Sistemas No Lineales

María Marta Seron

Departamento de Electrónica
Universidad Nacional de Rosario

Notas de clase basadas en Khalil, H. Nonlinear Systems.

Segunda edición. Prentice Hall, NJ, 1996.
Semestre I – Año 2000
Índice General

I Análisis 3
1 Introducción 4
1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Ecuación del Péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Circuito con Diodo Túnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.3 Sistema Masa-Resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.4 Oscilador de Resistencia Negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.5 Control Adaptable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Sistemas de Segundo Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.1 Sistemas Lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2 Equilibrios Múltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3 Comportamiento Cualitativo Cerca de un PE . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Ciclos Límites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2 Propiedades Fundamentales 14
2.1 Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.1 Desigualdad de Gronwall–Bellman . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1.2 Mapeo Contractivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Existencia y Unicidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Dependencia Continua Con Respecto a Condiciones Iniciales y Parámetros . . . . 22
2.4 Diferenciabilidad de la Solución y Ecuaciones de Sensibilidad . . . . . . . . . . . . 24
2.5 Principio de Comparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3 Estabilidad Según Lyapunov. Sistemas Estacionarios 27

3.1 El Teorema de Estabilidad de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.1 Método del Gradiente Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.1.2 Sobre la Región de Atracción. Estabilidad Asintótica Global . . . . . . . . . 32
3.1.3 Inestabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2 El Principio de Invariancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Región de Atracción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4 Sistemas Lineales y Linealización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

4 Estabilidad Según Lyapunov. Sistemas Inestacionarios 45

4.1 El Teorema de Estabilidad de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 Teoremas Conversos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.3 Teoremas de Invariancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

5 Estabilidad de Sistemas Perturbados 54

5.1 Perturbación de un PE Exponencialmente Estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.2 Perturbación de un PE Uniformemente AE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.3 Estabilidad Entrada–Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

1
6 Estabilidad Entrada–Salida 62
6.1 Estabilidad L . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.2 L–Estabilidad de Modelos de Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

7 Análisis de Sistemas Realimentados 67

7.1 Estabilidad Absoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7.1.1 Criterio del Círculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.1.2 Criterio de Popov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.2 Ganancia L2 (Sección 6.4 de [2], p.276) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
7.3 Teorema de la Pequeña Ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
7.4 Pasividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
7.4.1 Estabilidad de la Interconexión en Realimentación de Sistemas Pasivos . . . 81

II Control 85
8 Control en Realimentación 86
8.1 Problemas de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.1.1 Estabilización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
8.1.2 Seguimiento en Presencia de Perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.2 Diseño Via Linealización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.2.1 Estabilización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
8.3 Regulación Via Control Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
8.4 Control por Ganancia Tabulada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8.4.1 Ejemplo: Control de Nivel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

9 Linealización Exacta por Realimentación 97

9.1 Linealización Entrada–Estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
9.2 Linealización Entrada–Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
9.2.1 Linealización Entrada–Salida y Estabilidad Interna. Forma Normal . . . . . 105
9.2.2 Dinámica de los Ceros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
9.3 Estabilización por Realimentación de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.3.1 Sistema Parcialmente Linealizable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

10 Diseños Basados en Lyapunov 112

10.1 Backstepping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
10.2 Control por Modo Deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

2
Capítulo 4

Estabilidad Según Lyapunov.

Sistemas Inestacionarios

4.1 El Teorema de Estabilidad de Lyapunov

Consideremos el sistema inestacionario

ẋ = f (t, x) (4.1)

donde f : [0, ∞) × D → Rn es seccionalmente continua en t y localmente Lipschitz en x en

[0, ∞) × D, y D ⊂ Rn es un dominio que contiene al origen x = 0. El origen es un PE de (4.1) para
t = 0 si

f (t, 0) = 0 , ∀t ≥ 0

Un equilibrio en el origen puede ser la translación de un PE que no está en cero o, más general-
mente, la translación de una solución no nula del sistema. Para ver este último punto, supong-
amos que ỹ(τ) es una solución del sistema

dy
= g(τ, y)
dτ
definida para todo τ ≥ a. El cambio de variables

x = y − ỹ(τ) ; t=τ−a

transforma al sistema en la forma

ẋ = g(t + a, x + ỹ(t + a)) − ỹ˙ (t + a) , f (t, x)

Como

ỹ˙ (t + a) = g(t + a, ỹ(t + a)) , ∀t ≥ 0

el origen x = 0 es un PE del sistema transformado para t = 0. Por lo tanto, examinando la

estabilidad del origen como un PE del sistema transformado, determinamos la estabilidad de la
solución ỹ(τ) del sistema original. Notar que si ỹ(τ) no es constante, el sistema transformado es
inestacionario aunque el sistema original sea estacionario. Por lo tanto, el estudio de estabilidad
de soluciones en el sentido de Lyapunov solo puede hacerse mediante el estudio de la estabilidad
de equilibrios de sistemas inestacionarios.
Antes de definir estabilidad para el sistema (4.1), veamos un par de ejemplos.

