Cinemática de
Mecanismos
Fundamentos de
cinemática
Universidad Politécnica de Guanajuato
Departamento de Ingeniería Robótica
M.I.I. JUAN LOMAS GUEVARA
M.I.I. JUAN LOMAS GUEVARA
CINEMÁTICA
Trata con la manera en que se mueven los
cuerpos. Es el estudio de la geometría del
movimiento. El análisis cinemático implica la
determinación de posición, de velocidad y
aceleración de un mecanismo.
Estudio del movimiento sin considerar las fuerzas.
Terminología
Mecanismos Eslabonamientos Unión
Consisten en partes conectadas con Partes individuales del mecanismo y Es una conexión móvil entre los
el objetivo de transmitir movimiento se consideran cuerpos rígidos que eslabones que permite el
y fuerza, desde una fuente de están conectados con otros eslabones movimiento relativo entre
potencia hasta una salida. para transmitir movimiento y fuerzas ellos.
Figura 2. Uniones principales: a) perno b) corredera
Figura 1. Eslabones: a) simple b) complejo
TIPOS DE MOVIMIENTO
Rotación pura El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene movimiento con respecto
al marco de referencia “estacionario”. Todos los demás puntos del cuerpo describen
arcos alrededor del centro. Una línea de referencia trazada en el cuerpo a través del
centro cambia sólo su orientación angular.
Traslación pura Todos los puntos del cuerpo describen trayectorias paralelas (curvilíneas o
rectilíneas). Una línea de referencia trazada en el cuerpo cambia su posición lineal
pero no su orientación angular.
Movimiento complejo Una combinación simultánea de rotación y traslación. Cualquier línea de referencia
trazada en el cuerpo cambiará tanto su posición lineal como su orientación angular.
Los puntos en el cuerpo recorrerán trayectorias no paralelas, y habrá, en todo
instante, un centro de rotación, el cual cambiará continuamente de ubicación.
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La traslación y Representan movimientos independientes del cuerpo. Cada uno puede
rotación presentarse sin el otro. Si se define un sistema de coordenadas 2-D los términos en x
y y representan componentes de movimiento de traslación, y el termino q la
componente de rotación.
ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS
Un eslabón, como se muestra en la figura 2 es un cuerpo rígido (supuesto)
que posee por lo menos dos nodos que son puntos de unión con otros
eslabones.
Eslabón binario el que tiene dos nodos.
Eslabón ternario el que tiene tres nodos.
Eslabón cuaternario el que tiene cuatro nodos.
Figura 2. Eslabones de diferente orden
Una junta es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos), la cual
permite algún movimiento, o movimiento potencial, entre los eslabones
conectados. Las juntas (también llamadas pares cinemáticos) se pueden
clasificar de varias maneras:
1. Por el tipo de contacto entre los elementos, de línea, de
punto o de superficie.
2. Por el número de grados de libertad permitidos en la
junta.
3. Por el tipo de cierre físico de la junta: cerrada por fuerza o
por forma.
4. Por el número de eslabones unidos (orden de la junta).
Juntas (pares) de varios tipos
Juntas (pares) de varios tipos
Una cadena cinemática se define como: Un ensamble de eslabones y juntas
interconectados de modo que produzcan
un movimiento controlado en respuesta a
un movimiento suministrado
Un mecanismo se define como: Una cadena cinemática en la cual por lo
menos un eslabón se ha “fijado” o
sujetado al marco de referencia (el cual
por sí mismo puede estar en movimiento).
Una máquina se define como: Una combinación de cuerpos resistentes
acomodados para hacer que las fuerzas
mecánicas de la naturaleza realicen
trabajo acompañadas por movimientos
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determinados.
Diagramas cinemáticos
En el análisis del movimiento de una máquina, con frecuencia se dificulta visualizar
el movimiento de los componentes en el dibujo completo de un ensamble.
Es más fácil representar las partes de manera esquemática, de modo que sólo se
muestren las dimensiones que influyen en el movimiento del mecanismo. Tales diagramas
"desmontados“ se conocen con frecuencia como diagramas cinemáticos, cuyo propósito
es similar a otros diagramas esquemáticos, donde se representan las variables que
afectan la función principal del mecanismo.
DIAGRAMAS CINEMÁTICOS
El análisis de mecanismos requiere que se dibujen diagramas cinemáticos claros,
simples y esquemáticos de los eslabones y juntas con los que están formados
dichos mecanismos.
Los eslabones reales pueden tener cualquier forma, pero un eslabón
“cinemático”, o borde de eslabón, se define como una línea entre juntas que
permite el movimiento relativo entre eslabones adyacentes.
Figura 3. Notación esquemática para diagramas cinemáticos
Símbolo que se utilizan en los diagramas cinemáticos.
Continuación….
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Vínculo para ver video que se proyectó en clase
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Inversión cinemática
El movimiento absoluto se mide con respecto a una bancada estacionaria. El
movimiento relativo de un punto o un eslabón se mide con respecto a otro
eslabón.
Si en un mecanismo, uno de los eslabones que fue originalmente
fijado, se permite cambiar a otro eslabón para fijarlo ahora, el
mecanismo se dice que ha sido invertido.
La inversión de un mecanismo no cambia el movimiento de sus
eslabones entre sí, pero sí cambia sus movimientos absolutos (en
relación al suelo).
GRADOS DE LIBERTAD (GDL) O MOVILIDAD
La movilidad de un sistema mecánico (M) se puede clasificar de acuerdo con el número
de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL del sistema es igual al número de
parámetros (mediciones) independientes que se requieren para definir de manera
única su posición en el espacio en cualquier instante de tiempo.
El número de grados de
libertad de un mecanismo
también se conoce como
movilidad.
Grado de libertad
El número de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida predecible.
Grado de libertad (movilidad) en mecanismos planos
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Ecuación de Gruebler
Los grados de libertad para eslabonamientos planos conectados con uniones
comunes se calculan con la ecuación de Gruebler.
M= grados de libertad = 3(n- 1)- 2jp-jh
donde:
n =número total de eslabones en el mecanismo
jp = número total de uniones principales (uniones de pernos o
de correderas)
jh= número total de uniones de orden superior (uniones de levas)
Los eslabonamientos con grados de libertad iguales a cero o negativos se
conocen como mecanismos bloqueados, los cuales son incapaces de moverse
y formar una estructura.
Mecanismos, estructuras
y estructuras precargadas
Cadena de mecanismos
Referencias bibliográficas:
1. Norton Robert L. (2009). Diseño de maquinaria. 4ª. Ed.
Massachusetts. Mc Graw Hill.
2. Myszka David H. (2012). Máquinas y mecanismos. 4ª. Ed.
Pearson.
M.I.I. Juan Lomas Guevara
