ESPOL

"fo 1/l/l/11111r/11 /11 "" l/'/!11rl rld (IJ l/ 11(////ll'I//II"

G l&í -~ r Ho( 'f/ -v1

VIBRACIONES DEL BUQUE

Facultad de Ingeniería Marítima, Ciencias Biológicas,

Oceánicas y Recursos Naturales

. José R. Marín L._?01 R

 ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNIC.1.~ DEL
LITORAL

FACULTAD DE INGENIERÍA MARÍTIMJ:'1~

CIENCIAS BIOLÓGICAS 9 OCEÁNICAS Y
RECURSOS NATURALES
/
/

Vibraciones del Buque

NAVG1010

José R. Marín Le, PhD., Ingª Naval

2018
 PRESENT AC ~ó~,

inicié en
Ante la prese ncia del clásic o libro de W. Thom son, con el cual me
much o
el área de Vibrac iones Mecán icas, a nivel de Pregra do no hay
justific ar
espac io para nuevo s libros sobre el tema. Lo único que podría
ciones
esta public ación es el mostr ar algun as poten ciales aplica
te ei
espec íficas en el área de Ingen iería Naval, y, el seguir estric tamen
ad de
progr ama de la mater ia "Vibra ciones del Buque" en la Facult
haya
Ingen iería Maríti ma y Cienc ias del Mar de la ESPO L. Ojalá los
lograd o.

J. R. Marín L., Ph .D. ,

Guaya quil, Mayo del 2011
 VIBRACIONES DE L BU QU E

CO NT EN IDO

1 CONCEPTOS GENERALES
1.1 Mov imie nto Arm ónic o Sim ple
1.2 Aná lisis Arm ónic o o de Fou rier s
1.3 Vibr ació n Libr e No Amo rtigu ada
11
1.4 Mét odos de Ener gía
18
1.5 Vibr ació n Libr e Amo1iiguada
22
1.6 Osci lació n Forz ada
28
2 VIB RAC ION DE SIST EMA S CON V AfU O§ GRA DOS DE
LIBERTAD
2.1 intro ducc ión
36
2.2 Osci lació n Libr e
38
2.3 Osci lació n Forz ada
2.4
43
Mét odo de Holz er para cálc ulo de siste
mas en línea 49
2.5 Mat riz Mod al y sus prop ieda des
SS
3 INT ROD UCC ION A LA VIB RAC ION
TOR SIO NAL DE SIS TEM AS
DE PRO PUL SIO N MA RIN OS
3.1 Intro ducc ión
3.2 Mod eliza ción Tors iona l de Mot ores de 57
Com bust ión Inte rna
3.3 Cálc ulo de Frec uenc ias Natu rales de Siste 58
mas Eng rana dos
3.4 Reso nanc ias Tors iona les 64
67
4 EFE CTO S HID ROD INA M!C OS Y EXC
[Link] CXÓ N GEN ERA DA lPOR.
EL PRO PUL SOR
4.1 Mas as e Iner cias Aña dida s
4 .2 Mas a e Iner cia Aña dida s a una Héli ce Prop 69
ulso ra
4.3 Mas a Aña dida a las Secc ione s Sum ergid 72
as del Casc o
4.4 Fuer zas y Mom ento s Vibr ator ios gene rado 74
s por la hélic e
77
5 VIB RAC ION LIB RE DE VIG AS PRI
SMATIC AS
5.1 Siste mas Con tinuo s
5.2 Ecua ción Dife renc ial de Mov imiento 81
5.3 Solu ción para el caso de Osci lació n Libr 82
e (Sep arac ión de Vari able s)
5.4 Solu ción Num érica aplic ando Dife renc
ias Fini tas
85
92
Apé ndic e 1: Prob lema s
Apé ndic e 2: Iden tific ació n de Prob lema
s de Vibr ació n 98
113

¡¡
 CCAJPÍTlUlLO l

VJDBIRA<Cll(()) N DE SJrS1t~JEM(f~S
"'

CO N lJX~ G Jr~JO(Q) ID JE J1l(I83JE; [Link]\ .IDJ

MAS .-
1.1.- MOV IMiE NTO [Link]ÓNICO SIMP LE,
seno ó coseno:
Es aquel que puede representarse con una función

Mov imiento Armóni co Simple

tk111p11 to
1

oidal
Figura J. J.- Movimiento a,mó nico simple Cosen

:
En forma mate mática un MAS se repres enta como

.
J( 1) =
(2,{ )
A cos -r- 1 ,
( 1. 1)

mi,;nto
A y r son, respccti vmne ntc, la ampli tud del movi
dond e la variable r es el tiempo, y las constantes le tomn al sistemu en cnmp lcu1r
do, esto cs. el tiemp o que
(valor extremo que puede toma r la función) y el perío Nútes e que cadu v.:z que el
la posición y fase inicia les).
un ciclo (movimiento del sistema hasta volver a la fn.:cuencia ungul ar sc defin e
se n.:pite. De esta rnuncra,
tiempo se incre menta en r segun dos, la función
como:
2rr ( 1.2)
w= - .
r
 Vibmció11 de Sistemas con Un Grado de Liberiad
fl1hnll'lll ll• '·' ,Id / l11r¡1w

Es pos ibl e que se presente un desfase en el inicio del movimiento (atraso ó adelanto) , en cuyo caso,
se ex presa como:
rjJ
g( t) = B cos(ú.Jt +~) = B cos(w( I +- )) ( 1.3)
ú}

que puede rcsc ribirse reco rdando la relac ión trigonométrica:

g( t) = B coswt cosrjJ- Bsenwl sen~ ( 1.4)

Movimiento Armónico Sim ple

06
1 .

~ ! ·F 'k ·
0.1 \ 1
1
1
y1

¡\\
1
1

.!}]

1
1

- - ~
!_·- .•) 'i -
Figura 1.2.- Movirnien10 armónico simple Cosenoidal con desfase

Fi nalmente la expresión anle1ior se expresa comúnmente como:

g(t )= Be cos wt + Bs sen wl , ( 1.5)

donde: Be= Bcos</J,Y, B 5 =-Bse11~. (1.6)

Nótese que cuando el desfase es positivo, la función coseno es " halada" hacia la izquierda.

Partiendo de (1 .6) se puede volver a la expresión inicial (1.3) . Elevando al cuadrado Be y Bs, y
sumándolos se llega a la amplitud:

B= ✓B/ + B/. ( 1.7)

Tomando el cociente de Bs y Be se puede evaluar el desfase:

(1.8)

Rep:-esent~d.ér. cc!!!p!eja de -mnvi-mientn"" ª:!'.'mÓJlk:Qs.- Otra forma de representar

analíticamente uu MAS es a través del uso de números complejos, que tiene gran ventaja al resolver Ec.
Diferenciales, como se verá más adelante. Para ello recordemos la igualdad de Euler:

ei{vt = cos wl + i senúJI . ( 1.9)

Luego, tomando la parte real del témlino anterior, resulta la función armónica simple:

A cos CtJI = 91 {A cicvt }. ( 1.1O)

L
J ' ' , , ,/ , 1 • • , \ / , / / ,•,, ,, ,,, 1 , , ,,, ¡ , 11 ,, , , /, ,f / . l l / 11 , ,,,, I '11 . ,¡ , , ,,, , , / , I , , . /1 ,,,

~D., ~;1111111111111111,11, lw11, · d, ,111' '' , •, · p11, ,1, ¡, 111 , "' 11 111 1 , ,, 11 1111 , 111 , ,, 1¡1,11 11111 , 11111 ¡11' ¡.1

1 11
•,11 l111,1 1' 1 ¡ 11 ,1 i u:, ,,,1 11 ¡ ·,1 ' //111/ ,

d, 111cl, · 111 , ·n,1 ·1 1111111· , ,1111pl1 ·¡11 /1 11, 111 1d, 11l i l1, 11 i'"1 1" 111111 11 ,111¡,, 1 /111 , ·¡ 11 /1 1 // / /

l li1 1'tl11111<1llllll l ' lll 111111 11 " ,fll'I 111 el, l el,· 111'11111 111•1 , ·11111pl1 ¡, 11: ¡,:11 n d, ·,, 1rl,í1 1, 1111111' ./1'1 . ' 1'.' ,l .o1,11 1
11 ·, 11 1, 1r1" /

IICJ '11'' .,,· 11 11111111 ¡,1111• · 11 ·111 el ,· 1111111'11111 11/1 '"""'' )'t . ,,,,, '¡ .1111 , 1' 1, .' ' !' , 1ri,•,
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l l)flfl.111/ll<'illt ·:1· 1<1111,11 ·11111111111pll,

,,.,,
I 1i•

l 11 1111d111 ·11 l l ,d1d 111I ·:, · cl, ·-;i-1 1 , ·; ¡,1 1 ·.:11 : 1 1d.t1 ,.1" 11 l
1 >111 .1111, · 1", I• · :,r-1111 ·:lw v 11111<1' , 11 111,111111 l.1 ·: ·, ip,11i1 111, .. 1 111 " : i1J1111 w : rl 1 1 ·1 ¡,1 1 ,:111111 1111111',111 1,. , :

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1 el, , ,¡111 ¡111 1 el, 1111111 1 j,11rl1 1 11 .1·. /1111 1 i1,1¡, . , 11 l:1·, lr1:: . l 1H11r;1 :, índi ·.li11l :i m 1,n l•,.

l ·. x p11 ::, :11l :1 1,i¡•111 , 111, /1111 , .1<',11 :i11J1 / iJ1Í• :1, 11 I:,·, 1,, . / 1,1111 :i d,· ,. 11 1:i •. I''' ·1r:1m 1_:nl •::
!•:J<' lllfllo:

/( ,,,/ / I /J " ) \
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1():: 1/:1 IIIÍll<I ' , 1:r,111pl• ,, ,·.

/ t r1·.( 111/ / / (¡") /, 1i ', tul r ,, ·. / / (/" 1 :•.r·110,1 -. , ·11 / / (J"

1)

Ít) ( ,f i ))'"'

lit) /, ( , , ¡ 111 /

I ', r u · rnt 1 1, ', '1),' •.1 11 111I .

/
1
/ '
 Vilmff'i1Í11 t!r• ,<;¡ ,/1·111r1 ·, r·rJ11 I In (lmtlr, rl" /,1/11 ·1/(/( /

Si se qu1s1cra expresarla como Ccos(o J/10), ck:hc1nos recordar q11c csla

cxprci;Íc'J11 e; <: i¡_,, u;J! ;i :
C ('()S wt cos O C,1·cnr,it sen O , y aplicando ( 1.7) y ( 1.8)1 , se llc.:ga a:

9. 989 c:os(rvt + 22 1,34°) 9. 98<Jei(r,,t I ll /.J ifº )

Para expresarla en la tercera forma, se recuc.;rda que : (\ ) cut -: ( C + íC¡ )eiwt

11 , y lomando la pule real:
= (Ca coswt - C1se11r1JI ) , luego:

=(- 7.5 - í6 5YH)jrot ,

1.2.- ANÁLISIS ARMÓNICO Ó DE FOURIER.-

Debe record.:u-se primero que una func ión l'c·1iódica es aquella que se repite e n inte1 va los iguales de tiempo,
denominados Periodos. , . t'Sto cs. su movimiento incluye el desamillo de ciclos. Recordando d el /\.nálisi~
i\laiL'mático. una función Periódica puede representarse ~on una serie mlinita de componentes armónicos. a
trJ\"L~S de b sc:rie de Fourier. de la siguie nte fonna:

-1
f ( 1) = ~ + I 00

(.-1/1 cos (1)/ + /31/S('ll (ú/) , ( 1.1 2)

- 11 =!

sie ndo cu= ;1ru0 , y. 11 es un número entero, ú1o == 1r. / ,, la frecuencia fundamental del movimie nlo, y res
d periodo de la füneión.