45
Ejemplo 4.1.1. El sistema lineal de primer orden

ẋ = (6t sen t − 2t)x

tiene como solución

Z t 
x(t) = x(t0 ) exp (6t sen τ − 2τ)dτ
t0
h i
= x(t0 ) exp 6 sen t − 6t cos t − t2 − 6 sen t0 + 6t0 cos t0 + t20

Para cualquier t0 , el término −t2 va a dominar, lo que muestra que la exponencial está acotada
para todo t ≥ t0 por una constante c(t0 ) dependiente de t0 . Por lo tanto

|x(t)| < |x(t0 )|c(t0 ) , ∀t ≥ t0

Para cualquier e > 0, la elección δ = e/c(t0 ) muestra que el origen es estable. Supongamos ahora
que t0 toma sucesivamente los valores t0 = 2nπ con n = 0, 1, . . . , y supongamos que x(t) es
evaluada π segundos más tarde en cada caso. Tenemos

x(t0 + π) = x(t0 ) exp[(4n + 1)(6 − π)π]

Esto implica que, para x(t0 ) 6= 0,

x(t0 + π)
→∞ cuando n→∞
x(t0 )

Por lo tanto, dado e > 0, no existe δ independiente de t0 tal que la propiedad de estabilidad valga
uniformemente en t0 . ◦
Ejemplo 4.1.2. El sistema lineal de primer orden
x
ẋ = −
1+t
tiene como solución
Z t 
−1
x(t) = x(t0 ) exp dτ
t0 1+τ
1 + t0
= x(t0 )
1+t
Como |x(t)| ≤ |x(t0 )| para todo t ≥ t0 , el origen es estable; es más, dado e > 0 podemos elegir δ
independiente de t0 . También es claro que

x(t) → 0 cuando t→∞

Es decir, dado e > 0, existe T(e, t0 ) tal que |x(t)| < e para todo t ≥ t0 + T. Por lo tanto, de
acuerdo a la Definición 3.1.1, el origen es AE. Notemos, sin embargo, que la convergencia de x(t)
al origen no es uniforme con respecto a t0 porque T no puede elegirse independiente de t0 . ◦
Nos va a interesar entonces definir estabilidad del origen como una propiedad uniforme con
respecto al instante inicial.
Definición 4.1.1. El PE x = 0 de (4.1) es
• estable, si para cada e > 0 existe δ = δ(e, t0 ) > 0 tal que

kx(t0 )k < δ =⇒ kx(t)k < e , ∀t ≥ t0 (4.2)

46
 • uniformemente estable, si para cada e > 0 existe δ = δ(e) > 0, independiente de t0 , tal que
(4.2) se satisface.
• inestable, si no es estable.

• asintóticamente estable, si es estable y existe c = c(t0 ) tal que x(t) → 0 cuando t → ∞, para
todo kx(t0 )k < c.
• uniformemente asintóticamente estable, si es uniformemente estable y existe c > 0 independi-
ente de t0 tal que para todo kx(t0 )k < c, x(t) → 0 cuando t → ∞, uniformemente en t0 ; es
decir, para cada e > 0 existe T = T(e) tal que

kx(t)k < e , ∀t ≥ t0 + T(e) , ∀kx(t0 )k < c

• globalmente uniformemente asintóticamente estable, si es uniformemente estable y para cada

par de números positivos e y c, existe T = T(e, c) tal que

kx(t)k < e , ∀t ≥ t0 + T(e, c) , ∀kx(t0 )k < c

◦

Podemos caracterizar las propiedades introducidas en Definición 4.1.1 en términos de un tipo

especial de funciones escalares, conocidas como funciones clase K y clase KL.

