En esta etapa, se halla el valor numérico asociado a las
funciones de pertenencia de la entrada con el
mecanismo de inferencia, para obtener una salida la
cual será enviada al elemento final de control con el fin
de poder hacer una regulación del proceso. El método
de defusificación usado para el horno de curado, es el
de centro de gravedad, donde si bien es cierto, que es
un método pesado para ser implementado en un
microcontrolador, debido a la cantidad de memoria y
de tiempo que consume, demostró funcionar
correctamente en las pruebas realizadas en el horno.
Dicho método se caracteriza, por retornar el centro del
polígono generado en la etapa de agregación. CENTRO DE GRAVEDAD
EJERCICIO DE APLICACÍON.
CONCLUSIONES.
❖ El control difuso es una técnica muy utilizada en sistemas que
obtener el modelo matemático del sistema es muy difícil o
imposible de establecer.
❖ Son controladores más robustos que los controladores PID
convencionales.
❖ Se necesita tener un amplio conocimiento en el proceso para
poder establecer de forma efectiva la funciones de membresía ya
que estas determinan el comportamiento del valor de proceso.
