UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
Especialidad de Ingeniería Mecatrónica
CONTROL MODERNO| (MT227-B)
Modelado y Estabilidad de Sistemas Físicos de Tercer Orden
PRESENTADO POR
NOMBRES COMPLETOS CÓDIGO
ARZAPALO VILLON, MIGUEL ANGEL 20131026H
INDIRA CAROLINA FUERTES CAUTI 20030043D
PROFESOR
Dr. Gustavo Mesones Málaga
LIMA, 2022
1. INTRODUCCIÓN
Los sistemas de control actuales son, por lo general, no lineales. Sin
embargo, si es posible aproximarlos mediante modelos matemáticos
lineales, podemos usar uno o más métodos de diseño bien desarrollados.
En un sentido práctico, las especificaciones de desempeño determinadas
para el sistema particular sugieren cuál método usar. Si se presentan las
especificaciones de desempeño en términos de las características de
respuesta transitoria y/o las medidas de desempeño en el dominio de la
frecuencia, no tenemos otra opción que usar un enfoque convencional
basado en los métodos del lugar geométrico de las raíces y/o la respuesta
en frecuencia. Si las especificaciones de desempeño se presentan como
índices de desempeño en términos de las variables de estado, deben
usarse los enfoques de control moderno.
En tanto que el diseño de un sistema de control mediante los
enfoques del lugar geométrico de las raíces y de la respuesta en
frecuencia es una tarea de la ingeniería, el diseño del sistema en el
contexto de la teoría de control moderna (métodos en el espacio de
estados) emplea formulaciones matemáticas del problema y aplica la
teoría matemática para diseñar los problemas en los que el sistema puede
tener entradas y salidas múltiples y ser variantes con el tiempo. Aplicando
la teoría de control moderna, el diseñador puede iniciar a partir de un
índice de desempeño, junto con las restricciones impuestas en el sistema,
y avanzar para desafiar un sistema estable mediante un procedimiento
completamente analítico. La ventaja del diseño basado en la teoría de
control moderna es que permite al diseñador producir un sistema de
control óptimo en relación con el índice de desempeño considerado.
Los sistemas que pueden diseñarse mediante un enfoque
convencional están por lo general limitados a una entrada y una salida, y
son lineales e invariantes con el tiempo. El diseñador busca satisfacer
todas las especificaciones de desempeño mediante la repetición estudiada
de prueba y error. Después de diseñar un sistema, el diseñador verifica si
satisface todas las especificaciones de desempeño. Si no las cumple,
repite el proceso de diseño ajustando los parámetros o modificando la
configuración del sistema hasta que se cumplan las especificaciones
determinadas. Aunque el diseño se basa en un procedimiento de prueba y
error, el ingenio y los conocimientos del diseñador cumplen una función
importante en un diseño exitoso. Un diseñador experimentado será capaz
de diseñar un sistema aceptable sin realizar muchas pruebas.
En este informe se detallará el trabajo de investigación sobre el
modelado de sistemas físicos en la representación en espacio de estados
y sobre su estabilidad. En este caso nosotros armaremos un circuito
electrónico para realizar las validaciones comportamiento dinámico de las
variables de estado, que estará sujeto a la variación de un parámetro que
afectará la estabilidad y podrá ser apreciada con el uso del osciloscopio
mediante algunos aplicativos.
2. Fundamento Teórico.
1. Criterio de estabilidad de Routh
Este criterio permite saber si existen o no raíces inestables en la función
de transferencia de un sistema de una de una entrada y una salida.
En particular, para un polinomio de grado 4 en s de la forma
a 0 s3 + a1 s2 +a 2 s+a 3=0 ; a 0> 0
El criterio de estabilidad de Routh indica que para que este polinomio
tenga raíces reales negativas.
● Los coeficientes a i deben ser todos positivos (o en su defecto todos
negativos).
● Se debe cumplir la siguiente desigualdad: a 1 a 2> a0 a3.
Para el caso de sistemas de control la función de transferencia debe ser
ordenada en la forma de una división de polinomios
C (s ) N (s)
=G ( s )=
R (s ) D (s)
Donde N(s) y D(s) son funciones polinomiales donde el grado de D es
mayor o igual al grado de N. El criterio de estabilidad de Routh termina
aplicándose al denominador D(s).