Definición 4.1.2. Una función continua α : [0, a) → [0, ∞) pertenece a la clase K si es estricta-
mente creciente y α(0) = 0. Se dice que pertenece a la clase K∞ si a = ∞ y α(r) → ∞ cuando
r → ∞. ◦

Definición 4.1.3. Una función continua β : [0, a) × [0, ∞) → [0, ∞) pertenece a la clase KL si,
para cada s fijo, el mapeo β(r, s) es clase K con respecto a r, y, para cada r fijo, el mapeo β(r, s) es
decreciente con respecto a s y β(r, s) → 0 cuando s → ∞. ◦

Ejemplo 4.1.3. • α(r) = tan−1 r es clase K pero no K∞ .

• α(r) = r c con c cualquier número real positivo, es clase K∞ .

• β(r, s) = r/(ksr + 1), con k cualquier número real positivo, es clase KL.
• β(r, s) = r c e−s , con c cualquier número real positivo, es clase KL.
◦

Lema 4.1.1. Sean α1 (·) y α2 (·) funciones clase K en [0, a), α3 (·) y α4 (·) funciones clase K∞ , y β(·, ·)
una función clase KL. Denotemos αi−1 (·) a la inversa de αi (·). Entonces

• α−1
1 está definida en [0, α1 (a)) y es clase K.

• α−1
3 está definida en [0, ∞) y es clase K∞ .

• α1 ◦ α2 es clase K.

• α3 ◦ α4 es clase K∞ .
• σ(r, s) = α1 (β(α2 (r), s)) es clase KL.
◦
El siguiente lema da definiciones equivalentes para estabilidad uniforme y EA uniforme us-
ando funciones clase K y KL.
Lema 4.1.2. El PE x = 0 de (4.1) es

47
 • uniformemente estable sii existe una función α(·) clase K y una constante positiva c, indepen-
diente de t0 , tal que

kx(t)k ≤ α(kx(t0 )k) , ∀t ≥ t0 ≥ 0 , ∀kx(t0 )k < c (4.3)

• uniformemente asintóticamente estable sii existe una función β(·, ·) clase KL y una constante
positiva c, independiente de t0 , tal que

kx(t)k ≤ β(kx(t0 )k, t − t0 ) , ∀t ≥ t0 ≥ 0 , ∀kx(t0 )k < c (4.4)

• globalmente uniformemente asintóticamente estable sii (4.4) se satisface para cualquier estado
inicial x(t0 ).
◦
Para sistemas estacionarios, estabilidad y AE según la Definición 3.1.1 implican la existencia
de funciones clase K y KL que satisfacen (4.3) y (4.4). Esto es porque para sistemas estacionarios,
la estabilidad y AE del origen son uniformes con respecto al instante inicial.
Un caso especial de estabilidad asintótica uniforme ocurre cuando la función β en (4.4) tiene
la forma β(r, s) = kre−γs .

Definición 4.1.4. El PE x = 0 de (4.1) es exponencialmente estable si la desigualdad (4.4) se satisface

con

β(r, s) = kre−γs , k > 0, γ > 0

y es globalmente exponencialmente estable si esta condición se satisface para cualquier estado inicial.
◦

Una función definida positiva puede acotarse con funciones clase K, como lo muestra el sigu-
iente lema.

Lema 4.1.3. Sea V(x) : D → R una función continua definida positiva, definida en un dominio
D ⊂ Rn que contiene al origen. Sea Br ⊂ D para algún r > 0. Entonces existen α1 y α2 , funciones
clase K definidas en [0, r), tal que

α1 (kxk) ≤ V(x) ≤ α2 (kxk)

para todo x ∈ Br . Más aún, si D = Rn y V(x) es radialmente no acotada, entonces α1 y α2 pueden

elegirse clase K∞ y la desigualdad anterior vale para todo x ∈ Rn . ◦

Si V(x) = x T Px es una función definida positiva cuadrática, el lema anterior sigue de las
desigualdades

λmin (P)kxk22 ≤ x T Px ≤ λmax (P)kxk22

El siguiente es el teorema principal de esta sección.