Los coeficientes A,, y B., pueden calcularse usando las siguie ntes expres io nes:

r/2

í[
ff(1 )c:o.,·11co0tdt. 11 = 0 . 1, 1, ...
- , 12
( l. 13)
, ll I
B,, == ~líl(J ff (1 )si11n <vv1d1 , 11 = 1, 2, ...
" -T /2

Nótese que A,/2 representa el valor medio d e la función. y 1r / w la mitad del perío do, esto es, , / 2 .

En el caso especial de funciones Par, en tendiéndose por estas, aquel las en las que:

/ ( I) = /( - !) '

los té m1inos B., son todos iguales a cero.

Así mismo, en e l caso de funciones lmpar. entend11~ndosc por estas. aque ll as en las que:

(( t) = - f(-1 ).

los términos A., son todos iguales a cero.

La expresión (1.12) requiere un número infini10 de té[Link] par;i ig ua lar exac ta mente a la fun c ió n pcrióJica.
En 1~ ~ráctica sólo se usan los annónicos inferiores, depend iendo su núm1c-ro. de cuanto se aproxime la función
pcuod..ica a una de tipo scnoidu.) ó co:;ct~oidal.

Es común hacer el si "' ,u ~ ,, ·:,11·0!!,·11• 1,,s

,'"'
0 uin1te camb io de \ ,"1·al1l, 's ¡J,~.-,·" c!e·-
" 111t..:grn 1es 1, ¡ . J,., ) , d .; ni::mera que s..:
simplifica e l m,mcjo d1mensiona l·

I,, == i f (( I ) C'O.\' 11 ( ,Jr¡f d /Vo l

~ V
 •
41
Vibrn civ11es de! 8:u¡uc v;1,rnció11 de Sistemas COII Un Grod
u de Liuc:1/(i 1
•
4
41

E•e mpl o: Se van a cslu. nar los com . . .d I

ponentes annoruco s e ª función erió dica
. PMan. E Var. iación del e mpu je
••
••
,.,
generado por una hélice. Los datos han · d d ¡ fio 8 del libro • [21 p 368
sido tom a os e a ne ngm eenn
1º ura , g, , · '
para hélices de 4, 5 y 6 palas.

., zo
'
~

•
4
t
t
4
4
4
4
4
•4
l'F iJI'['~ L l'.1 1 Pi.i~I 1 \OH

Figura J. 3.- Variación del Emp uje para

buques mo11 ohélices co11 hélices <Í!"! diferente número de pala
_._. 5 - - - , 6 s: Z=4

Dado que la frec uenc ia fundamental

<uo es cons tante , com úmnente se hace
la siguiente tran sfom1ación para
desa1Toll ar \a inte grac ión en fonn a num
érica .

7C

A,1 = ~ Jf( 1)cos 11 cv0td(1)0t, 11 = 0.1, 2 , .. . ( 1.14 )

-7[

Tom ando el inic io del ciclo en el insta

nte en que la función alcanza un valo
Par, de manera que únic ame nte hay r m áximo, la func ión seri a de tipo
que calcular los coefic ientes A;'s . En
del cálculo, emp leando integ ració n num la tabl a 1.1 se p rese nta el resu men
érica (l"' regl a de Sim pson), con un inte
(= 15º) . E n la última líne a se ha aplic rvalo l::.úJl de 0.26 18 radi anes
ado la opernción:

A =.!._ Mvt "v

11 7f 3 L.,, (1.1 5)

para obtener las amp litudes cosenoid

ales .

Para escoger el íncreme nto /::. (JJ/

a utili zarse en la inte grac ión num
reco mie nda tener al m enos l O pun en ca, se debe con side rar que se
tos para desc ribir adecuada mente
dese a apro xim ar la amp litud delj '"º una ond a seno idal. Ento nces , si
am1ónic o, un increme nto adec uado se
ej emp lo, para redu cir el tamaño de seri a: 360/ (/ 0j) . En el presente
la tabla se ha acep tado emp icar un inte
rval o may or que e\ reco men dad o .
¡, tbn:,·11111,·s ,ll!I B11r¡11..: Vihmció11 de Si.,N 1110.1· cu11 Un (,nido de Liben" d

entes de la Serie de Fourier

Tahla l.l.- /11/egración mmufrirn para calcular los coefici

Qlt, (º) f(t) FSimp . Prod. n=0 n=1 n=2 n=3 n=4
o 1.18 1 1.180 1.180 1.180 1.180 1.180
15 1. 15 4 4.600 4.443 3.984 3.253 2.300
30 1.09 2 2.180 1.888 1.090 0.000 -1.090
1.03 4 4.120 2. 913 0.000 -2.913 -4.1 20
45
0.98 2 1.960 0.980 -0.980 -1.960 -0.980
60
0.95 4 3.800 0.984 -3.291 -2.687 1.900
75
2 1.860 0.000 -1 .860 0.000 1.860
90 0.93
4 3.680 -0.952 -3.187 2.602 1.840
105 0.92
2 1.830 -0.91 5 -0.915 1.830 -0.915
120 0.915
4 3.640 -2.574 0.000 2.574 -3.640
135 0.91
1.816 -1.573 0.908 0.000 -0.908
150 0.908 2
4 3.620 -3.497 3.1 35 -2.560 1.810
165 0.905
2 1.810 -1 .810 1.810 -1 .810 1.810
180 0.905
4 3.620 -3.497 3. 135 -2.560 1.810
195 0.905
1.816 -1 .573 0.908 0.000 -0.908
210 0.908 2
3.640 -2 .574 0.000 2.574 -3.640
225 0.91 4
1.830 -0.915 -0.915 1.830 -0.915
240 0.915 2
4 3.680 -0.952 -3.187 2.602 1.840
255 0.92
1.860 0.000 -1 .860 0.000 1.860
270 0.93 2
3.800 0.984 -3.291 -2.687 1.900
285 0.95 4
1.960 0.980 -0.980 -1.960 -0.980
300 0.98 2
4 4.120 2.913 0.000 -2.913 -4.120
315 1.03
2180 1.888 1.090 0.000 -1.090
330 1.09 2
4 4.600 4.443 3.984 3.253 2.300
345 1.15
1.180 1.180 1.180 1.180 1.180
360 1.18 1
3.945 1.938 0.827 0.284
Suma!.= 70.382
0. 1095 0.0538 0.0230 0.0079
A1= 1.9551

del 2% respecto del valor promedio, y el siguiente es

Nótese que el tercer compo nente es menos de alrededor
icos (recuerde que el promedio es A,/2), se compa ran
aún más pequeño. Combi nando parcialmente los annó1t
función original en la siguiente figura:
gráfica men te las primer a y cuarta aproximaciones con la

EMPUJE GENERADO POR UN PROPULSOR DE 4 PALAS

----i
[Link] + - - -+-- -1-- -1- --1 ---+- --+ ---t-
--+ - - - + - - - + - - --1
0.8 . ¡ _ - - - l - - - - + - - - - 1 1 - - - 1 -
so 13~- 180 225 270 315 C•lt 260
o

una hélice de'4 palas.

Fig ura 1.4.- Análisis de Fourier del Empuje generado por

eramos la respuesta vibrnto1ia de un s istema. Y

La utilidad del análisis de Fourier puede captarse si consid
En este caso, a través de las frecuencias de los
tratam os de identificar los mmó1ticos que participan.
ón. Además, si se quisiera detenm nar la respuesta
compo nentes se puede reconocer los orígenes de una vibraci

7
 I' 11>,-.1, w11e.1· d el:;¡¡ ¡11<.: V1hrru.:11Í1: (/(' _:::(\'{ 0 /1'/(I '. ('(JI/ f /11 ( ;, r,,¡,, ,,' 1 f ,he r fr, , ,'

vibrato ria de un sis tema Lineal a una cxc1tac-10n pcri<'>di

ca, di cha n:spue sta se pucdc calcula r cv rno l,i
compo sición resulta nte de cada compo nente annónico de
la cxcilación.

Ejem plo: Se va a analiza r con series ele Fouric r la sigui ente

función , desarro llando las intcgra (; ionc'> en
fonna numérica con la 1'1imer a Regla de Simpso n.

12

o 2 4 5
- ---- -- - -- - - ~
Figura 1.5.- Función periód ica con Períod o 2

Los resulta dos, para los cuatro primer os annóni cos son, emplea
ndo un increm ento <le [Link] =re I ] () rauiane,-:

Tabla 1.2.- Amp/it udes de la serie de Fourier de /afimción

~ -0.405 0.405 0.000 0.000 -0 .045 -0.045

D_ Dc- -
A-1- ~ - -B- 1--t- -A
- 2--+- -B
-2- --+--A-
- 3---'f ---B-3----i

A contm uación se compa ra la aproxi mación con 3 compo nentes

y la función origina l, notánd ose
que en las esquin;ois, se nolan diferenc ias, mientr as quc en
el resto del ciclo, la concor dancia es bastan te
buena.
- -- - - - - -- - - - -- - -- -- - - - - - - - - -
-~
12
,, . ..... - < f - -- · - -

08 _ __ _ '_ _ j

06
I
- 1 - -- _ / : ·1 -------1
- - - - - - -- --;-- - --- - ~1
04
.· ,/-- -

- - - - -- - ·- - -- - - - - - -----'
f-"if,!.w u ]Ji. - C o m¡m,1u iu11 d(' lo 3ra aprox imoc 1rí 11 l un
/11 /1111( 1•Í11 01 i~ 1m1 1

L
1·1,'Jra1.:1r,: ,..:>s del IJ11n11c' Vibroción de Siste111as cu11 Un Crnrir, 1!, L1i)er:ud

Inte gración en tiempo.- Si se conoce la derivada respecto del tiempo de u na fu nción, esto es, su rnzón
de cambio, se la puede integrar en el tiempo, sin necesidad de linealiza rla previamente. Ex isten algunos
algoritm os que se pueden aplicar, y en el presente caso se usará el de Runge-Kutta de 4'º orden, RK4.
Llamando la primera derivada de la func ión w:

dw .
- = 1v = f(w ,t) , ( 1.16)
d1

Y se conoce el valo r inicial: w( t = O) =- w 0

J,

El algoritmo de RJ<.4 estab lece que a partir del valor de la func ión en un tiempo I;, se puede esti m ar el \,_,
correspo ndiente a un tiempo t ;+ 1, separados por un intervalo h, con la siguiente fonnulació n: ~

( 1.1 7)

donde:
k I =- /¡ f(t i ' W¡ )

k 2 =-h f V; + l /2h, W¡ +l/2k , )

( 1.18)
k3 = h IV ; + 112h, \\'¡ + 112k 2 )

5 4
Se puede probar que esta fommlació n tiene erro r local O(h ) y global O(h )

En e l p resente caso, comúnmente se trabaja con ecuaciones di ferenciales deriv. fui'<Je la segunda ley de
N ewton, en los que se expresa la aceleració n como el resultado de un equilibri inámic'o-,__ \ \

