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Tarea 4

Este documento presenta el análisis y la síntesis de un mecanismo mediante el uso de un código de MATLAB. El código simula el movimiento de un mecanismo plano de 4 barras sometido a aceleración constante a lo largo de 360 grados. Calcula variables cinemáticas y dinámicas como velocidades, aceleraciones, ángulos y posiciones de los puntos del mecanismo en función del ángulo theta_2. Finalmente, grafica las variables en función de theta_2 para analizar el comportamiento del mecanismo.

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Este documento presenta el análisis y la síntesis de un mecanismo mediante el uso de un código de MATLAB. El código simula el movimiento de un mecanismo plano de 4 barras sometido a aceleración constante a lo largo de 360 grados. Calcula variables cinemáticas y dinámicas como velocidades, aceleraciones, ángulos y posiciones de los puntos del mecanismo en función del ángulo theta_2. Finalmente, grafica las variables en función de theta_2 para analizar el comportamiento del mecanismo.

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UNIVERSIDAD AUTONOMA CHAPINGO

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA AGRÍCOLA

“ANÁLISIS Y SÍNTESIS DE MECANISMOS”


“TAREA 4: ACELERACIÓN”

ALUMNO:
REYES LÓPEZ ESTEBAN EDER
MATRICULA:
1512164-1
GRADO: 5° GRUPO: “1”

