INVERSIÓN
Una inversión es creada por la conexión a tierra de un eslabón diferente en la cadena cinemática.
Los movimientos que resultan de cada inversión pueden ser muy diferentes, pero algunas
inversiones de un eslabonamiento pueden producir movimientos similares a otras inversiones del
mismo eslabonamiento. En estos casos, sólo algunas de las inversiones pueden tener movimientos
enteramente diferentes.
Condición de Grashof
La condición de Grashof es una relación muy simple que predice el comportamiento de rotación o
rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado sólo en las longitudes
de los eslabones.
La condición establece lo siguiente:
Si: 𝑆+𝐿≤𝑃+𝑄
Donde:
S = Longitud del eslabón más corto
L = Longitud del eslabón más largo
P = Longitud de un eslabón restante
Q = Longitud de otro eslabón restante
Si es cumple la desigualdad, el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón será capaz
de realizar una revolución completa respecto al plano de bancada. Ésta se llama cadena cinemática
de clase I. Si la desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento no es Grashof y ningún eslabón
será capaz de realizar una revolución completa con respecto a cualquier otro eslabón. Ésta es una
cadena cinemática de clase II.
Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro barras dependerán tanto de la condición
de Grashof como de la inversión elegida.
Definiendo las inversiones con respecto al eslabón más corto tenemos que:
En el caso de la clase I, S + L < P + Q:
Si se fija cualquier eslabón adyacente al más corto, se obtiene un mecanismo manivela-balancín,
donde el eslabón más corto girará por completo y el otro eslabón oscilará pivotado a la bancada.
Si se fija el eslabón más corto, se obtendrá una doble-manivela, en la que ambos eslabones
pivotados a la bancada realizan revoluciones completas, así como lo hace el acoplador.
Si se fija el eslabón opuesto al más corto, se obtendrá un doble-balancín de Grashof, en el que ambos
eslabones pivotados a la bancada oscilan y sólo el acoplador realiza una revolución completa.
En el caso de la clase II, S + L > P + Q:
Todas las inversiones serán balancines triples en los que ningún eslabón puede girar por completo.
En el caso de la clase III, S + L = P + Q:
Conocida como caso especial de Grashof y también como cadena cinemática clase III, todas las
inversiones serán dobles-manivelas o manivela-balancín, pero tendrán “puntos de cambio” dos
veces por revolución de la manivela de entrada cuando todos los eslabones se vuelven colineales.
En estos puntos de cambio el comportamiento de salida se volverá indeterminado
Barker define lo que se conoce como espacio de solución y en el menciona lo siguiente: Con el fin
de que los cuatro eslabones se ensamblen, el más largo debe ser más corto que la suma de los otros
tres:
L<(S+P+Q)
Si L = (S + P + Q), entonces los eslabones pueden ser ensamblados pero no se moverán, así que esta
condición proporciona un criterio para separar las regiones de no movilidad de las regiones que
permiten movimiento dentro del espacio de solución.
VENTAJA MECÁNICA
La ventaja mecánica en un eslabonamiento es la razón del momento de torsión de salida ejercido
por el eslabón impulsado, al momento de torsión de entrada que se necesita en el impulsor.
En un mecanismo de cuatro barras, la ventaja mecánica es directamente proporcional al seno del
ángulo comprendido entre el acoplador y el seguidor, y por lo tanto cambia en forma continua
conforme se mueve el eslabonamiento.
En ciertas posiciones la ventaja mecánica se vuelve infinita (Solo se requiere un pequeño momento
de torsión de entrada para contrarestar una carga de momento de torsión de salida sustancial) y se
dice que el eslabonamiento tiene una posición de volquete