.tt2 / . ~-...¡,_ ' \J

-./ 0' T-
Ento nces , se puede transfonnar dicho problema de segundo orden, . 1 dos de prunk-orden, sin ú lares
a l ( 1. 16), con el s iguiente esquem a: -\

W¡= W, )', W2 = \\I. ( 1.1 9)

De esta fo rma, se tie nen las sig uientes dos ecuaciones de pru11er orden a las que se puede aplicar el algo ritmo
RK4, ec uaciones ( t.1 4) y ( 1.1 5 ):

( 1.20)

\\/2 = f( w ], W ¡, t)

2 Gt:rald, C., Applied Nurnc:rical Ana lysis. Add ison Wt:sk y Publishing Compa,1y, 199 1
Vi•r:1c11,11,·s <id /J11q1 :,· Vibwc1ú11 d,, ::!.S1t1,1as con Un Gracfr¡ o'¿ Lif,.-rrad

amortiguamiento de un
Ejempl o: Sc1pongd la siguiente ecuación que representa la oscilación libre sin
p..:ndulo simple:

) 4
d -O g
- - = --sen0 4
dt 2 L
4
I lacicncto la siguiente definición de variables: 4
W¡ =0, )', \V] = 0. •
•
La ecuación de segundo orden se convierte en el siguiente sistema de dos ecuacion
es de primer orden: •
•
y
.
wJ =- -
-
g
L
sen 1v 1 •
En la siguiente tabla se muestra una fomia de implementar r l método RK4 , en la que
w1, y 11•1, son las variables 4
•
las restantes se las denomin a de la siguiente fomia: k,. ,.
(ángulo y velocidad angular) integradas en tiempo, y
es el incremento m_ésimo para la variable n_ésima. Por ejernp!o: -
•4
~k,\ = h w2¡,: ~~) = h (\V.?i + 1/]k I J)'', k 3_ 1 = /i(w 2i + 1/.?k 2_¿] (k\ 4_ 1 = h (n•2¡ + k 3- _zJ·
-
•
k¡ 1 = h (- g/L se11{11 1¡ J): k 1 1 h(-g!L sen(w1¡ + k 1 ¡12) )· k 3_1 = 1i(-g!Lsen(wn +k2_¡12)}-
1
,e
( 1.21)
•4
k 4:1 =1i(-g!Lse11(wn +k 3 ,J) " - 4
"·
4
W / tJ .) .,:;J .+~(k,
6l,J _} + 2k2_1• + 2k3_1• +k4_} \} J=l, 2 ( 1.22)
4

'fobia 1.3.- Método de RK4 para la oscilación de un péndulo simple

t wli w2i kl 1 k2 1 k3 1 k4 1 kl 2 k?. 2 k3 2 k4 2

o 2.985 0.000 0.000 -0.008 -0.008 -0.016 -0.153 -0.157 -0. 157 -0.161
2.977 -0.157 -0.016 -0.024 -0.024 -0.033 -0.161 -0.172 -0.172 -0. 184
0.1
2.953 -0.329 -0.033 -0.042 -0.043 -0.053 -0.184 -0.204 -0.204 -0.225
0. 2

Péndulo Simple, L: 1 m, h: O.J. s

- -- .9Sp: -.8pi .7pi

-4

F ig1!ra J. 7.- Oscilaci ón d(! 1111 péndulo simple con rn rias posicion es iniciales(()_ 95 ;r, .8,T. y O. 7rr)

ión se incrc111e11la.
La oscila.::ión pnra grande, ángulc.s deja su forma am1ónica, y el período de oscilac

1, 1
 J ',l1r-1cirí t1 dr: S1stcu111., l'<'II l /11 u·radu t!t '_,fJ, ;rt, 11 , ·
l '1bruc10 11 ·, d..:/ iJ11r¡1,,_,

1.3. - VIBR ACIÓ N LIBRE NO AMOR TIGUA DA. -

ó coorde nada indepen d iente para espec ificar
Estos sistem as requier en de la detem1inación de una sola función
. Consid ere una masa M. suspendida de un
comple tament e su uhicaci ón en cualqu ier instante de tiempo
resone . desplaz ándose únicam ente en direcci ón vertical :

//~/
K ~

ckJ
Figum 1.8.- Sistema de Masa P11111ual + Resorle "sin masa "

desprec iable compa rada con el bloque i\1', y a su

Para e l pre5ent e análisis se as ume q ue e l resorte tiene masa
muy pequeñ as, lo ciue hace q ue la in fl ue ncia d~ ~u
v~z, las d imensi ones del cuerpo suspen d ido son
puede modela rse como una m:isa p untua?. y su
Jefonn ación 5ea desp rec iab le. De esta fo1111a e l bloque
movim iento rotati vo no tiene importa ncia.

pero habrá algún efecto de restauración similar qt•e

En e l caso genera l, no se va a tel\er fisi cament e un resorte ,
Por ej emplo e n el cc1so cic que un buque se escore , el
trate de forzar el sistema a su posició n de equilib rio.
par que se genera tiende a regresa r al cuerp0 a Stl
empuje actuará fuera de la linea de acción del peso, y el
a tors ión., debido al desequ i librio di.mími co de los
posició n de equilib rio. En forma similar un ~je sometido
estático .
momen tos internos, intenta regresa r a la posic ión de equ ilibrio

rizado por una curva Fuerza -De ílexión , en la

E! resorte (ó en genera l, e l cfcctn de Restau ración) está caracte
o li neal éi (ó tm Momen to ciue produc e una
q ue una fuerza estática [Link] a F, produce un desplaz amient
se estable ce una rela.:ió n entre la fuerza aplicad a '/
rotació n). Mante niendo nuestro traba_i o en la zona lineal,
el desplaz amit:nto que se prod uce en el resorte :

FResorte == K !i

ó
'~
Zona
lineal

F(r:urn l .lJ.- Relació n F11erz11-dcsplazmniC'11/o en un resorie

o, para evitar acelcrnc innc , inJini1m11c11l1.: grande ,

' 1.o cu~! implicn qut.: rk.b, · ' ,lar siempre cn cq11i!ihrin [s1:,1ic:

11
Vthrac10,·,·s del 8 11r¡11e Vihm riú11 tle Sistc111n.1· cv11 l / 11 Grndo ti, .' ,¡,. ·1 /ad

Deseamos ana lizar la respuesta de la m as:i cuando e s halada hacia abajo una cantidad cualquie ra, y luego c.;s
aflojada. Para empezar este anál isis , hagamos un diagrama de cuerpo libre, DCL, considerando la elo ngac ión
total ( Estática más Dinámica) d e l resorte, d(t). L, estática, denominada d , se debe a la acció n del peso:
0

L F ~ ma,

IV -FRcs =Miv ( 1.23 )

/ /~/
Positiv o hacia
ab&jo
<-__ ~

~ ~~
~g
Equihbrio Equilib rio
Estático Dinámico

Figura J. I 0. - Equilibrio estático v di11i1111ico de 1111a masa ¡11111/ual

Expresando la fuer7a ej ercida p o r e l reso rte sob re el cuerpo, F R,.(t), e n tém tinos ele la constante de l r..:sortc f.::

Y reem p laza ndo esta cxprc.;sió n en (2. 1), re:-ulta:

W - K ( r/ 0 + w(I) ) 1\·/ii·
( l. 24)
(IV - Kt/ 0 ) - I{ 11( 1) c.: 1'vf ii•

E l té rmino e ntre paré ntesis exp resa e l equilibrio de las fuc rLas estfüic;1s presentes: peso y fuerza está tica del
resorte , que se e limina , luego:

JVÍlit 1- f-:. \ V ~ (/ ( 1.25)

Esta e-. una Ecuación Difere ncia l Ordi11a1ia. EDO, de Segundo orden . I lo mogérn.:.i, l im:a l y de C:oefi cienll's
Co11st;i ntes . S u so luc ión ge ne ral pu<.:de e xpresarse <le la ~ig uicnk forn 1a :

( 1.2ú)

d onde C y s so n co ns ta ntes q ue deben se r dt'lcnninada,. r n e~k ca~o. dado que e l prolik-1111 tr.11 .[Link] L"' de tipn
l lomogéneo, se trata J e husc,:r c· I , ·alor de l p¡¡ rú111ctro ,·. \l;ilo r pn11cipi1 I c"i r 1µc·11 , :dor. r¡11,• lim:/I 11u r, i11e1 / /,1
solución

I '
 .- :

Ré<:mplazando (2.4) e::i (2.3) [Link].a:

('.{ s 2 - KJ C e 5 ! = O .

P2r2. ob;eneí Ul'..3 soh.:ción no nivial ( C y e S'. ; ,, ). y consiéef2J!do que la fun.:ión expJ :ie::ic;al no pu:::de •:aler
2
idé:iticamer:!e cero, emo:-:ces ia única op::ión es: .\ls - K = O. y:

5 -,=±i i-
1K ( !.27)
-- \' .H

d or?de i es e l imaginario puro ucitario.

Po r lo ianto exisien dos \alor~ des para los c uales la solución asumida es ¡;J Lri,ial. y [Link] la ec uació!1
d iíerencial dei mo\i.mien10. La solución comple;a considerando que se tra.:a de una ;;:.::uación Eneal. es la
superposición de la, dos posibles:

=
\\ "(l ) e I e s,· - -Í;\l·
e 7 C' s-·• = e ! e·'. . . .,_c--

donde C: y C: debe¡¡ toda\Í2 ~er determinadas.

Si usamos !a identidad de EuJer. [Link] = cosa± i sena, y denmando al téímjno ,I K/Jf como la fre-cuen cia
natural d el sistema~, w0 . la solución se transforma en:

(l .28)

Dado que la función respuesra, idí), es Real. entonces ks combi:nac ionc; de cons:an:es:

deben también ser constantes reales. Luego, se conclu~e que C: y C:. deben sé:r coas12n¡es complejas
conjugadas:

C ¡=A -iB. C , =A-iB

De ta! manen que renombrándolas:

y ree mpia.zándolas en (2 .6), se ohiien e:

·.·. f!) = _,.;_ / COSW,¡/ - .·1: ,e;;r0 ,, i . l l .2'e')

'--"
que pue-de rescribirse como:

·, d ;; =rt/ 11·•!- '." J =A.:',,

1:

.. . me w 21
Vibrncio11es de! 811q11e Vibmc1ón de Sislemas con Un Gmdo de Líber/ad

Los valores de las constantes reales A I y A2 ( ó bien A y ~ , ó bien A = AR + iA1 ) se determinan usando las
condiciones [Link] del movimiento.

Ejemplo: Si las condiciones iniciales del movimiento del sistema con I GDL son:

w(I = O) = \\'o, y, \V(I = O) = v0

determine los valores de las constantes A, y A 2.

De la primera condición: w(O) = w0 = A¡ cosO + A2 se110 ⇒ A¡= w0 .

La segunda constante será determinada empleando la segunda condición inicial. Diferenciando (2.7), y
reemplazando la segunda condición inicial:

iv(t = O) = -A1 % scn(O) + A2 cos(O) = v0 ⇒ A2 =~ .