PROFESOR: EFREN FIRZ RODRIGEZ


CODIGO
%EJERCICIO 1
%Reyes López Esteban Eder
clc;
clear
%Datos
a=4;
c=2;
d=8;
p=8;
omega2=(100*pi)/30;
alfa2=0;
O2=[0 0];
O4=[d 0];
gamma=deg2rad(30);
teta2=0;
k=1;
hold on;
axis equal;
grid on
xlim([-5 15]);
ylim([-5 8]);
title('TAREA 4 - EJERCICIO 1');
%Animación
while teta2<=2*pi
clc
% variables
P=a*sin(teta2)*sin(gamma)+(a*cos(teta2)-d)*cos(gamma);
Q=-a*sin(teta2)*cos(gamma)+(a*cos(teta2)-d)*sin(gamma);
R=-c*sin(gamma);
S=R-Q;
T=2*P;
U=Q+R;
teta41=2*atan((-T+sqrt(T^2-4*S*U))/(2*S));
teta42=2*atan((-T-sqrt(T^2-4*S*U))/(2*S));
teta31a=teta41+gamma;
b=(a*sin(teta2)-c*sin(teta41))/(sin(teta31a));
%Velocidades angulares
omega4=(a*omega2*cos(teta2-teta31a))/(b+c*cos(teta41-teta31a));
db=(-a*omega2*sin(teta2)+omega4*(b*sin(teta31a)+c*sin(teta41)))/(cos(teta31a));
omega3=omega4;
%Velocidades lineales
%Velocidad de A
VAx=-a*omega2*sin(teta2);
VAy=a*omega2*cos(teta2);
VA=sqrt(VAx^2+VAy^2);
%Velocidad de B4
VB4x=-c*omega4*sin(teta41);
VB4y=c*omega4*cos(teta41);
VB4=sqrt(VB4x^2+VB4y^2);
%Velocidad de B34
VB34x=VAx-b*omega4*sin(teta31a);
VB34y=VAy+b*omega4*cos(teta31a);
VB34=sqrt(VB34x^2+VB34y^2);
%Velocidad de B
VBx=VB4x+VB34x;
VBy=VB4y+VB34y;
VB=sqrt(VBx^2+VBy^2);
%Velocidad de PA
VPAx=-p*omega4*sin(teta31a);
VPAy=p*omega4*cos(teta31a);
VPA=sqrt(VPAx^2+VPAy^2);
%Velocidad de P
VPx=VAx+VPAx;
VPy=VAy+VPAy;
VP=sqrt(VPx^2+VPy^2);
%Aceleraciones angulares
alfa4=(a*(alfa2*cos(teta31a-teta2)+omega2^2*sin(teta31a-
teta2))+c*omega4^2*sin(teta41-teta31a)-2*db*omega4)/(b+c*cos(teta31a-teta41));
ddb=(a*omega2^2*(b*cos(teta31a-teta2)+c*cos(teta41-teta2))+a*alfa2*(b*sin(teta2-
teta31a)-c*sin(teta41-teta2))+2*db*c*omega4*sin(teta41-teta31a)-
omega4^2*(b^2+c^2+2*b*c*cos(teta41-teta31a)))/(b+c*cos(teta31a-teta41));
alfa3=alfa4;
%Aceleraciones lineales
%Aceleracion en A
AtAx=-a*alfa2*sin(teta2);
AtAy=a*alfa2*cos(teta2);
AtA=sqrt(AtAx^2+AtAy^2);
AnAx=-a*omega2^2*cos(teta2);
AnAy=-a*omega2^2*sin(teta2);
AnA=sqrt(AnAx^2+AnAy^2);
AAx=AtAx+AnAx;
AAy=AtAy+AnAy;
AA=sqrt(AAx^2+AAy^2);
%Aceleracion en AB
AtABx=-b*alfa4*sin(teta31a);
AtABy=b*alfa4*cos(teta31a);
AtAB=sqrt(AtABx^2+AtABy^2);
AnABx=-b*omega4^2*cos(teta31a);
AnABy=-b*omega4^2*sin(teta31a);
AnAB=sqrt(AnABx^2+AnABy^2);
AABx=AtABx+AnABx;
AABy=AtABy+AnABy;
AAB=sqrt(AABx^2+AABy^2);
%Aceleracion de coriolis
AABCx=-2*db*omega4*sin(teta31a);
AABCy=2*db*omega4*cos(teta31a);
AABC=sqrt(AABCx^2+AABCy^2);
%Aceleracion de deslizamiento
AABDx=ddb*cos(teta31a);
AABDy=ddb*sin(teta31a);
AABD=sqrt(AABDx^2+AABDy^2);
%Aceleracion de B
AtBx=-c*alfa4*sin(teta41);
AtBy=c*alfa4*cos(teta41);
AtB=sqrt(AtBx^2+AtBy^2);
AnBx=-c*omega4^2*cos(teta41);
AnBy=-c*omega4^2*sin(teta41);
AnB=sqrt(AnAx^2+AnAy^2);
ABx=AtBx+AnBx;
ABy=AtBy+AnBy;
AB=sqrt(ABx^2+ABy^2);
%Aceleracion de PA
AtPAx=-p*alfa3*sin(teta31a);
AtPAy=p*alfa3*cos(teta31a);
AtPA=sqrt(AtPAx^2+AtPAy^2);
AnPAx=-p*omega3^2*cos(teta31a);
AnPAy=-p*omega3^2*sin(teta31a);
AnPA=sqrt(AnPAx^2+AnPAy^2);
APAx=AtPAx+AnPAx;
APAy=AtPAy+AnPAy;
APA=sqrt(APAx^2+APAy^2);
%Aceleracion de P
APx=AAx+APAx;
APy=AAy+APAy;
AP=sqrt(APx^2+APy^2);
%Puntos
Ax=[a*cos(teta2)];
Ay=[a*sin(teta2)];
A=sqrt(Ax^2+Ay^2);
Bx=[d-c*cos(pi-teta41)];
By=[c*sin(pi-teta41)];
B=sqrt(Bx^2+By^2);
Px=[p*cos(teta31a-pi)+Ax];
Py=[p*sin(teta31a-pi)+Ay];
P=sqrt(Px^2+Py^2);
%Graf. eslabones
R2=line([O2(1) Ax], [O2(2) Ay],'LineWidth',2,'Color','c');
R3=line([Ax Bx], [Ay By],'LineWidth',2,'Color','b');
BP=line([Bx Px],[By Py],'LineWidth',2,'Color','m');
R4=line([Bx O4(1)],[By O4(2)],'LineWidth',2,'Color','y');
%Graf. puntos
plot(O2(1),O2(2),'r.','MarkerSize',20);
plot(Ax,Ay,'r.','MarkerSize',20);
plot(Bx,By,'b.','MarkerSize',20);
plot(O4(1),O4(2),'b.','MarkerSize',20);
plot(Px,Py,'b.','MarkerSize',20);
%Graf. trayectoria
T1(1,k)=Ax;
T1(2,k)=Ay;
T2(1,k)=Bx;
T2(2,k)=By;
T3(1,k)=Px;
T3(2,k)=Py;
plot(T1(1,:),T1(2,:),'y.')
plot(T2(1,:),T2(2,:),'m.')
plot(T3(1,:),T3(2,:),'g.')
text(Ax,Ay,' A')
text(O2(1),O2(2),' O_2')
text(Bx,By,' B')
text(O4(1),O4(2),' O_4')
text(Px,Py,' P')
if teta2>2*pi
text(-2,6,['\it\theta_{2}=',num2str(rad2deg(teta2-2*pi))])
else
text(-2,6,['\it\theta_{2}=',num2str(rad2deg(teta2))])
end
if teta31a<0
text(3,6,['\it\theta_{3}=',num2str(rad2deg(2*pi+teta31a))])
par(2,k)=2*pi+teta31a;
else
text(3,6,['\it\theta_{3}=',num2str(rad2deg(teta31a))])
par(2,k)=teta31a;
end
if teta41<0
text(10,6,['\it\theta_{4}=',num2str(rad2deg(2*pi+teta41))])
par(3,k)=2*pi+teta41;
else
text(10,6,['\it\theta_{4}=',num2str(rad2deg(teta41))])
par(3,k)=teta41;
end
%Graficas contra theta 2
par(1,k)=teta2;
par(4,k)=A;
par(5,k)=B;
par(6,k)=P;
par(7,k)=omega2;
par(8,k)=omega3;
par(9,k)=omega4;
par(10,k)=VA;
par(11,k)=VB;
par(12,k)=VP;
par(13,k)=VB34;
par(14,k)=alfa2;
par(15,k)=alfa3;
par(16,k)=alfa4;
par(17,k)=AA;
par(18,k)=AB;
par(19,k)=AP;
%Condiciones del ciclo
pause(0.00000000001)
teta2=teta2+(pi/180);
k=k+1;
end
%angulos contra theta 2
figure
title('ANGULOS vs theta2');
hold on
grid on
xlabel('\it\theta_{2}, rad')
ylabel('\it\theta_{3}, \it\theta_{4}, rad')
plot(par(1,1:361),par(2,1:361),'m','LineWidth',2);
plot(par(1,1:361),par(3,1:361),'c','LineWidth',2);
legend('\it\theta_{3}','\it\theta_{4}')
%posiciones contra theta 2
figure
title('POSICIONES vs theta2');
hold on
grid on
xlabel('\it\theta_{2}, rad')
ylabel('A, B, P')
plot(par(1,1:361),par(4,1:361),'m','LineWidth',2)
plot(par(1,1:361),par(5,1:361),'g','LineWidth',2)
plot(par(1,1:361),par(6,1:361),'k','LineWidth',2)
legend('A', 'B', 'P')
% velocidades angulares contra theta 2
figure
title('VELOCIDADES ANGULARES vs theta2');
hold on
grid on
xlabel('\it\theta_{2}, rad')
ylabel('\it\omega_{2}, \it\omega_{3}, \it\omega_{4}')
plot(par(1,1:361),par(7,1:361),'m','LineWidth',2)
plot(par(1,1:361),par(8,1:361),'c','LineWidth',2)
plot(par(1,1:361),par(9,1:361),'g','LineWidth',2)
legend('\it\omega_{2}', '\it\omega_{3}', '\it\omega_{4}')