Teorema 4.1.4. Sea x = 0 un PE de (4.1) y sea D ⊂ Rn un dominio que contiene al origen. Sea
V : [0, ∞) × D → R una función continuamente diferenciable tal que

W1 (x) ≤ V(t, x) ≤ W2 (x) (4.5)

∂V ∂V
+ f (t, x) ≤ −W3 (x) (4.6)
∂t ∂x
∀t ≥ 0, ∀x ∈ D, donde Wi (x) son funciones continuas definidas positivas en D. Entonces x = 0
es uniformemente AE. ◦

48
 Una función V(t, x) que satisface la desigualdad de la izquierda de (4.5) se denomina definida
positiva; una función V(t, x) que satisface la desigualdad de la derecha de (4.5) se denomina
decreciente. Una función V(t, x) que satisface (4.5) y (4.6) se denomina función de Lyapunov.
En la prueba del Teorema 4.1.4 (verla en [2]) se da una estima de la región de atracción del
origen a través del conjunto

{x ∈ Br | W2 (x) ≤ ρ}

Esta estima nos permite obtener una versión global del Teorema 4.1.4.
Corolario 4.1.5. Supongamos que las condiciones del Teorema 4.1.4 se satisfacen para todo x ∈
Rn y W1 (x) es radialmente no acotada. Entonces x = 0 es globalmente uniformemente AE. ◦
El siguiente corolario da la versión para estabilidad exponencial.
Corolario 4.1.6. Supongamos que las condiciones del Teorema 4.1.4 se satisfacen con

W1 (x) ≥ k 1 kxkc , W2 (x) ≤ k 2 kxkc , W3 (x) ≥ k 3 kxkc

para ciertas constantes positivas k 1 , k 2 , k 3 y c. Entonces x = 0 es exponencialmente estable.

Más aún, si las condiciones valen globalmente, entonces x = 0 es globalmente exponencialmente
estable. ◦
Ejemplo 4.1.4. Consideremos el sistema

ẋ1 = −x1 − g(t) x2

ẋ2 = x1 − x2

donde g(t) es continuamente diferenciable y satisface

0 ≤ g(t) ≤ k , ġ(t) ≤ g(t) , ∀t ≥ 0

Tomemos V(t, x) = x12 + [1 + g(t)] x22 como candidata a función de Lyapunov. Es fácil de ver que

x12 + x22 ≤ V(t, x) ≤ x12 + (1 + k) x22 , ∀x ∈ R2

Por lo tanto, V(t, x) es definida positiva, decreciente, y radialmente no acotada. La derivada de

V sobre las trayectorias del sistema está dada por

V̇(t, x) = −2x12 + 2x1 x2 − [2 + 2g(t) − ġ(t)]x22

Usando la desigualdad

2 + 2g(t) − ġ(t) ≥ 2 + 2g(t) − g(t) ≥ 2

obtenemos
T 
, −x
  
x1 2 −1 x1
V̇(t, x) ≤ −2x12 + 2x1 x2 − 2x22 = − T
Qx
x2 −1 2 x2

donde Q es definida positiva; por lo tanto V̇(t, x) es definida negativa. Todas las condiciones
del Teorema 4.1.4 se satisfacen globalmente con funciones cuadráticas W1 , W2 y W3 definidas
positivas. Por el Corolario 4.1.6, concluimos que el origen es globalmente exponencialmente
estable. ◦
Ejemplo 4.1.5. El sistema lineal no estacionario

ẋ = A(t)x (4.7)

49
tiene un PE en x = 0. Sea A(t) continua para todo t ≥ 0. Supongamos que existe una matriz P(t)
simétrica, continuamente diferenciable, acotada y definida positiva, es decir,
0 ≤ c1 I ≤ P(t) ≤ c2 I , ∀t ≥ 0
que satisface la ecuación diferencial matricial
− Ṗ = P(t)A(t) + A T (t)P(t) + Q(t) (4.8)
donde Q(t) es continua, simétrica y definida positiva; es decir,
Q(t) ≥ c3 I > 0 , ∀t ≥ 0
Consideremos la candidata a función de Lyapunov
V(t, x) = x T P(t)x
La función V(t, x) es definida positiva, decreciente y radialmente no acotada, ya que

c1 kxk22 ≤ V(t, x) ≤ c2 kxk22

La derivada de V sobre las trayectorias del sistema (4.7) está dada por
V̇(t, x) = x T Ṗ(t)x + x T P(t) ẋ + ẋ T P(t)x
= x T [ Ṗ + P(t)A(t) + A T (t)P(t)]x
= −x T Q(t)x
≤ −c3 kxk22

Por lo tanto, V̇(t, x) es definida negativa. Todas las condiciones del Corolario 4.1.6 se satisfacen
globalmente con c=2. Concluimos que el origen es globalmente exponencialmente estable. ◦