CtJo

La solución finalmente resulta: d(t ) = d 0 + 1v( t ) ~ w0 cos OJ0 1 + ~ senOJ0 1 :

l ~'°J %

¡_
,~
¡-
' "O

1
1
1

Figura 1.11.- Movimicnlo del bloque con dijeren/es velocidades iniciales, v0

Cuál debe1ía ser la velocidad inicial para que el resorte se comprima?

Ejemplo.- Péndulo Simple: Se va a deducir la ecuación de movimiento del péndulo simple, con movimiento
en el plano, de longitud L y masa puntual M. Se van a definir los momentos con difere-ntes posiciones del
punto de referencia:

i) Tomando el punto de referencia en el extremo superior que está fijo:

¡ .:¡
J 1!" ou ,,,, , d 'IJ111¡ 1w Vtl,n1, ¡,;¡¡ de S1,le111r1.1 co,1 U11 r;,./1(/r, de Ld1C'rto rl

~1) { ~
o) respecto del punto O, [Link]}s la Inercia
dondc M o son los momen tos (perpendiculan.:s al plano del péndul
5
de l sistema rc:;pecto del punto O .

manera que desplazándola en la dirección

En este caso, la posició n de Equilibrio Estático e<; la vertica l, de
tomada como po~itiva:
2 .. (1 .30)
- Mg LsenO = MI, 0

Simplificando y linearizando se llega a:

\ l.,~ /\ - ~.
º\ ' ''- L 1
(f) G
'~
'? M
1 / '\
1

: e dx!-~-._qa -e '
1 ' / 1 1
L,_ J
1 '/ 1\llg

y harra-péndulo con masa distribuida

Figura 1.12,- Diagra ma de Cue1po Libre de un PJndulo simple

masa, en cuyo caso habrá que

ii) Ahora se colocará el punlo ele referencia en el Cenu·o ide de la
Fx y Fy en el soporte. La
incluir las sumatorias de fucr?a~ para detcn11inar las componentes
Centríp eta en dirección radial, asociada con
ac<.:leración está compuc~ta de dos componentes: la
ción angular: L0:
la velocidad angular, L(J1 , y, la 1 angcnc ial asociada con la acelera

Figura 1. 13.- ,frcle racione~ Radio/ y Tm1ge11 cia/

5 Recuerd e que el Mom L:11to de l nt:1 L1 1 l 1 • 11 1tf)lcm e11 1c: l11u'- 1,1 ) " . c,tl cul,, c.:0 •; 1n ./ ·= Iff r : ¡1dl'o/
¡ ·,,¡

15
 Vibración de Sisfrn•u.1· con Un C,-w/o de Liberrnrl
¡, :/--rnrinnes del B11q11l'

2 ,. )
¿Fx =Mii ⇒ F_, = M (-L0 se110+L0 cos 0

¿Fy=Mv ⇒ 2
Fy - Mg=M(Léi cos0+L0se110)

Tomando abora sumatoria de momentos respecto del centroide, y recordando que dado que la masa es
puntual su inercia es nula :

¿ M e "' O ⇒ - F,. L cos O - Fy Lsen 0 = O

Reemplazando las expresiones anteriores para las fuerzas, y simplificando, se llega a:

-M(Le)L- Mglsen0 =O
Finalmente simplifi cando y linearizando se recupera la misma expresión que en el caso i) .

iii) Si se considera que en lugar de la masa concentrada se tiene una barra rigida oscilando en fom1a pendular
con masa unifon11emente distribuída, se debe µrimero estimar el momento de Inercia l u:

10 = fJfr 2 pdV =fdxJdy f c!z(x 2 2

+ y2 +z )p
Vol

Asumiendo que la longitud de la barra es mucho mayor que el ancho ó alto de la sección, la integral se
puede simplificar de la siguiente manera:

10 J
= dxx 2 pf dyf dz

Si llamamos m a la masa por unidad de longitud, y que es igual al área Secciona! por la densidad:
L
2
J 0 =Jdxx m r( n
0
] e, ;. ...:icG -i- V<'\ '&o
L3 L2
J =m-=M-
0 3 3

Y la ecuación de movimiento linearizada sería:

L2 .. L
M-O+Mg-0=0
3 2

La frecuencia natural sería -J 3g/(2L). Tiene sentido que se haya incrementado?

Ciertamente la obtenida, Figura 2.4 , para el movimiento de la masa puntual, no es una solución realista dado
que por experiencia sabemos que este movimiento decae con el tiempo. En un siguiente subcapítulo s~ va a
mejorar el model o del sistema oscilando libremente, al incluir un efecto extra, la disipación de energía.
 V1hroc,011c.1· dd lJw¡u,: /lióradón de Sis1e111as con (/11 Gradr; de /,ilJ,·rt 1.I

El pedodo, , 0 , esto es, el tiempo para completar un ciclo vendrá definido de la siguiente manera:

(i)o 'o = 2,r,

de tal manera que la función armónica vuelva a tomar el valor que tenia al inicio del ciclo.

La frecue ncia, f,,, de la vibración es el número de ciclos que se completan en una urúdad de tiempo, Y
corresponde al inverso del período que representa el tiempo para completar un ciclo:

Las unidades comu nes para expresar la frecuencia de vibración son:

CPM : Ciclos/minuto,

Hertz= CPS: Ciclos/segundo

" ( "/l4,1úl9 ~//
~T::::-o
(-J, Js 12ol,4; !!_s C,:,,ud]: 5

-
of~
dT -t,C-1oj

/. o
- f ( >o)

17
1º:"h: :t('/{11/( '.\ r/('/ Bttt/!ll' l'ihroción de Siste1,l(IS cvn U11 Grade
de Liberw d
~= == == == == == == == == == ==
1.4.- MÉTO DOS DE :..!'..NERGÍA.-

En cierlos casos, la aplicac ión de lr1 segunda Ley de Newto

n puede ser compl icada, por ejempl o cuando se
consid crnn cuerpo s ri~iuos oscilando en el espaci o. En
dichos casos, se puede apl icar, cons ideran do los
sistem as como Consc ;vativos, los método s de Energí a que
se van a describ ir a contin uación . Los tipos de
energí a usualmente consid erados son: Energí a Cinétic a, K
, que no puede faltar, y luego Energí a Potenc ial
Grnvit c1cional, P, ó de Deformación, U. La suma de las tres,
produc e la energí a total:

Er =K(t )+P(t )+U( t)

Y si e\ sistem a es consid erado como Conser vativo, dicha sumato

ria debe produc ir un valor que no cambi a en
el tiempo :

dEr =dK( t) + dP(t) + dU(t) =O.

1.31)
dt dt dt dt

Esta re lación se puede emplea r para deducir la ecuaci ón de

Movim iento del sistem a.

l.i:jcmplo: Se va a deduci r la ecuación de movim iento del cilindr

o circula r ele radio r, Masa M,
e, Inercia Polar
J, que oscila si.n resbala miento en una guía circula r de radio
R, corno se muestr a en la siguien te figura, tomad o
del libro de Thoms on.

\
\
\

Figurn l. I 4.- Oscilación libre de un disco en una trayectoria

circula r

Para aplicar el métod o de Energí a, se deben estable cer las

velocid ades, lineal (tangen cial) del CG, y angula r
del disco:

vuN =( R-r )0 V ANG =(efl- 0).

A partir de ellas, la energí a cinétic a del disco es:

IX
1 .i:>r,1cw11< s /h·! R11q11 e Vtbrncio¡¡ d. : :,1.</ C:1/ IIS CO/1 Un c;rotfo de Liheriad

Y considera ndo que no existe resbalami ento entre disco y pista: R 0 = rtp ⇒ rft= R 0 , la energía Cinética se
r
expresa como:

1 (R
K=-Mt
í -r )0 +-1(--
1 R 1)-e-. ·y
7 · 7

2 2 r

L1 energía Potencial G ravitacion al se calcula con el movimiento vertical del CG:

P = Mg( R - r }( 1 -cosO)

es conservat ivo:
Si diferenciamos respecto del tiempo la suma de las energías, y recordando que el sistema

-dE = M( R- r)-7 00
• ·· R 7 · ·•
+J(- -1)- 00+Mg( R- r) sen0 0 =O.
[ i·
dt r

Considera ndo que la velocidad angular, 0 , no es idénticame nte cero, y que se trata de ángulos pequeños, debe
cumplirse entonces que:

7 ·· R 7 ··
M(R-r J- 0 +J(--l) - 0+Mg( R -r)0=0
,.
.. J ..
M ( R - r)0 + 2 ( R - r)0 + Mg0 = O,
,.
que es la ecuación del movimiento linearizada.

equilibrio Dinámico
Deduzcam os ahora esta ecuación de movinlicnto, aplicando la 2da Ley de Newton. El
de las compone ntes tangencia les es:

L Frang F R - 1vfg sen 0 =M n Tm,g .

seno, y despejand o la
Reemplaz ando la expresión para la aceleración tangencial, linearizando la función
Fuerza de Rozamien to:

FR = Mg 0 + M ( R - r )0.

El equ ilibrio dinámico de los momento s respectos al centro de gravedad del disco:

o:
Reemplaz ando la relación entre los ángulos, y la expresión para la füerza de rozamient

-[Mg0 +M(R- r)0]r= l(R-1)0 ,

r
J ] ..
[ -;T ( R
- r) + lvl ( R - r) 0 + M g O= O.

!9
Vibracirmes del B11q11e Vilm 1l'iú11 rf,, Sis1u111os r:rm 1/11 ( iradu rll' Ulwrlorl

Ejcmplo.- lnllucncia de la masa del resorte: Considere el eje de un siste ma propulsor de longi tud/, Y 111<1sa
M,¡,, modelado como un resorte [Link] pero c uya masa no es dcspn:ciable, y nsumido como cmpolraclo en el
extremo:

di:

[]-¾V\ÑMN-~
-➔ ➔
11 i"i(l-x/L)

Figura 1.15.- Vihració11 l011git11di11(1/ modelado c:o111v / GDL de Sistema ['ro¡mlsor 111ari110

Si la hélice propulsora se desplaza con velocidad ii , entonces un elemento d iferenc ial de l eje ubicntlo a una
distancia x, se desplazará con velocidad:

Entonces si consideramos que el eje es de sección unifo1111e, y la masa por unidad de longitud la llamamos
111,¡ ,, la Energía Cinética del eje será:

La integral resulta para la Energía Cinética:

, I . 2 111 ,je l eje I . 2 M eje

!<.eje = - 11 - - - - = - 11 - -
2 3 2 3

De manera que la frecuencia natural será:

K
(1)-
o-
(M proµ + Meje I 3) '

Este resultado se encuentra comúnmente aplicado en el análisis de vibración de sistemas propulsores marinos,
en los que la masa del eje, elemento que trabaja como resorte, no puede despreciarse totalmente.

------------- ---
 Otra forma de aplicar este método es a través de considerar los máximos valores de los términos de
energía involucrados en el problema. Por ejemplo en el caso del sistema masa-resorte:

1 7
U(t)=-K w-
2

por
En el momc::nto en que la defonnación es máxima, la velocidad es nula, mientras que cuando la masa pasa
la posición de Equilibrio Estático, la velocidad es máxima.

