UNIVERSIDAD CATÓLICA
DE SANTA MARÍA
Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas
y Formales.
Escuela Profesional de Ingeniería
Mecánica, Mecánica Eléctrica y
Mecatrónica
INFORME PRÁCTICA
OBSERVADORES EN ORDEN REDUCIDO
CURSO: Control Mecatrónico III
Presentado por: Juan Aldair Rivera Dueñas
DOCENTE: Ing. Marcelo Jaime Quispe Ccachuco
AREQUIPA - PERU
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E. P. DE INGENIERIA MECANICA, MECANICA – ELECTRICA Y MECATRONICA
CONTROL MECATRONICO III
INFORME 08
PRÁCTICA 8: Observadores de orden reducido
1. Objetivos
• Una vez realizado este ejercicio, el estudiante habrá adquirido los
conocimientos que se indican a Continuación:
▪ En base a los polos deseados encuentra el observador de orden
reducido
2. Tareas a resolver
▪ Dado un sistema en forma de espacio de estados, así como los polos
deseados, se pide obtener un controlador por realimentación de
estados y el observador de orden reducido, luego realizar una
simulación en Matlab y simulink.
3. Material y Equipo
• Software de simulación MATLAB.
• Libros del curso disponibles en el aula virtual.
4. Esquema de situación
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Donde:
5. Problemas a resolver
Problema 1.
Considerar el sistema:
Se desean polos de lazo cerrado en –4 ± 6j y en –8. Se asume que se puede
medir con precisión y que por lo tanto no se necesita estimarse la variable
de estado x ( la cual es igual a y). Diseñaremos un observador de orden
mínimo (El observador de orden mínimo es de segundo orden). Suponer
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que los valores principales deseados para el observador de orden mínimo
son
μ1,2 = -6 ± 8j
Paso 1: hallar la matriz K de realimentación de estados.
K=acker(A,B,P) –4 ± 6j y en –8.
Paso 2: Hallar L, para lo cual se debe partir el sistema en estados medidos
y estados que se van a estimar, además considerando que se tienen polos
deseados para el estimador de orden reducido L.
Dado que:
Para el observador de orden completo, el estimador se calculaba así:
• Obtener 𝐿 = 𝐾 𝑇 con la función K = place(𝐴𝑇 , 𝐶 𝑇 , 𝑃) de MATLAB
Para el observador de orden reducido, la nueva matriz 𝑨 = 𝑨𝒃𝒃 y la nueva
matriz 𝑪 = 𝑨ab
Paso 4: Realizar el diagrama de bloques siguiente:
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FIGURA 1. Regulador mediante realimentación de estado y observador minimo
FIGURA 2. Sistema con realimentación del estado en donde el observador es de orden mínimo
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CODIGO MATLAB PROBLEMA 1:
clear all, close all,clc
%DEFINIENDO MATRICES:
A=[0 1 0;0 0 1;0 -8 -6];
B=[ 0;0;-10];
C=[1 0 0];
D=0;
%POLOS DESEADOS:
p=[-4+6*j -4-6*j -8];
%GANANCIAS PARA EL CONTROLADOR:
K=acker(A,B,p)
K = 1×3
-41.6000 -10.8000 -1.0000
N=-1/(C*inv(A-B*K)*B)
N = -41.6000
%DB PARA EL SISTEMA OBSERVABLE:
Aab=A(1,2:3);
Abb=A(2:3,2:3);
Aaa=A(1,1);
Aba=A(2:3,1);
Ba=B(1:1,1);
Bb=B(2:3,1);
%POLOS DESEADOS PARA EL ESTIMADOR:
p=[-6+8*j -6-8*j];
L=place(Abb',Aab',p)
L = 1×2
6.0000 56.0000
L=L'
L = 2×1
6.0000
56.0000
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FIGURA 3. Diagrama de bloques simulink
FIGURA 4. Grafica obtenida del simulink
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Problema 2.
Considere el sistema motor DC de armadura que presenta la figura, donde
𝑅𝑎 = 5, 𝐿𝑎 = 200𝑚𝐻,𝐾𝑏 = 0.1𝑉/𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐, 𝐾𝑖 = 0,1𝑁𝑚/𝐴, la razón del
engranaje 𝑁1/𝑁2 =h 1/50. La inercia de la armadura es 𝐼𝑎𝑟𝑚𝑎𝑑𝑢𝑟𝑎 = 2 ∗
10 − 3 𝑘𝑔𝑚2. La carga de 10 kg está localizada a un radio efectivo de 0.2
m. La inercia del engranaje y fricción son despreciables.
FIGURA 5. Modelo motor DC
Luego de construir el modelo espacio de estados del motor DC, se tiene:
Sustituyendo los parámetros dados, obtenemos la ecuación de estados
siguiente:
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Parte 1: Diseño por realimentación de estados Graficar en una sola figura
la respuesta al step del sistema original y la respuesta del sistema para la ley
de control 𝑢 = −𝐾𝑥 + 𝐾𝑟 𝑟, tal que los autovalores de A-bK son: {−1 + 𝑖,
−1 − 𝑖, −10}
Parte 2: De la Fig. 1, se observa que el estado que es la posición se puede
medir, gracias al potenciómetro, por lo que se pide encontrar la ganancia
del estimador reducido L para los polos deseados: {−5 + 2𝑖,−5 −2𝑖}.
Recuerde que antes de empezar debe hacer una transformación canónica.
Si conectamos el estimador de orden reducido del motor DC, junto con la
realimentación de estados (calculada en la parte 1 de esta guía), entonces
obtenemos el sistema en lazo cerrado con el compensador controlador –
estimador – orden - reducido combinado. La Fig. 3 muestra la gráfica de x1
y su estimado para el sistema en lazo cerrado con estimador en el lazo,
donde r= 0, 𝑥(0) = [1 2 − 0.1] 𝑇 , y z(0) = 0.
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FIGURA 6. Gráficas de x1 y su estimado versus tiempo para el sistema no lineal en lazo
cerrado con estimador de orden reducido en el lazo
CODIGO MATLAB PROBLEMA 2:
clear all, close all,clc
%VALORES DE LAS VARIABLES:
Ra = 5; La = 0.2; Kb = 0.1;
Ki=0.1; N = 1/50; Ieq = 0.002;
m = 10; r = 0.2;
%DEFINIENDO MATRICES:
A=[0 0 1;0 -Ra/La -Kb/La;0 Ki/Ieq 0]
A = 3×3
0 0 1.0000
0 -25.0000 -0.5000
0 50.0000 0
B=[0;1/La;0]
B = 3×1
0
5
0
C=[1 0 0]
C = 1×3
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1 0 0
D=0
D = 0
%POLOS DESEADOS:
p=[-1+j -1-j -10];
%GANANCIAS PARA EL CONTROLADOR:
K=acker(A,B,p)
N=-1/(C*inv(A-B*K)*B)
%DB PARA EL SISTEMA OBSERVABLE:
Aab=A(1,2:3)
Abb=A(2:3,2:3)
Aaa=A(1,1);
Aba=A(2:3,1);
Ba=B(1:1,1);
Bb=B(2:3,1);
%POLOS DESEADOS PARA EL ESTIMADOR:
p=[-5+2*j -5-2*j];
L=place(Abb',Aab',p)
L = 1×2
7.5800 -15.0000
L=L'
L = 2×1
7.5800
-15.0000
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FIGURA 7. Diagrama de bloques simulink
FIGURA 8. Gráficas sin condiciones inciales
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