SOFTWARE DE DISEÑO DE CONTROL”PENDULIM-GUIDE”
Control discreto”
*
Quishpe Luis,
Carrera en Electronica y
Automatizacion Universidad
Politécnica Salesiana Quito,
Ecuador lquishper@[Link]
Resumen— En esta práctica se utilizó el software El paquete MATLAB dispone de dos herramientas
Matlab,pendulo, con los módulos básicos para la ejecución adi- cionales que expanden sus prestaciones, a saber,
de diversas operaciones y acciones. Observando su
funcionamiento para esta práctica se va a realizar varias Simulink (plataforma de simulación multidominio) y
modificaciones en el programa para obtener las diversas GUIDE (editor de interfaces de usuario - GUI). Además,
acciones del diagrama de bloques y sus gráficas. se pueden ampliar las capacidades de MATLAB con las
Index Terms—Pendulo, Matlab.
cajas de herramientas (toolboxes); y las de Simulink con
los paquetes de bloques (blocksets). [2]
I. OBJETIVO
Observar el sistema de control automático para el Es un software muy usado en universidades y centros
análisis de su respuesta transitoria y estabilidad de investigación y desarrollo. En los últimos años ha
utilizando software péndulo y sus interfaces. aumentado el número de prestaciones, como la de
programar directamente procesadores digitales de señal
o crear código VHDL. En 2004, se estimaba que
MATLAB era empleado por más de un millón de
II. MARCO TEORICO
personas en ámbitos académicos y empresariales. [3]
Es un sistema de cómputo numérico que ofrece un
entorno de desarrollo integrado (IDE) con un lenguaje de
programa- ción propio lenguaje está disponible para las
III. FUNCIONES DE MATLAB
plataformas Unix, Windows, mac y GNU/Linux. Entre
sus prestaciones básicas se hallan la manipulación de
matrices, la representa- ción de datos y funciones, la
implementación de algoritmos, la creación de interfaces
de usuario (GUI) y la comunicación con programas en
otros lenguajes y con otros dispositivos hardware. [1] Manipulación de Matrices
Representación de datos y
funciones Implementación de
algoritmos Creación de interfaces
de usuario
Comunicación con programas en otros lenguajes y
con otros dispositivos
Pruebas y Medidas
Procesado de imagen
Biología Computacional Herramientas adicionales
de matlab;
Simulink: Es una plataforma de simulación de
multido- minio
Guide: es un editor de interfaces de usuario
Figura 1. Interfaz de Matlab.
III-A PENDULUM
IV. Pendulum simulink
. El sistema de péndulo digital es una versión moderna
de un problema de control clásico: el de erigir y El modelo de Simulink se construye utilizando
equilibrar un péndulo de oscilación libre en su posición conexiones de señal, que definen cómo fluyen los datos
invertida o mover un péndulo colgante de manera de un bloque a otro. El modelo Simscape Multibody se
controlada. El carro en la pista está controlado construye mediante conexiones físicas, que permiten un
digitalmente para oscilar hacia arriba (o auto- erigirse) y flujo bidireccional de energía entre los componentes. Las
para equilibrar el péndulo en una posición vertical conexiones físicas permiten agregar más etapas al
sostenida o para mover el carro con el péndulo en una péndulo simplemente usando copiar y pegar. Las
posición hacia abajo sin perturbaciones. La pista del conexiones de entrada / salida requieren volver a derivar
carro tiene una longitud limitada, lo que impone y volver a implementar las ecuaciones.
restricciones al algoritmo de control. En el modo de
péndulo, el sistema se utiliza para controlar el péndulo
de dos brazos desde una posición inicial, colgando en V. DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO
reposo con el carro en el centro de su recorrido a lo largo
de la pista, hasta una posición final con el péndulo en IV-A. Enunciados
posición vertical y el carro restaurado a su posición
central. 1.-Mediante el módulo pendulum analice y observe por el
medio del comando Guide las funciones de transferencia y
En el modo de grúa, el problema de control es mover la
posición del carro sin un movimiento indebido del los puntos de estabilidad.
péndulo. Este problema es típico del que se experimenta 2.-Determine la con que valores trabajar.
al controlar una grúa pórtico.
3.- Observe la respuesta con los valores y modificaciones
que realice y mire su valor debe ser mayor a 90 o 90.
Figura2.-Pendulum.
IV-B. Uso del software Pendulum
Abrir pendulum models, abrir prendulum
real-time models, y obtendremos la
interfaz gráfica de la programación en
diagrama de bloques.
Seleccionamos carne ident.
Se despliega la interfaz de matlab y su
diagrama de bloques.
Accionamos el comando Guide donde se
nos despliega la siguiente interfaz.
Sincronizamos la interfa Guide con el
Modulo u con entrada y y como salida.
En la interfaz de Sistema identification tool
realizaremos ingresaremos señales de
entrada y salida.
Con ayuda de process models y import data
realizamos la manipulación numérica para
tener un valor en mesure de 90 o mayor a
90.
En process model modificaremos
k,Tp1,Tp2,Tp3,Zero,Delay,Integrator.
Observaremos en model ouput y la salida
de la señal y el valor de la estabilización,
junto con la función de transferencia.
IV-D. Modificacion del diagrama y observación
mediante la señal de salida.
VI. CONCLUCIONES
EL software matlab junto con pendulum tiene
muchos usos o funciones que permite resolver
manipular y con ayuda del comando Guide y su
interfaz gráfica modificar valores numéricos para
probar y llegar a la señal de estabilización.
Gracias a la ayuda de process models y model
ouput y se puede saber si los valores ingresados
son válidos para la estabilización del sistema.
El pendulum es muy útil como herramienta de
ingeniería y mediante la observación y
manipulación he podido saber algunas funciones
del mismo y del software a utilizar.
RECOMENDACIONES
Se recomienda antes de utilizar directamente el
modulo tener en cuenta las indicaciones de la
manipulación.
Se recomienda guardar las modificaciones en el
sistema identification tool y eliminar las señales
que no son útiles.
REFERENCIAS
H. A. Hassan, Z. H. Osman, and A. E.-A.
Lasheen, “Sizing of STAT- COM to Enhance
Voltage Stability of Power Systems for Normal
and Contingency
Cases,” Smart Grid and Renewable Energy,
vol. 05, no. 01, pp. 8–18, 2014. [2]C. C. A.
Gomes-Exposito, A. Conejo, “Electric Energy
Systems Analysis and Operation,” Engineering
- Technology, p. 748, 2018.
B. Hernandez, C. A. Canizares, J. M. Ramirez,
B. Hu, and M. Liu, “Secondary and tertiary
voltage regulation controls based on regional
optimal power flows,” 20th Power Systems
