UNIVERSIDAD
NACIONAL MAYOR
DE SAN MARCOS
(Universidad del Perú, Decana de
América)
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA Y
ELECTRICA
EXPERIENCIA N°9
Curso: Laboratori de Sistemas de Control II
Tema : Técnica de ubicación de polos
Profesor: Roberto Valeriano Mandujano Mieses
Alumno: Huaccho Damian Ademir André
Código: 18190010
Grupo : L-12
Horario: viernes 10:00-12:00pm
2022
“Año del fortalecimiento de la Soberanía Nacional”
TECNICA DE UBICACIÓN DE POLOS
I. OBJETIVO
➢ Utilizar matlab (u Octave) para calcular la matriz K de orden (1 x n)
denominada matriz de ganancia de realimentación de estado; para poder
ubicar los polos del sistema en los lugares deseados (siempre que el sistema
sea completamente controlable).
II. MARCO TEÓRICO
Para un sistema de una señal de control (u) y una sola señal de salida (y)
La nueva matriz del sistema es:
A = A − BK
Fórmula de Ackermann
−1
K = 0 0 0 1 B AB An −1 B ( A)
La ecuación característica deseada es
sI − A + BK = sI − A = ( s − 1 )( s − 2 ) (s − n )
= s n + 1 s n −1 + + n −1 s + n = 0
Como el teorema de Cayley-Hamilton expresa que A satisface su propia ecuación
característica, se tiene que
( A) = An + 1 An −1 + + n −1 A + n I = 0
III. PROCEDIMIENTO
PROBLEMAS 3.1
3.1 Sea el sistema regulador que se muestra en la figura 10.2. La planta está dada
por
•
x = Ax + Bu
Donde
0 1 0 0
A = 0 0 1 , B = 0
−1 −5 6 1
El sistema usa el control mediante realimentación del estado u=-Kx. Se escogen los
polos en lazo cerrado en
s = −2 + j 4 s = −2 − j 4 s = −10
(Se realiza esta elección porque se sabe de la experiencia que con este conjunto de
polos en lazo cerrado se obtiene una propuesta transitoria aceptable). Determine la
matriz de ganancias de realimentación del estado K.
Figura 1 Diagrama del sistema regulador (10.2)
Primero determinaremos la controlabilidad del sistema y luego creamos un vector “J” con
la ubicación de polos deseados. Posteriormente basta con usar el comando “acker” para
determinar la matriz de ganancia K = k1 k2 k3
PROBLEMAS 3.2
3.2 Sea un sistema definido por
•
x = Ax + Bu
Donde
0 1 0
A= b= C = 1 0
−2 −3 2
Los valores propios de la matriz A son -1 y -2
Se desea tener los valores propios en -3 y -5 usando un control mediante realimentación
del estado u=-Kx. Determine la matriz de ganancia de realimentación K necesaria y la
señal de control u.
Desarrollo analítico:
Figura 2 Desarrollo analítico de la guía de laboratorio
Primero determinaremos la controlabilidad del sistema y luego creamos un vector “J” con
la ubicación de polos deseados.
Posteriormente basta con usar el comando “acker” para determinar la matriz de
ganancia K = k1 k2 .
La señal de control u es simplemente la multiplicación de: -Kx
IV. RESULTADOS
PARA EL PROBLEMA 3.1 EN MATLAB
Figura 3 Código para determinar el rango de la matriz de controlabilidad y la
localización de los polos
Figura 4 Valores de la matriz de controlabilidad, su rango, los polos iniciales y la
matriz K
PARA EL PROBLEMA 3.2 EN MATLAB
Figura 5 Código para determinar el rango de la matriz de controlabilidad, la nueva
matriz An con retro y la localización de los polos
Figura 6 Valor de la matriz de controlabilidad, su rango y los valores propios de la
matriz A
Figura 7 Valores de la matriz de realimentación K y los nuevos valores propios de la
matriz An
V. DISCUSIÓN DE RESULTADO
Para el problema 3.1 tenemos que el valor de la matriz k es:
K = 199 55 8
,
→ k1 = 199 k2 = 55 k3 = 199
Para el problema 3.2 tenemos que el valor de la matriz de ganancia de
realimentación K y la señal de control u
K = 6.5 2.5
→ k1 = 6.5 k2 = 2.5
x1
u = − Kx = − ¨6.5 2.5
x2
u = −6.5 x1 − 2.5 x2
VI. CONCLUSIONES
➢ Es método de Ackermann no es recomendable para cálculos analíticos (hechos a
mano) ya que suelen ser de desarrollos largos y esperando no tener algún error en
lo cálculos para garantizar la respuesta, mientras que en el software es directo ya
que el cálculo es hecho de manera automática en el software Matlab.
VII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
➢ http://www.skulltrap.co/2018/06/graficar-polos-y-ceros-en-matlab.html
➢ http://materias.fi.uba.ar/6631/material/Digital_04.pdf
➢ https://www.youtube.com/watch?v=RBQ9XHPSy1M