Er =K,[Link] +O ,

luego. dado que ET no cambia, porque se trata de un Sistema Conservativo:

Si el movimiento es de tipo armónico:

11(1 ) =W cos(mor +0 ) , y,

la velocidad, se obtiene de la diferenciación de w(t):

ií;(t ) = - cv0 W sen/ úJ0 1 + 0) , y. K 11 , "

j ,"V\
=!_2 ,\l ( úJo Jf' / '

y luego de igualar dichos valores máximos, se recupera la expresión para la [Link] natural.
 · <, 1 r11 / / l .,h,·11,11I
./ I I J( /(' /111 ' f If ,''l1,1, .,,,,,, ' " " 1,,, " ''
'

1.5.- VIBRACIÓN LlllR J.1~ AMOHTIGUADA.-

a rn 1(111 Lk,t d<'l'illlllÍl' t1ln l' II 111 vihral' iú11 l1h1t· ck los iw1 • lt..:11111s
<¡lll' o 11sc1v11111os, 11· di urio ·SL'· dl'lil'
1
'. · a una t'Lt t..:rta
Lk '
lllltllrl 11'.ll ll lll tr lllll, :tSlll' l11tl11 ' ' ' ' .
l'Oll d1s1p1tl'lllll dl' Clll'l)',111. f ,11 10111111 ~ f'
{ • '1
111,IS ILI CC 1 . 111odt..: h r t..:~lll r llt:J'/.ll l'~ usa, nd o
1111 /\tt\l\l l1.p,1111drn Vtsl'ns . '
.
o 1 11w11I, el L:11111 dl'sarro lln 11 11a IIIL'I1.11 proprn..· · I · l·iv ·loCl(h d
. ,
L1011,1 ,l • t..: ' relat1 va atra VL.:s clc
t'.·I:

(1.17)

domlt..: ( •l'S d l'(\l' rrr ,rnk ck llllllll'l igttóltllll'IIIO (" /)m11¡1ifl}!

nw//i!'i1•nt") .

Fig11ru l. / 6.- i l111orti,t! l((fr/or 11i vco.1·0

ApliL:a ndo i.:stc 111t1tlt..:lo ele a111ort1 e1111111il'11l0 a nu i.:stni

s istc111a dc m;isa únirn (rt..:sor tc y amortiguado r sin
masa), y 11ota11dn que l a vt..:lociclud rclati va t..: s la dd rncrpo
:

Eq. I~st.
-r
FiJ!,um l .17.- C)sc,/11('{(Í 11 /ih1·,· w11ortig 1111d<1 <1 ¡1111'1/r di' la posició
n d<' l\'qui/ih rio !:'siático

l l;w1rndo u11 a11:1li ~i~ d,· rucrpo libre, a pa rtir ck l:t posició
n ele Equilibrio f:s tático:

t t·· Mi-i,

-l· 11,· sort, ¡: /l11111pc r M,:¡,

Rn 11d,:11~rnuu l'Sl:l l'CLJ :1cit'1 11 .

¡\fo· 1 ( 't v I f.:111 () (1.33)

( 'u11q1,1r.1ml11 ,·sta entt l.1 l'c ua,· 1<'111(.l.l ). s,· 11ola CJllL' 111 ddi.•
.renc,a cslú en d ténnin o del amorti guami e nto. Sm
,·111h.1rg0, dado quc ,·111¡,,l dl· crn:1L· 1t'111d,rl', L'[Link] 11t1 ha c,1111\li
ado. lit soluciL111 es tambié n del tipo expo nl' ncial:
, 1,. ' 1 1\ l rcc111¡, la / .1r la ~" ll11'11rn ¡,1npuc~l:1l'll l,1,·n1;1c1
c', 11 d1krL't1ci:1I :l re, "h·,·r se- obtic nl!:
 Vihmciá11 de :;,,-:emns cr¡I/ Un Grado d.: I ,/Jc"11,1:
I
hbm G!f>11cs del 811,¡11,'

l no
soluci ón no trivial y dado que la fu nción expon encia
En fomia simila r a l s ubcap ítulo 2. 1, busca ndo una
puede va ler cero, se requie re enton ces que:

Ms 2 + Cs ~ K. = O

e K
( 1.34)
y, s,2= --- ± M
· 2M

anterior sea mayo r que cero es:

El va lor de C que hace que el radica l en la ecuac ión

C critico = 2M g = 2M W o
( 1.35)

y se lo llama rá coefic iente de Amor tiguam iento

Critico.

1ie11to,
C, y el critico se denom ina Facto r de Amo11igua11
El cocie nte entre el coeficiente de amort iguami ento
l:
resalt ándos e que se trata de una cantid ad adime nsiona

e e- (1.36)
,;= --= -
. C critico 2M Wo

nario, y la
propio s del proble ma inclui rán un tém1ino imagi
Si este parám etro es meno r que 1.0, los valore s a no oscilará.
valor es mayo r ó igual que uno, el sistem
soluc ión será de tipo arn1ónico, mient ras que si dicho

Reem plaza ndo la defini ción anterior:

( 1.37)

expre sándose de esta fonna porqu e en gener al espera

mos tener valores de e; menores que 1.0, es decir, estamos
intere sados en los casos en que hay oscilación.

caso de
fu e el result ado en el subca pítulo ante1ior, en el
Nótes e que si C=O, ~ =O, y s 1•2 = ±i w 0 , que
vibrac ión libre no amortiguad a, ecuación (2.5).

da:
Sustit uyend o los valore s (2.17) en la solución asumi

23
 Vibración de S1.\'/emns c-011 (Jn Grado de Libertad

Amortiguamiento Subci-ítico: Consideremos primero el caso en que e; < J.O,1aplicando la relación ( 1.7) y
/

llamando w0 = 010 ) 1 - c; 2 , frecuencia natural amortiguada:

( 1.3 8)

-,;wO t - iw 1
=e Ae ª

Para detenninar los valores de A, y A 2 ( o bien A y f3 , ó bien, A ), se deben emplear las condiciones iniciales:
posició n Y velocidad a tiempo cero: w 0 y v0 , respectivamente. Reemplazando estos valores se puede llegar a:

'/

w(L) ~ e-i;cvol [ ;v0 COS OJ t + ( Vo + OJo \\lo<;) senOJ tj

0 0
Wa

(1.39)

Osc ilación Libre A mortiguad~

1 .5 S =0.2 W = l CO • = 0.9798 W =1
0 0

lt\
-....
~0 .5
\
1
1 -1.._.......,., ,- - - - ¡ - - - - ---t-- - - - ¡ -- -- - + - - - - - - - l

\
V
o
=O

o- 1

2
t i26
-0 .5 -

-1 ---- - -~----1
Fi¡:ura 1.18.- 0.1ulación libre mnom guada con diferc11tes condiciones iniciales

Entonces;, como con secuencia de la presencia del amortiguamiento se obser\'a que:

i- El ténnino exp o ne ncial prodt•ce un decaimiento de l mov11111ento con respecto del tiempo. Conforme
aumenta e i amornguamiemo del ,-mema, el vaior_de .S
a umenta. y el movimiento desaparece más rápido.
Eso hace que a la so lución se la [Link] Transiente.

ii- La frec uenc ia de e'-la o sc ilac1on libre, Wa . e,; menor que aque lla para e l sistema s in amortiguamiento, w 0
. Dic ha f.-ec u.: nc1a se de nom ma frecuenc ia natural amort1gnada.

1i1- El ángulo L~ fri-e f3. en la ,0luc1<,n 1mpl1ca u11 co mm1 enl0 e n el mo, ·im 1e nto a lo largo del eje del tiempo.

/
 Vihrac1ú11 ,!, · S,.,i.,mn~ c·u11 l, n (ú ndo ,1, l.,i,er/a, /
k1/,,acw 11,·., del IJ11c¡11e

, i; < J .O, se lo denomin a de

Amortig uamient os Hiper crítico y Crítico: Al caso tratado hasta ahora
denomin ado de Amortig uamient o
Amortig ua miento Subcrític o. Vc.-1rnos ahora e l caso e n que ~ > 1.0,
ión (2 .1 9), pero notando ahora que
1lipercríti co , 6 Sobreamortiguad o. Empeza remos por reesc1ibir la ecuac
estos valores propios con-cspo ndcn a números reales:

Luego:
( 1.40)

wv y va:
Los coeficie ntes A I y A1 se detennin an al satisface r las cond iciones [Link] iales,

( 1.41)

11
-0.5 - ·- · -

Figura 1.19.- Caso sobrcamor1ig11ado con diferenlcs condiciones Iniciales

lores prop ios son iguales:

El caso en que i; = 1.0 , se denomi na de Amortiguamiento C1ítico, y los va
s
1. 2
= -c;w 0

El est11diante puede comprob ar que la soluc ión es:

ón son:
y con las condicio nes inic iales w 0 y v0 , respectivamente, las constantes de integraci

( 1.43)

►
2:'i

►
1 ' ' " " ' ,,,,,, . d, / /,,,,,,,. I /1 " ,, 11111 l /111, , , ,d, , , /, / ,I ,, , , ,,¡

('.)1 ,r,. ,,,,n J1rnr,1 íl(J •H roll~r,fr; ' ,rHl<, 11

')
1 , , ,,, 1 111,, l

1 /1
1 ).
/
·¡
'' ,
-· \/
"
()

O.!-i
}.
() 1

(l f 1 ~ T J ( ~
¡, ig11m l . J. (), 1f1111J1 fl ! '. llf //J 1t1•11/11 r I Í//, ,, , ,m 1/ /f, ·11 ·11/1•. 111111//1 11,,11• /111 1 111/ ,,

N r'1lv•, r· q1w l 11anrlr, l:1 v, ¡,.(,lrl:id IIIIC 1,,I e: •, JI! í'.iil1 v,1 y ,, l:i11 11:i 111• 1il•. ; ,! Ji> ' 1 111•, 111 111• fl 11 , ,¡, 1 , J , ,, 11 ,, 1 1 • 1•
:1¡•110 . pe ro 11,, CJk1 il :1

11 cod ir: ic nli · d(' illllC )lll/ '. ll :tJ11Í<.11lo (; ", 1111 p;¡ r:1111• 11, , 11111 y difí r. il ,1, , ,J:,l,, 111:> r /J i1id í1 ,, ' ''"' 1,1, ,, r,' ,r' :' , t i ¡ ,, ,1
VCC<'~ LÍ1T lfl ', vi•.co ·.r,·,: c nlCJ11r:1 : 1 cr ,1 ni'1111n• 1il•: •,11 ti•.!• n11111w .1l,1 , · 1 1, .. , , , 11 f,,11 ,,:, , /V JJ ll J'
11111c li:i ~ ,

a plic,1nclo el c c111( <' plo rk l /)1•1 rr •111r•11f1J /11¡'.11rít111 /1 11 ( 1,11•.1d c;r, ·1w1·, J:1 [Link]. ,, 11111 Id,,,. ,111,, ,, 11;" 1,1' 1,, , ¡
<;Í';(c ma de un ,:di

w (I) ,, ¡ ,,,,,r ¡/ i·'''',,'

'.) j Lo11-;id c r,11, 1C, , ele, : Vd 11111 ", d l, , ,l ,t 1,1111. 1(,11 . ·.1 p.11 ;,rl,, . lill Ini·,, •[Link], lj 'I J:il :1 11:, p· 1,, ,,J,, tlr, u ,-,¡J ' , 1,, , ,' ,, 1, , ,
lom a r e l c <1r1r, 111< · d, ,.. ,¡, ,, d1,•: v.il11r1--, y 011l1 ,,, 1 1 11
1