4.2 Teoremas Conversos

El Teorema 4.1.4 y sus corolarios establecen estabilidad asintótica uniforme (o estabilidad expo-
nencial) del origen requiriendo la existencia de una función de Lyapunov que satisfaga ciertas
condiciones. Dos preguntas se nos ocurren inmediatamente: primero, existe una función que
satisfaga las condiciones del teorema? y segundo, cómo la encontramos si existe? Los teoremas
conversos dan una respuesta afirmativa a la primera pregunta. Para responder a la segunda pre-
gunta vamos a ver más adelante que vamos a tener que especializar el análisis a ciertas clases de
sistemas no lineales.
Teorema 4.2.1. Sea x = 0 un PE del sistema no lineal
ẋ = f (t, x)
donde f : [0, ∞) × D → Rn es continuamente diferenciable, D = {x ∈ Rn | kxk < r}, y la matriz
Jacobiana ∂ f /∂x es acotada en D, uniformemente en t. Sean k, γ y r0 constantes positivas con
r0 < r/k. Sea D0 = {x ∈ Rn | kxk < r0 }. Supongamos que las trayectorias del sistema satisfacen

kx(t)k ≤ kkx(t0 )ke−γ(t−t0 ) , ∀x(t0 ) ∈ D0 , ∀t ≥ t0 ≥ 0

Entonces existe una función V : [0, ∞) × D0 → R que satisface las desigualdades

c1 kxk2 ≤ V(t, x) ≤ c2 kxk2

∂V ∂V
+ f (t, x) ≤ −c3 kxk2
∂t ∂x
∂V
∂x ≤ c4 kxk

50
para ciertas constantes positivas c1 , c2 , c3 y c4 . Más aún, si r = ∞ y el origen es globalmente
exponencialmente estable, entonces V(t, x) está definida y satisface las desigualdades de arriba
en todo Rn . Si el sistema es estacionario, V puede elegirse independiente de t. ◦

El siguiente teorema vincula la estabilidad exponencial del origen del sistema no lineal con la
estabilidad exponencial de su linealización alrededor del origen.
Teorema 4.2.2. Sea x = 0 un PE del sistema no lineal

ẋ = f (t, x)

donde f : [0, ∞) × D → Rn es continuamente diferenciable, D = {x ∈ Rn | kxk2 < r}, y la matriz

Jacobiana ∂ f /∂x es acotada y Lipschitz en D, uniformemente en t. Sea

∂f 
A(t) = (t, x)
∂x x=0

Entonces el origen es un PE exponencialmente estable del sistema no lineal sii es un PE exponen-

cialmente estable para el sistema lineal

ẋ = A(t)x

Ejemplo 4.2.1. Consideremos el sistema de primer orden

ẋ = −x 3

Vimos en el Ejemplo 3.4.1 que el origen es AE, pero la linealización alrededor del origen es ẋ = 0
cuya matriz A no es Hurwitz. Usando el Teorema 4.2.2, concluimos que el origen no es exponen-
cialmente estable. ◦

El siguiente teorema es un teorema converso para estabilidad asintótica uniforme.

Teorema 4.2.3. Sea x = 0 un PE del sistema no lineal

ẋ = f (t, x)

donde f : [0, ∞) × D → Rn es continuamente diferenciable, D = {x ∈ Rn | kxk < r}, y la matriz

Jacobiana ∂ f /∂x es acotada en D, uniformemente en t. Sea β(·, ·) una función clase KL y r0 una
constante positiva tal que β(r0 , 0) < r. Sea D0 = {x ∈ Rn | kxk < r0 }. Supongamos que las
trayectorias del sistema satisfacen

kx(t)k ≤ β(kx(t0 )k, t − t0 ) , ∀x(t0 ) ∈ D0 , ∀t ≥ t0 ≥ 0

Entonces existe una función V : [0, ∞) × D0 → R que satisface las desigualdades

α1 (kxk) ≤ V(t, x) ≤ α2 (kxk)

∂V ∂V
+ f (t, x) ≤ −α3 (kxk) (4.9)
∂t ∂x
∂V
∂x ≤ α4 (kxk)

donde α1 (·), α2 (·), α3 (·) y α4 (·) son funciones clase K definidas en [0, r0 ]. Si el sistema es esta-
cionario, V puede elegirse independiente de t. ◦

