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Proyecto de Control Automático en MATLAB

Este documento presenta las instrucciones para un proyecto de control automático que involucra modelado matemático, análisis de diagramas de Bode y Nyquist, simulación en MATLAB y diseño de controladores. El proyecto consiste en dos consignas: la primera involucra modelar un sistema de péndulo invertido y analizar su comportamiento; la segunda implica diseñar controladores para lograr especificaciones de desempeño como estabilidad, tiempo de subida y sobreoscilación.

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Proyecto de Control Automático en MATLAB

Este documento presenta las instrucciones para un proyecto de control automático que involucra modelado matemático, análisis de diagramas de Bode y Nyquist, simulación en MATLAB y diseño de controladores. El proyecto consiste en dos consignas: la primera involucra modelar un sistema de péndulo invertido y analizar su comportamiento; la segunda implica diseñar controladores para lograr especificaciones de desempeño como estabilidad, tiempo de subida y sobreoscilación.

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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA

NACIONAL
Facultad Regional Reconquista

Teorı́a de Sistemas y Control Automático

Proyecto Integrador:
Proyecto de Control Automático

Autores:
Dr. Antonio Ferramosca
Ing. Talijancic Iván
Consideraciones Generales
Objeto del trabajo práctico
El siguiente trabajo práctico, forma parte del conjunto de actividades prácticas exigidas
por la materia, para alcanzar las condiciones de cursado aprobado o aprobación directa.

Metodologı́a de Entrega
Este trabajo práctico, es un proyecto integrador, en el cual se aplicarán conceptos rela-
cionados a varias unidades de la asignatura. El mismo, consiste de una serie de consignas
que se irán dando en forma progresiva.
El proyecto se irá resolviendo, a medida que se avanza en el desarrollo de las clases teóricas
y al finalizar el mismo se entregará un informe escrito, en el cual se detalle el procedimiento
de resolución de cada consigna, ası́ como los resultados obtenidos.

Consigna 1
Considere el sistema de péndulo invertido que se muestra en la siguiente figura:

Incisos:
a) Plante el sistema de ecuaciones diferenciales que modela el sistema.

b) Obtenga la representación interna.

c) Obtenga la función de transferencia.

d) Obtenga los diagramas de Bode y Nyquist del sistema.

e) Simule el sistema en MATLAB.

f) Los resultados de la simulación, ¿tienen relación con los diagramas anteriormente ob-
tenidos?. Explique.
Nota:
Ver el libro “Ingenierı́a de control moderno”de Katsuhiko Ogata - 5ta Ed. Cap3:“Modelado
matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos”.

Consigna 2: Diseño de esquemas de control


Sean m = 1, l = 2 y M = 5.

a) Usando el lugar de las raı́ces, diseñar un controlador para que el sistema en lazo cerrado
sea estable, y además tenga una sobre-oscilación SO = 40 % y un tiempo de subida
ts = 1 segundo. Describir todos los pasos de la estrategia de diseño.

b) De que tipo es el controlador obtenido?

c) La respuesta del sistema en lazo cerrado presenta error en régimen permanente? En


el caso de que ası́ fuera, modificar el controlador obtenido en el inciso a) para que el
error en régimen permanente sea nulo.

d) De que tipo es el controlador que se agregó?

e) Considerando que una nueva especificación de sobre-oscilación sea SO = 20 %, pode-


mos garantizar este requerimiento, manteniendo el mismo tiempo de subida?

f) Diseñar un controlador que garantice los requerimientos en régimen transitorio del


inciso e), y que además garantice un error en régimen permanente del 5 %.

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