Experiencia nº6: Modelado de Sistemas Mecánicos y Eléctricos
Objetivos:
- Reforzar conceptos generales del modelado para sistemas mecánicos y eléctricos.
- Escribir ecuaciones de movimiento o de mallas según sea el caso para diversos sistemas.
- Resolver sistemas de ecuaciones y obtener funciones de transferencia en MATLAB.
Marco Teórico:
En la teoría de control, se desea modelar diversos tipos de sistemas. De manera general, existen
dos maneras de modelar los sistemas de múltiples tipos:
- Modelado con parámetros concentrados
- Modelado con parámetros distribuidos
En el primer tipo de modelado se consideran despreciables las variaciones espaciales de las
variables y se trabaja únicamente en función del tiempo. En el segundo tipo de modelado, se
toma también en consideración la distribución espacial de las variables, por lo cual surgen en
estos casos ecuaciones diferenciales parciales. Nos concentraremos en el análisis empleando
parámetros concentrados.
Uno de los primeros pasos que se debe tomar es la concepción de los tipos de elementos que
existirán en nuestros sistemas. Para el caso de sistemas mecánicos de traslación, tendremos los
siguientes posibles elementos:
La masa
Se emplea para representar la inercia que pueden tener los sistemas. Se representa como
sigue:
Aplicando el principio fundamental de la dinámica, podemos obtener una ecuación para
modelar este elemento:
∑ 𝐹 = 𝑚𝑎
𝑓(𝑡) = 𝑚𝑥̈
En dominio de Laplace, considerando condiciones iniciales nulas, tendremos que:
𝐹(𝑠) = 𝑚𝑠 2 𝑋(𝑠)
El resorte
Es útil para representar las características elásticas de los sistemas. Se rigen por la ley de
Hooke y se suele asumir que son elementos con comportamiento lineal.
La constante “K” es lo que se denomina rigidez del resorte.
Aplicando la Ley de Hooke tenemos que:
𝑓(𝑡) = 𝐾𝑥(𝑡)
En dominio de Laplace:
𝐹(𝑠) = 𝐾𝑋(𝑠)
El amortiguador
Representa la fricción del sistema, la cual es responsable del amortiguamiento de los
movimientos. Presenta una fuerza que es directamente proporcional a la velocidad.
Tenemos que:
𝑓(𝑡) = 𝑓𝑣 𝑥̇
En dominio de Laplace:
𝐹(𝑠) = 𝑓𝑣 𝑠𝑋(𝑠)
De la misma forma, se establecen elementos para el caso de los sistemas eléctricos:
El capacitor
Símbolo Relación voltaje-corriente en Relación voltaje-corriente en
dominio del tiempo dominio de Laplace
1 𝑡 1
𝑣(𝑡) = ∫ 𝑖(𝑡)𝑑𝑡 𝑉(𝑠) = 𝐼(𝑠)
𝐶 0 𝐶𝑠
El resistor
Símbolo Relación voltaje-corriente en Relación voltaje-corriente en
dominio del tiempo dominio de Laplace
𝑣(𝑡) = 𝑅 ∗ 𝑖(𝑡) 𝑉(𝑠) = 𝑅 ∗ 𝐼(𝑠)
El inductor
Símbolo Relación voltaje-corriente en Relación voltaje-corriente en
dominio del tiempo dominio de Laplace
𝑑𝑖(𝑡) 𝑉(𝑠) = 𝐿𝑠𝐼(𝑠)
𝑣(𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
Observamos que tanto para sistemas eléctricos como mecánicos es posible introducir el
concepto de impedancia. En el caso eléctrico la misma es la relación entre voltaje y corriente.
Así pues, la impedancia eléctrica de un elemento en dominio de Laplace está dada por:
𝑉(𝑠)
𝑍(𝑠) =
𝐼(𝑠)
En el caso de los sistemas mecánicos, el voltaje se considera análogo a la fuerza, mientras que
la corriente a la posición. Entonces, la impedancia mecánica para sistemas de traslación se
define como:
𝐹(𝑠)
𝑍(𝑠) =
𝑋(𝑠)
Para el análisis de sistemas es posible utilizar tanto análisis con leyes de Kirchoff o mediante las
leyes de Newton según sea el caso.
Asignación
Para los siguientes sistemas mecánicos, obtenga las ecuaciones de movimiento en
dominio de Laplace. Luego, obténgase con ayuda de MATLAB las funciones de
transferencia X1(s)/F(s) y X2(s)/F(s). Se desea obtener con MATLAB la expansión en
fracciones parciales de dichas funciones de transferencia, así como también sus polos y
sus ceros.
a)
b)
c) .
Se tiene una red eléctrica como la de la figura. Se desea saber si las redes eléctricas
conectadas en cascada se pueden modelar como un producto de funciones de
transferencia. Obtenga primero la relación 𝑉𝐿 (𝑠)/𝑉𝑖 (𝑠) para el circuito a).
Posteriormente, ayúdese con recursos computacionales para obtener las cuatro
funciones de transferencia del circuito b). Discuta sobre el hecho de si cada una de estas
funciones de transferencia es o no es una potenciación de la función de transferencia
obtenida en la parte a).
a)
b)