2. Configuraciones del amplificador operacional
Los amplificadores operacionales u OP-AMP son dispositivos electrónicos
que nos permiten hacer muchas operaciones matemáticas de forma física
usando voltajes. Las configuraciones más conocidas son:
a. Amplificador inversor
b. Amplificador no inversor
c. Seguidor unitario
V o =V 1
d. Amplificador sumador
V o =−
( Rf
R1
Rf Rf
V 1+ V 2+ V 3
R2 R3 )
e. Restador
R3 R 2 + R 4 R
V o= V 1− 4 V 2
R 1 + R 3 R2 R2
f. Integrador
❑
−1 −1
V o ( t )= ∫
RC ❑
❑ V 1 ( t ) dt V̇ o ( t ) = V (t)
RC 1
3. Respuestas del cuestionario
Diagrama de la Planta
Resultado de la simulación en Protheus:
Resultado de la instalación en el Protoboard:
Planta
En el nodo x 1
u−x 1 x 1−x 2
= ẋ 1 C 1+
R1 R2
ẋ 1=−200 x 1+100 x 2 +1000u …(I )
En el nodo x 2
x1 − x2
= ẋ 2 C 2 → ẋ 2=100 x1 −100 x 2 +0 u …( II )
R2
( I )∧(II )
[ ẋ 1 ẋ 2 ]=[ −200 100 100−100 ] [ x1 x 2 ]+ [ 100 0 ] u
Amplificador inversor 1
−x 1 R E −x1 R E
x= =
R3 10 k
Amplificador restador
y 2=r t−x 2
Integrador
y 2−0
=− ẋ 3 C3
R 10
Teniendo en cuenta estas 3 ultimas ecuaciones, se tiene lo siguiente:
x 2−r t
ẋ 3=
0.0047
Amplificador sumador inversor
u=− ( 2247 kk x + 1022kk x + 2222 kk x )
2 3
u=−
( (
47 k 10 k
+ )
22 k −x 1 R E 22 k
x+
22 k
x
10 k 2 22 k 3 )
u=− ( −22 R
470 k
E
x+
22 k
1
10 k
x +
22 k )
22 k
2x …(III ) 3
( III ) en ( I )∧(II )
(
ẋ 1=
11 RE
2350 )
−200 x 1−120 x 2−100 x 3
ẋ 2=100 x1 −100 x 2 +0 x 3
10000 10000
ẋ 3=0 x 1+ x 2 +0 x 3− r
47 47 t
Y v o=x 2
Presentando en forma matricial
Ẋ =A∗X + Br v 0=C∗X + Dr
Donde
A=
[( 11 RE
2350 )
−200 −120−100 100−100 00
10000
47
0
]
[
B= 0 0−
10000
47 ]
C=[ 0 10 ]
D= [ 0 ]
En donde presentamos la función de transferencia en función del RE
Según:
V o (s ) −1
=C∗( sI− A ) ∗B+ D
R(s)
Entonces
V o (s ) 5e9
=
R(s) 2350 s3 + ( 705000−11 R E ) s 2 + ( 752e5−22000 R E ) s+5e9
Donde RE es el valor numérico de la resistencia medida en kOhm.
Resultado de la simulación en Simulink:
Luego de haber obtenido el espacio de estados, basta con usar la
aplicación dentro de MATLAB llamada SIMULINK, la cual sirve para
mostrar de manera gráfica el comportamiento de sistemas ya
modelados matemáticamente.
A continuación, se muestra el espacio de estados que se calculó en el
modelado matemático explicado antes:
[ ]
1 1 Rf ∙ R E Rf 1 Rf
[ ][ ]
+ − −
[]
R8 ∙C 1 R9 ∙ C 1 R6 ∙ R 7 ∙ R8 ∙C 1 R5 ∙ R 8 ∙ C1 R9 ∙C 1 R 4 ∙ R8 ∙C 1 0
ẋ1 x1
−1 1 0
ẋ 2 = 0 ∙ x2 + ∙e
R 9 ∙ C2 R9 ∙C 2 R2
ẋ3 x3
−R2 R1 ∙ R3 ∙ C 3
0 0
R 1 ∙ R 3 ∙ C3
[ ][]
x1 0
y= [ 0 1 0 ] ∙ x 2 + 0 ∙ e
x3 0
Por lo tanto, para la simulación en MATLAB se definen los valores de las
variables, como se muestra a continuación:
Fig. 10 Espacio de trabajo de MATLAB con las variables ya definidas.
Entonces, calculando las matrices del espacio de estado, se obtienen:
Por tanto, la simulación en SIMULINK sería el siguiente con el módulo
simulado, con los parámetros del espacio de estado, los parámetros del
generador de pulso :
Por tanto, la simulación arroja el siguiente resultado:
Gráfica del comportamiento del sistema de control usando SIMULINK.
Utilizando la herramienta del MATLAB, se obtiene que la función de
transferencia para R E=10 kΩ es:
Además, presente la estabilidad mediante el criterio de Routh para determinar el
rango de valores para R E tal que el sistema sea estable.
Obtención de estabilidad mediante el uso de script en MATLAB.
Por lo tanto, el software nos arroja que el sistema es inestable y proporciona las
raíces del sistema de control.
4. Observaciones
Con respecto al experimento que se realizó, se detalló sobre el valor de Re
que se puede mover para verificar cual es el punto crítico de este, si en
este caso pasa del valor crítico, en el osciloscopio se muestra en el grafico
el error que sobresale, así mismo se puede apreciar los factores de apoyo
cuando se realizan parte por parte, ya sea los amplificadores o los
integradores.
5. Conclusiones
Con respecto al experimento se llegó a utilizar una frecuencia de 2Hz y
valores bajos de 1V, ademas se pudo verificar el buen uso de los
amplificadores y los integradores, cuando se tiene una planta, y esta se
puede alinear y corregir los errores, ademas que la aplicación en si se
puede dar mediante el muestreo del osciloscopio, en donde los gráficos
variando el Re, se puede apreciar hasta qué punto llega a ser el nivel
crítico.
Con respecto al valor crítico, de manera de simulación se obtuvo que el
valor critico es de 37kOhm mientras que el circuito en fisico se consideró
que el valor critico seria aproximadamente de 36kOhm, en donde la
varianza se podria dar por que los capacitores ya llevan bastante tiempo
de uso, ademas que protoboard a la vez genera resistencia ya que a sido
usado en otras aplicaciones ya de bastante tiempo.
6. Bibliografía
Ingeniería de Control Moderna | Katsuhiko Ogata
Control de Retroalimentación de Sistemas Dinámicos | Gene F.
Franklin
MathWorks
[Link]