% velocidades lineales contra theta 2


figure
title('VELOCIDADES LINEALES vs theta2');
hold on
grid on
xlabel('\it\theta_{2}, rad')
ylabel('V_{A}, V_{B}, V_{P}, V_{desli}')
plot(par(1,1:361),par(10,1:361),'k','LineWidth',2)
plot(par(1,1:361),par(11,1:361),'m','LineWidth',2)
plot(par(1,1:361),par(12,1:361),'b','LineWidth',2)
plot(par(1,1:361),par(13,1:361),'m','LineWidth',2)
legend('V_{A}', 'V_{B}', 'V_{P}', 'V_{desli}')
%aceleraciones angulares contra theta 2
figure
title('ACELERACIONES ANGULARES vs theta2');
hold on
grid on
xlabel('\it\theta_{2}, rad')
ylabel('\it\alpha_{2}, \it\alpha_{3}, \it\alpha_{4}')

plot(par(1,1:361),par(14,1:361),'r','LineWidth',2)
plot(par(1,1:361),par(15,1:361),'m','LineWidth',2)
plot(par(1,1:361),par(16,1:361),'c','LineWidth',2)
legend('\it\alpha_{2}', '\it\alpha_{3}', '\it\alpha_{4}')

%aceleraciones lineales contra theta 2


figure
title('ACELERACIONES LINEALES vs theta2');
hold on
grid on
xlabel('\it\theta_{2}, rad')
ylabel('A_{A}, A_{B}, A_{P}')

plot(par(1,1:361),par(17,1:361),'g','LineWidth',2)
plot(par(1,1:361),par(18,1:361),'k','LineWidth',2)
plot(par(1,1:361),par(19,1:361),'r','LineWidth',2)

legend('A_{A}', 'A_{B}', 'A_{P}')

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