, ,, I ¡,.,
iv(t I J ( ' " 1 ¡/ I'
,,' t

w( I I )
, ,,, ( 1
I' " 1
" ) ¡/ ,.1 " ' " ( / 1 1" )

[Link] lw1c ·i,H1c •, ,111, i/1111, ,1, l1t,1H·111 l 1111•,1rn , v, dr,1 <,¡ 1,111i!111 l 111 •111¡ u1 ,,,. 1, ,, J\: 11Jl 1J li1 1111 ¡1•.r hrh . d• n l'l ,i' , ' I"' J,
c xprc~; i(m ;1111 ( 111,1 ·.- · p uc d1· 1.111 1pld"1C ,1 1 1 r,1> 11 1 11 1

I ,,, '¡
1\1(//) ( ' (1

( ',' 111/ J I l f

M(i ) i' ( I J ( 1
1 ( ' " I 1" )

LI l11¡•,,111lrn<> di:! <·,,, 1"1 11•

•lr·nr ,111 11 1,1 1), 1, 11 11>1 1,! r, f ,, ,¡•,1 1il 111 1< ,,
arnorlip,11;¡rl,,. " .1il1.,
,. , ,,,, ¡ 111•1! , 1, il< li 111, .1l 111 d, l f1c.,í1,rl•,

,, ,,,[ 11•( 1 / )
11 / 1 1
l
1> 1 ·I 11 11 p l i1 1 ,11 , ' '' " " ,,
1 ,, '

/'\ conLir11.1~ción ~e p:-e,c-:-¡" . :.- :e;i~-__r•'J ':.-::- j: :.,!,::.L.: )~ :it :.e

1
::i:r:i1:;c ~: :> - ~ - -: :>::-.,~_.._.-:::-. ~= ~
dettTmmar el co-;::fi_(.,'1ell'.:.: dt: [Link]'J:-[Link]·.J.2_=:::,1: t;::; .r':.•..1:J: •.

-.

Fí;::;ra 1.21. - 0

Tornando Jo~ má,cimü, •.:n v_..,._,;~:.;trr ':l•; -'- [:; --'- · - é-:.-.L - :.:- .:::: e
di; la &iguientt: form1!, ',\: p~;d-:: 1; 1 ; -_¿_ r ·;i (_,, , ::: -:- :: :,~ '..:.:,· - . ; _:.: J !::: .'.

1 4 1

1 :, 1

L. . .1 .'' . 1- :•,•1· -c '

'1,1,,.-.: 11
1.:SJ'<J L,-((J',U· I' , ''/J5
l'ibracioucs del R:1q11e Vihrn< ;e:,, de S1ste111as con Un Grad,, d,- Liberlrt<I

1.6.- OSCILACIÓN FORZADA.- El estudio mas

. c1on
. . annor sencillo de vibración forzada es la rcspueS tª ª.
exc1ta . uca.
. Dado que cualqwer . exnta. c1on . 'd.1ca pued ·onsi·derarse como el de una seneuna
. . peno
de
. . . . ee .
exc1tac1ones am1omcas a superponerse a traves . de1 ·¡· . d F ·e los pnme ros resultados pueden
. . ana 1s1s e oun r, . . .
superponerse s1 el sistema es c.ons1. derado lmeal
.
, para obtener 1a respues ta a exc·taci
1 ones penod1cas ""0 enerales.

Supongamos una excitación armónica de tipo gener 7

al :

F(t) = F ei( cúl+ /J J ( 1.45)

donde las constantes F , ,QJ , y,j}_, son respectivam

ente, la amplitud, frecuencia, y, desfase de la excita
ción,
actuando sobre un sistema masa+resorte+amortigu
ador.

/ / / [/ /
K~ C
Eq. Est.
T.1v(t)
F(t) ,

Figura 1.22.- Diagrama de Cuerpo Libre con cxcita

ció11 externa

Haciendo el diagrama de cuerpo libre, y aplicando

la segunda Ley de Newton:

- C1i· - Kw + F(t) = [Link],

' + C,i, + Kw = F1t 1

Mív

------
I
/ - - - - - - - - -:,"'- _ \ J !.46)
! '/
/
La solución <le (2.25), una ecuac ión no homogénea
tiene dos partes: 'part~ ular y homogénea:

w(t) = \Vpartic11talt) + 11'ho111ogé11eit )

La solución homogénea , se la obtiene al resolver la

ecuac ión (2.25) con el término independiente igual
Esto ya se lo realizó en el subcapítulo anterior: a cero.

representa una oscilación que decae con el tiempo,

y se la conoce como la parte Transiente de la solución.

' El eo.--tudiante debe ser capaz de tra!lsfonnar esta

expresión a: F¡ cos W! + F se,uut , ó bien, a: Feiwt
2 . Esta
;i!uaci01_1, se presen!.a e n lo_genicría Naval cuand
o se consirlcra e! pcr!i I de la ola, y luego s.: calcul
cxc1tac1on que se eJerce soor.:: un buque. la que resulta a la fuerza de
con un de..,fusc respecto de la primera fu □ ci ón .
 I'¡/., r1cuJ,1 di: S1.1i<'mas cu11 /.i11 í., m dn d ,: l.1/wrt, ,d

Co11<;idcr:rnclo u 1111 excitac ión de tipo urrn6nico, ecuación (2·.24), la solución particular, Wpar1icuJ•.,(r). se; la pueck:
cxpn:sar, " por tnsµecc ión", como:

( t 4 7)

donde W y e son constantes reales a ser detcnninadas. Nótese que la frecuencia de la excitación se presenta
también en la n.:,pucsta, es una especie de " marca", que pennite ide ntificar la posible causa de un p roblema
d e vibrnc ió 11 .

De;·i va ndo una y tlos veces la solución propuesta se obtienen la velocidad y aceleración respectivamente:

111 =W iw/(ox + fl-10J ¡¡, = - Ww2(!{@+(J+0J_

p ' p

Reemplazando estas expresiones en la ecuación diferencial a resolver, tenemos:

{-(i/M+imC + KJ IV ci(ru1 1(J10)= F/(M+ /J) .

Fsta rdación se dehe cumpli r en todo instante de tiempo, luego:

Jtfl( - m2 M +i mC+ [Link];o =F ⇒ rh/0 = - -2 - F .

- w M + K + i(uC

Para elinunar la parte imaginaria del denominador, se multiplicn y divide para e l co njugado del denominador :

We ;o = F[ -r,/ M + K - iOJCj

[(-ú/M+ K) +((vc)2]
Tomando como fac tor común en e l deno minador el cuadrado de la rig idez del resorte:

·o F[-m 2 M + K- imC]
2
F/ K [ -m / OJ/ + 1 - imC I K]
tJ,(~t ~ K'[(-,/~+ 1)' +(~)'] [l-::, +iJ' +(~fl'l
De la definición del factor de amortiguamie nto adimensional:

e ⇒ -= -
e 2~
-i,
~= - - -
/2Jia!) K <va

Lueg~ mplitud compleja de 1, respuesta es:

2
F I i< !!!._ l - i2~.!!!._ ]
[1-(.úJ") ú)o

2
[[ /-Í )2 jj 1-(]~ !._V J2]
{I) _

\ úJ" (u 0
 Vihm c:io11e.1· dd IJ111¡11.- Vih/'ll ci<i11 d, Sist,,11111.1· cv11 /Jn (;,({{ /o ii<' l.iher1111!
== == ==-·== == ==

Calcul ando la amplit ud y fase del complejo del lado clc, ccho
1 dc) a igualda d, e igualá ndolos con las dd lado
izquierdo: ~ J\f\~ ~ , \),., 1U .1

' } " 1 IJ FIK

l•'t¡=. ( l .48")

H~~)1+(2c~~J
2 2 2

g
\) j j_
I .
.-1¡ 'te/
0= tan- 1
Y,

-2; -
ú)

(¡Jo
('. -- - - - --
,¡
-- -
''
---.

r) .) ,,,,/ A
)J '(;, ) ')
Nó tese que si la amplit ud de la excitac ión, F, se increm entara, /
la amplitud de la respuc~ta ~feccd a en forma
directa mente propor cional a ella. Ademá s, si la razón de la
frecuencia de la excitac ión a la 1\atural se acerca ra
a la unidad , el denom inador dismin uida, y por tanto la amplitu
d de respue sta crecerí a; a 'este fenó meno se lo
.,4enérÍ'rirféí Resonai1em,jes causa de elevad os niveles de vibraci ón.

Si aplicár amos una_fuerza--0st áticW ~octc...con rigidez

K ~~.!~ ~1ia c,,stática mcnte una cantid ad Flk '.
. ta relació n entr(fá defonn ación dhlám1c~ la c~ca seclen
omina foctor1de Magnificació n, FM, el c ual' en
este caso vale: --- _ )
----- -- -
_ -. - ,,,/

(1.49)
L,,/
-~--;;;¡ ,(_

e;¡ ,

Como un ejercic io se deja a que el estudia nte demue stre que

el múxim o factor de magni licació n ocu1Te cuando:
' , -
1 -

Wm ax= wo~ (1.50)

y el corresp ondien te factor de magtúf icación máxim o es:¡

1
FM lllllX ,..~ .J 2;(] - <;2) / (1.51)

Cuand o el amorti guamie nto es pequeñ o, los valores: úJmax

< úJa < m0 • conver gen, pero son diferen tes. Este
hecho, será de gran utilida d cuando se trate de obtene r en
alguna estruct ura comple ja.
fonna experim ental las frecuem:ias natura les 9é
¡ '. ít
1-
\'
En las fi g uras 1.23 y 1.24 se presen tan el factor de magnif
icación y el desfa::;c cnlrc excitac_ió n y respue sta
versus frecuen cia de cxcita d6n, para diferen tes valores del
facto_¡:_ atlimcn sional de amorti guamw rrto. Cuand o
la frecu enc ia ele <::xdtac ión se acerca a la natural , el factor
de n)agnifü.:ación se eleva consid erablc nic nte,
alcanz ando un valor infirúto par el caso en que no hay amorti
guamie nto, /\. esta condic ión se la denom ina
resona nte, y es obviam ente mu y peligrosa.
 Factor df' hL1gn1r a n

l
I ~..,. • I l

o 7

:~ l

1
-' e
.., :- o
-
1\1

~ 90
e'' GC
- o -l
o
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, 1.
J ' , :J J .: ' -

.1

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1 '' ' 1' ~~ "1 d <",u n.,

JI r - \ 1 '1-ue f
fX k.l '

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di\. '111
 //1/,/t/( 11,11, ·, ,/,·/ /111,¡11, · Vihm,·,,i11 de S11·/, ·nu1.1· con ( /11 (imrlu rl,· l.i/wr1ad

¿M .l<;O
(;

1,
MgUJ 1-'J, .fuÚ
I1

l)ado qui: c.:sla111os c.;aku lanclo la 111c.:rc.: ia rc.;spcclo cid punto Ci y que la masa M se la considera como
conccnl1acla , .Ir; =-0 O, luq~o:

(a)

l'arn obll:m:r una c.;x pn:sión para la f'uerza /·~ . arliquemos la sumaloria de fuerzas en dirección x:

""
L.i / ',\ · Mii

!·~ - Mii

-1 /< L )1
,(
,r ,_¡xC u¡
J_.,,

/~/( I(
1
i' 1 1 '
1
1',
'-,\ !'\\ , \
1

1
1
1
1
\1
'o
p~
\_0
1 1
1 1
1 1
1

f
1
1 1

J
1 1 (¡
1

u( l, )
\tf tvlq
u ( l)
1 --1

FiKum 1.25.- Pénc/11/0 simple con movimiento ele la base

Reemplazando cr;la c.;xrresión cn la ecuación (a), y r<.:emplazando también la ex presión para el ángulo que
forma el péndulo, se llega a:

Mg L (u_::_~} - (Mii)L =- O.
L

Finalmente, fa ecual.ÍÓn cJc movimiento <:s: ii + g u =- g X 0 c'wr.