51
4.3 Teoremas de Invariancia
Para sistemas estacionarios, el teorema de invariancia de Lasalle muestra que las trayectorias del
sistema tienden al máximo conjunto invariante contenido en el conjunto E = {x ∈ Ω : V̇(x) = 0}.
En el caso de sistemas inestacionarios, no está claro, en principio, como definir el conjunto E, ya
que V̇(t, x) es función tanto del tiempo como del estado. La situación se simplifica si se puede
probar que

V̇(t, x) ≤ −W(x) ≤ 0

porque entonces E puede definirse como el conjunto de puntos donde W(x) = 0. Sería de esperar
que las trayectorias del sistema tiendan a E cuando t tiende a infinito. Ese es precisamente el
resultado del siguiente teorema, que enunciamos después de un Lema preliminar.
Lema 4.3.1 (Lemma de Barbalat). Sea φ : R → R una función uniformemente continua en [0, ∞).
Rt
Supongamos que limt→∞ 0 φ(τ) dτ existe y es finito. Entonces

φ(t) → 0 , cuando t→∞

Demostración: Supongamos que no es cierto, entonces existe una constante positiva k 1 tal que
para todo T > 0 se puede encontrar T1 ≥ T tal que |φ(T1 )| ≥ k 1 . Como φ(t) es uniformemente
continua, existe una constante positiva k 2 tal que |φ(t + τ) − φ(t)| < k 1 /2 para todo t ≥ 0 y todo
0 ≤ τ ≤ k 2 . Entonces

|φ(t)| = |φ(t) − φ(T1 ) + φ(T1 )|

≥ |φ(T1 )| + |φ(t) − φ(T1 )|
> k 1 − k 1 /2 = k 1 /2 , ∀t ∈ [T1 , T1 + k 2 ]

Por lo tanto
Z  Z
 T1 +k2  T1 +k 2
φ(t) dt = |φ(t)| dt > k 1 k 2 /2
 

 T1  T1

donde la igualdad es válida porque φ(t) conserva el signo para t ∈ [T1 , T1 + k 2 ]. Por lo tanto la
Rt
integral 0 φ(τ) dτ no puede tener un límite finito cuando t → ∞, lo cual es una contradicción.

Teorema 4.3.2. Sea D = {x ∈ Rn | kxk < r} y supongamos que f (t, x) es seccionalmente continua
en t y localmente Lipschitz en x, uniformemente en t, en [0, ∞) × D. Sea V : [0, ∞) × D → R una
función continuamente diferenciable tal que

W1 (x) ≤ V(t, x) ≤ W2 (x)

∂V ∂V
V̇(t, x) = + f (t, x) ≤ −W(x)
∂t ∂x
∀t ≥ 0, ∀x ∈ D, donde W1 (x) y W2 (x) son funciones continuas definidas positivas y W(x) es
una función continua y semidefinida positiva en D. Sea ρ < minkxk=r W1 (x). Entonces todas las
soluciones de ẋ = f (t, x) con x(t0 ) ∈ {x ∈ Br | W2 (x) ≤ ρ} son acotadas y satisfacen

W(x(t)) → 0 , cuando t→∞

Más aún, si todas las hipótesis valen globalmente y W1 (x) es radialmente no acotada, el resultado
vale para toda x(t0 ) ∈ Rn . ◦
El límite W(x(t)) → 0 implica que x(t) tiende a E cuando t → ∞, donde

E = {x ∈ D | W(x) = 0}

52
Por lo tanto, el conjunto límite positivo de x(t) es un subconjunto de E. Esta conclusión (de que
x(t) tiende a E) es mucho más débil que el principio de invariancia de Lasalle para sistemas esta-
cionarios, que concluye que x(t) tiende al mayor conjunto invariante contenido en E. Esta con-
clusión más fuerte para sistemas estacionarios es consecuencia de la propiedad de estos sistemas
enunciada en el Lema 3.2.1, que dice que el conjunto límite positivo es un conjunto invariante.
Existen algunos casos especiales de sistemas inestacionarios para los cuales el conjunto límite
positivo tiene una cierta propiedad de invariancia. Sin embargo, para un sistema inestacionario
genérico, el conjunto límite positivo no es invariante. El hecho de que, para sistemas estacionar-
ios, x(t) tiende al mayor conjunto invariante contenido en E, nos permitió llegar al Corolario 3.2.3,
que prueba estabilidad asintótica del origen mostrando que el conjunto E no contiene ninguna
trayectoria completa del sistema salvo la solución trivial. Para sistemas inestacionarios no existe
una extensión del Corolario 3.2.3 que permita demostrar estabilidad asintótica.

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