/, [,

ii. Se; va a co11s idc.;rar <1 h<Jra a /' como punl o de n: íerencia, ubic;acJo cn el ex tremo superior del péndulo. En
c.:stc caso, dado que d pu11líl no c!-.IÚ fijo, 11i coincide con el c~:nlro de gravedad, se de be incluir un témüno
extra en la surna\r¡ria de.: n1omc;nlos, de h ;;i¡•,uiente, formak:

" C,rcc.:nwoorl, D .. l'ri m ,pl, .. 11 1l )y11111Hc.:,. l' ru ilÍ tc- 11 cll, lnc . 11/XX, p. 15 1
 ¿ ,\1 - Pe -< M i'p =J p0 ,
p

'-'-~-.:~. Pe (;, el ,.-c:c,or de,de P hacia el centro1de, q,)y, i'p , es la acebación del punto de referencia P, que
-
x.
'--'71 (;,:.e ca~ ".l c~ Ad~ás tanto la sumatoria de momentos como la Inercia deben establecerse respecto del
¡Lr,ro P. ~ó:ese ade-r,1á:, que el segundo término incluye un producto vectorial.

Si C'Jfü :'leram'.b ángu lo,., pequeños, el vector Pe se lo puede considerar como vertical, y considcrnndo que
:"l'::".l, '.o, ·.-ectrm:~ ~on pe:-pendicu!ares al plano, ia expresión queda:

2 ..
-!vfgL0- LMi=M L 0,

J r;;e~[Link] la exp;::~ión para el ángulo que forma e l péndulo, recuperamos la expresión deducida
é.;JE:.!i~ d'1 e! pnmer p:--o:ew:

- Mg L(
11
~ x) - LM x= M L 2
( ¡¡ ~ x)

.. g gx i@
u +-u=- 0e
L L

E xcitación por De,;balance.- Es probablemente la fuente más común de vibración en un buque,

e~p:x--ialmente la que viene de hélices rotando a elevadas velocidades. El caso más simple se presenta cuando
dich'J desbalar.:e se produce en un solo plano, produciéndose una única "fuerza radial", denominándos-::
dcsbaiance e<,tático, debido a que puede detectarse con una prueba estática:

Figum 1.26.- De,ha/ance ~imple ó estático

A diferencia dei Estático, el de,baiance Dinámico ~e prese nta en más de un plano, y es posible que en algunos
uw,,, pueda presentan,e desfa.,ado de [Link] manera que es táticamente no puede detectárselo, véase la siguiente
figura. Esto obliga a que en el caso clc rotore, "'largos" (motores y generadores eléctricos, ó, hélices
propu]<.;ora<i de elevado paso), deban balancearse en forma dinámica, e:,to es, ~e las hace rotar c..m bancos
apropiado,, y a tra vés de la mcdiciC:.n de la, amplitude<i y desfase entre las fuerza<; que se desarrollan en los
c'ijincle, ,,e pueden c~tímar los pe,,o, rcquerid~ara balancear el sistema.
/ 1 1

~ , ~ 0vt J : 1». J Y'-2-; UJJ-_ ¡-6Jk 66 'J 0Yl :f;µ cf, o,{t ¡J. .,1
J;l e ~ ~ cLu--
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1'• ~p 1-&,J,J- r i, -N ,f_;, (¿;~

~, <~¡J b~ ~ r ' )

,JV ·/ ~ '/U.J ][

,;, yf/1.I ¡.C '

l 'ihrn<·1n11cs ,,'t / Buque Vilm1ció11 rle Sistemas con Un Grado de Libcrwd

Figu ra l.2 7.- Desbalance en dos planos ó Dinámico

Para considerar la inclusión del desba lance en la ecuación de movimiento del sistema, considere el siguiente
conjunto fonn ado por una mc1sa que oscila ve11icalmente (M-m), y una pequeña masa rotante m :

~J
\

'
!
1
¡
/
/
,/
/

ll~~ t w(,1
'
'
1
\
\ 1 r,
>r1 i\'l ' '--..~_ 1~

Figura 1.28.- Excitación por desba lance

El mo vi miento en dirección vertical del peso excéntrico, m, está dado por:

w + e senwt

donde w es el desplazamiento vertical del bloque que no rota (M-m) .

Para establecer la ecuación de movimiento en dirección vertical se requiere determinar primero la posición
del centro de gravedad, respecto del de rotación:

d =m e/ M

Fig11rn 1. 29.- Efecto del Dcsba/ance

Vi/.,m,·ir111 cs r/1'! b't1qlli: Vihrar.ión de Sis1e11ws cnn Un Cmdu r{,, Ub erwd

De manera c¡ue al ap licar la segunda ley de Newton se obtiene la sigu iente relación:

IF- = M -
C-J '
d2
dt 2
d2
wc = M - ( w + d senOJt)
dt2

donde w(L) es el movimiento de la masa que oscila verticalmente.

El equilibrio de fuerzas produce:

-Kw - C,v = Mw-o/m e sen(J)/ ¿

F:, Íit<: cu
O bien: Mw + C\v+ Kw =e_::ysen OJI

De manera que la amplitud efe c t ~ x citati va causada por el desbalance depende del cuadrado
de la velocidad de rotación; además la frecuencia de esta excitación, úJ , con esponde a la frecuencia de
rotación del eje. Para especificar la cantidad de desbalance aceptable en un elemento rotativo, tí picamente se
lo especifica a través del product~, 9 . _

Excitación por Desalineamíento.- Esta es también una fuente común de vibración a bordo de un buque. dado
que normalmente se ins talan va rios tramos de ejes, y un desa!ineamiento entre ellos puede significar exc itación
annó nica. En la siguiente figura tomada del libro Vibra /ion Mon itoring and Diagnosis de R. Co!Jaco tt, se
descri be la fonna en que debido al desa lineamiento angular se produce un movimiento axial que completa un
ciclo c uando el eje da una vuelta. Uno de los dos ejes está rígidat;nente instalado, y el otro puede desplazarse
axialmente. Debido al ángulo de desalineamiento, al rotar el eje, el punto superior qué está en contacto, se
separa cuando está en la posición inferior, obligando al eje a desplazarse axialmente. Es decir, la vibración
axial completa un ciclo en cada revolución, es decir su frecuencia corresponde a la de rotación del eje.

·. •·,:-': ~~---;:, - , ,;gi,J ly fix sct :n· ,;:; !ti,

l '-· 1. ~
/ - · ~ -~5
1
:,)!... h-iil r,J 1n1-•"'-
1
-·
r~ U ._,,

~ ---<:e~~---:.-:-:•;:~;- ----,~-:te----⇒•--..¡--

cyde

Figura 1. 30.- Excitación por Desalineamiento Angular

En el apéndice de estas notas de clase se presenta una tabla con algunas fuentes de excitac ión típicas, y las
coJTespondientes frecuencias a las que actúan. Esto puede servir para identificar el origen, una vez que se ha
hecho una descomposición annónica de la vibración del sistema.

qEn el caso de hélices propu lso~rasHan·ington, [Marine Enginee1ing, p.387], especifica que el dcsbalancc producido
por la hélice no debe exceder el 1% del peso del propul sor, de manera que el dcsbal ance estático, U[lb-f) lg], no dehe
exceder de U=352WIN2, donde lb] es el peso del propul sor, y, N [rpm] es la velocidad máx ima de !a hélice.

35
 CAPÍ1tULO 2

VI lBR AC IÓ N DE SliSTEJMJ\tjf;
CO N VA RI OS GRAD OS DE LI BER1tAJD

2 .1.- INTR ODUCCIÓN.-

Estos si stema s requie ren de la determinación de varias

funcio nes ó coordenada s, linealmente indep endie ntes
entre sí, para especific ar completa mente su posición
en cualquier instante de tiemp o. Al aplicar la Segun
Ley de Newt on a cada masa ó disco analizado se va da
a obtener una ecuación Diferencia\ Ordin aiia, de mane
que en total si se trata de un sistema ele n grados de liberta ra
d, se tendrá un sistema de n ec uaciones difere nciales
Ordinarias, Linea les, de Coeficientes Constantes, y
de Segundo orden .

Estos sistem as con varios GOL resultan cuando se

tienen masas ó inercias grandes, que puede n mode
como conce ntrada s, mientras que entre ellas, puede incluir larse
se algún tipo de efecto de restauración . Por ej emplo
al mode lar torsio nalmente un motor diese\ que fo1ma
parte de un sistema propulsor marin o:

I•,,I odelo T orsional

Discos equivalentes
\ \ '·-....

Motor
~ . - t t t t t - t t t t -Htt--t+ ++- +-+++ +++1-H

1
Resortes torsionale s

Figura 2.1''.--Sistema propulsor moclelaclo como un

sistema de Varios GDL en línea
 1cn1,,, ¿_- u n l--:,.:¡L..' <-":7 C'ÍJ<.
l )lh' ,-.,,,, ,l.1,-,--., ,·11 ln•'<"llKn.1 :--.:.1,.il ,., r r1.·,,111.1 JI ..ruli:.1 r 1,, ,. m,,,1m
,, ,·.1 ,1 [Link] ,, , cm, .d ,: 1,-r.:n
1 d::-, ni-,, 1m t·n:o, : '.::1, =:i 1
,-,,11:<1,[Link],,¡,, ,·,,n1<, un :·ucr¡',' n~1ci,, P,,1 ,:Jc'm¡,]
\ l\'l.h'l,' [Link], .lú'!'l.h i,,,: cn[n.• :<!

.J .·

F(![ll/'11 ] . l ~-- O.,ci/cc ió11 ,k !!1] r :,qu, cen:o cu.·1-po r:gido

éneo de ecua=i0nes. incluir-\ eulOP.,' e.,; !:i c-b!er.;;· ón

L1 oscibc ión libre :mnóni ca. solución dd sistema homog
de un númc-r o dt: frecuen ci;is narurak s igu:tl al de grado~ de libenJd de! si5!é'r.·a: é'Sto cr-rrñ--[Link] a la
in:ic:é-n dé' l0s , :iloR's pnn=ir:ik ~ ce! prol:::en,i Tarr..b ¿::i
dcn0mmad:1 en el curso de Algé'bra Liné'al. deté'rm
'.;tu~es ck cad.'I
como p::ir1c dé' la s0lución dé'oscilnciL,n libre amwni cJ. se 0blt'nJ.r:i un:i r, !J,·icn é'íl'.:ré' !:l., .;.::;ir
10;:e; ,e' !J:< den01uir.:i \!l'~C'~ e: , :b~;;i ón. y
[Link] de lihm::d. para cad:i frt:cuencia n:itur:il A é', i.!S n:-l.:,
C:!1 d c:i~,, J e: l'~c:l.:;.:? -: :1 Et--:. [Link].:,
c0rn!Spondcn a lo:< Vecwres Princip.1ks dc:'I pn, bknu. F1n:i lmc:[Link]·.
0 un I cc-rubin : c;_:,71 d.: !0,; n:.;d, , C'é' \ i br:::ié-:1.
de condici ones iuiciak s [Link]. st: ebtcnd r:i c0mo rt:rnk,d
c::ida uno osc ilando a su corr.:sp0ndieate fr,,uc'n:ia n:irurnl.

rt:, ,'[Link]. , . cu:i..ndo ]J L'<'.: .1..:n.::: de:' e'l. c:ta;;':'- P-

En lo rt:Íc'rcnlc a oscilac ión forzad:i.. Se' lendrjn n cor.d i.:iC'n:,
n:i.1ur.1k ,. D.: ¡.:,J ::., t',;3..., n::,::-n:i.~: 1-~. l.:, ,:[Link] l:-J_i~:-: , .:: ::.
se [Link] a cualquiera de b s 11 frt:cuc'n.:1a..,
,,e,' tent'r unJ .:: ,-.,,1'. c , ,,1Ld0r:1 q"e y;:
r~ i.I11é'nté' pdigro sas. dado que para e:\..:itar lc1s sup.:no ~s. J,_bn_
aproxime al m0do involucrado. y esto no 1:1.n ce-man c>n lo; e, ,,. , te nu , ~.:- le,.

l , ,, :,1,, lJ fr.:.:u.:!'c1~ :1:1:,,:-: ~ J_, j __ , , e

En el capitulo anterior. se dé'1erruinó t:Ulll' la fr.:-·1c:11-·1a 1'.m1r.1
Cnil'r .:,·, h d:fr,c-n ,i:i .:-mre e.:,DS-r ~n1;1- os
detem1inó que si el coeficiente de amonig 11.1ru1t'nlo era r ~-1 ueñ,'.
u forncb . en b N na Cé'r.:.in-1 a b re<,,o:!.ntc.
es prácticamente despreciable. Lut:go para el c,1kulu ¡Je, 1:J re,ru,,
qu.: tn es1e capnul0. ,e:, .1 a d..-<;prñ:1:i:-
la influencia en cantidad de amonig uamien1,, er.i .1lti,lfm D.:-
m.1n.:-rJ
<'n d an.ll1s·, de I:! ,,,: iiJt'!,, n l•bre. e:-:,, e:,. c-:i el c:ii,:1h,
la influencia de los coefici<::ntes de arnon iguami emo
!'n c:1mb1,1 1 o kulo dt: 1.1 res:ii..:, ·:: :c rz:;d..1 . e,
de las frecuen cias naturales y modos de , 1bu c-i0n
fi!r:1 ,
;- mphlll.:c, d.: r..:,1'ue, u e-; ré, ,' n~1c;., , e:.m
mandatorio incluir el amortiguamien10 ¡:,0rqu..: Jc: 01r.1 r,,mi.L. 11,
infinita~.
 - --·-----

2.2.- OSCILACIÓN LIBRE .-

Como se mencionó cn el puntci nntt:ril'r, pim, ¡ obltmrión de ln~

11 l,euneionus clll movln, iifü lu, :1u npliL:11 111
segunda Ley de Newton a cudn masa ó disco dd sistemn . Pnrn oxplicn
r esl<J p1nct~so, St' cnn~ldcrn t•I ¡;lg11lonlo
sistema con dos grndos de libcrln<l, nplici111d0se lns simplificnuio11
<Js sohru ln 111ns11 du h 1 11:uoi lc- ~ Y 111 11
dimensione$ de los bloqtll'S, que se hicil:m n en ól 1,;np{tulo ntllllrim
.

ll¡(t) nit) ""

/ !\~ ~~JvVGJ\/'v~ 1

/ K1 K2 K3 "'-

1 U,
1---'.'..,.\

~ -\
Figura 2.2.- Eq11ilihrio di11i1111ico de si.1•fc•11u1 con 2 GOi.

Para la aplicac ión de la 2da Ley de Newttin al primer bloque, clespli\c

eso d primer bloque h11ein In d..:r..:cll11
una cantidad 111, mientras la segimda ma~n pernin11eee e11 su posició
n ele equilibrio cstótieo. l .11s li1crzas sob1L:
las masas son:

F11 ¡ =- K ¡11 ¡ - K_, 11¡

F21 I = K 1 11 2

En cambio al desplazar la segund a mnsn, se producen las siguientes

l"uerzns:

F1 12 = K1 11 1

F 212 = - K 111 1 - K3 11 2

Si superp onemos (sistema lineal) los dos movimientos, entonces

la Sl'g11nd1\ l .ey do Newton dicli:

La primera se denomina rnatriz iv1asa ó Inercia, mientrn s 4nc

la s0gunda, matriz Rigidez. ! .os derncnlos de
estas matrices, fuera de la ctiagonn l principal, ,1.m una mu1.:stra del
l\coplnmi1:11to entre los [Link] de libertad
dt:l ~ü:teina 1.

: Q'.1.: e,,mhif"' h~brín en l'i p11,cL·,o de ,olt1ch'>n si los CiDI.

('Sltl\ inan de:,;c,1plndn,·.>
 1.k
:: _ _:- ... ..... ..·: -:-- s _-: _.: ..·: .:...
1
·r:: .......... : L) l'r~.!T".ln..l~ J......:., 1..11 .: <.' l :,,. 1,11.·n,., e·:,; hth·.d.
, ......

-· : -::. .:- ---= ... ' :-.: ::-::.. .' =-~::e ..'. ~- ~.:: _. ·. . . ~ .. ~ . _' '\ :""-.." :--.. -: ..<~.L ~ 1P .1, .._"'\ \,h. .· 1i..t~, ...-nlt.\ .111, h.' ti :1..·.t

( ~ ..')

(2.-1)

·"' la [Link]:z :!.e [Link] emc.S se ia denomma Dinán:ú ca.

sistem:1, pew In sol ución SL'IÍ-1 trivi:11. 1 a

Si e! \ ccw, de [Link] {A} fuera nul0. se resoh ería c:-1
o que la matriz Dinám ica tenga I1m::rs:1; csto sc
:'.!.L:::a m[Link]-a cíe que la solució n sea i\'o trivial. es evitand
se obtiene la deno min:.ida ecnad ón Cnra(·krístil'n:
:c 6-ra J--.z:::i[Link] q ue s u determ iname sea nulo". con lo que

(2.4)

en que: M ,~-.\!, 1\l:-· 2M,. y, K.1 ¡.;__, /, 1 /(, de

P2..ra fuc ili!M el manejo algebra ico, consid eremos el caso
:¡;[Link] a que la ec1J.2ción caracte rística nos lleva a:

2
K ) 3( M K)
w~, - 3-;¡r,r -" =0 (2.5)
2

)
Hacien do la transfo rmació n: ). = oI . se llega a:

=- O

~i,1ema ck <.:cuae ;011 l'' e~ l.i11 ca line11tc [)q1, ·nd 1v11 1v

? Rccuc:rdese dc::I cur; o Algebra Linea) que esto impl ica ~L:_c~
 Cuyas raicó sc.:1:

Recordando los rc:,J itzdr s del [Link] rulo 2.r.:c:ri-' r. '.;:-, 2.r:-:, :·:-. :~> e::·. .-e:· - -- :: · -
prcduc;:>n una función re~puc:,La rea! de la fomn:

ru/ 1) ] ¡ .-, ,
)
( I,, ( I • -. - ff -
] 11.7/1 ) í _, .-i ,

La~ fr~cuenci:is nc1lurnk, del , 1, 1n .! , t · . · •r : ~---

,, ..
,, /

() ,_. =- \ /. ., 3, r -A-,

NóLL, t: qut: ,e l tL J. . 11 .1 , cun L I '1L • a tl, 1,•1 m1r...,_ • t. m•, :;,-..,, L - c , .·< . :- :: ..
<-onclicione~ inicialt, (X)mo p,:n c· tk !J p1 q•t.. t ! , '- .1 ;:, hk:na t' ~1 .1 L . ~ 1L. e ~ ... , .. __
con, idérese la t:CUu LJÓll (2 :¡ Su, [Link]~O. ,l ebt-1110, · . , :J _r dllr e, e • L e • -:· - :..- · _ '"º
Dinámica fu t i¡rnabdo a u. re,. [Link]. 1,iancr , qLc: IJ, e t u " 1 n lmealm.'."t ·. [Link]>,-n... _· · _. , · - •
va n)() , a con~idt.:rar ú1u[Link]~n·L ur1.1 ck e Pe., ·

(- r,,:\f .1 /; / 1. K1

' _.__ • • l bloqu.

, j; K

Si reempl.m 1m o '1 . e: ,- el. ! j ¡-;i,~

. r. -

f' , f
 1 ¡/,, ac:1<,11 de S1st,•111as co11 Vnnu.i (;rw/11, el.:! 1h,:r1,.,/

De manera que podríamos reescribir la primera parte de la solución de la siguiente forma:

{u/}
!
tt
1
= )f A¡} cos(úJ01 +f}¡)=A 1{1.0
l A2 A 2 / A¡
}cos(úJo¡+/J¡)=A¡ {1.00 }cos(úJo¡+(J¡ ).
1.366
(. Wol t
e.
Si en cambio empleamos la segunda frecuencia natural, la relación entre amplitudes sería:

A2 )
( A
= -(2.366 K)M
M K
+ 2=-0.366,
1
y,

fu,} = {B'}
)
l112 2 B2
cos(úJoif+(J 2 { B¡
)=
B (B ! B¡)
} cos(oJ ]f+(J2 11 )=B1{ 1.0 } cos([Link] +/J2 )
-0. 366
1 2

Finalmente, podremos c:mbiuar linealmente las dos posib~l-idades p a ~

u¡ ( I )}
{ 111(1)
= B{ 1.0 } cos( úJo¡t + (J) + C{ /.0 } cos( úJ02t + r) (2.7")
1.366 - 0.366

que incluye cuatro constantes: B, C /3, y, r.

Las soluciones encontradas pueden también escribirse de las siguientes fonnas:

u1(t)} -{ I.O }e;w ¡1 +C- { 0 1.0 } imoi

{112(t) =B /.366 -0.366
e

u¡(t)} = B { 1.0 } cosúJ ¡t+B { 1.0 } se11úJ ¡t+C { 1.0 }

{ ll 2 (t) 1 1.366 0 7 0 1 cosúJ02t +~2{ I.O, }se11úJ021
f .366 - 0.366 - 0.J66
(2.7<)

Nótese que en este sistema se tienen cuatro constantes desconocidas, en cualquiera de los fonnatos, las que
pueden calcularse aplicando las cuatro condiciones iniciales del problema.

Ejemplo: Un ejemplo clásico en Ingenieda Naval es el de la oscilación de un buque en el denominado Plano

Vertical, es decir combinando los movimientos de Levantamiento y Cabeceo. En este caso, se considera ai
casco como un cuerpo dgido, y si además resumimos la acción restauradora !Iidrostática como dos resortes,
tenemos el modelo mostrado en la siguiente fi gura.
A continuación se deducirán las ecuaciones de movimiento del sistema.

El primer paso es elegir las funciones que servirán para describir el movimiento y definir sus direcciones
positivas. En este caso, se van a utilizar el movimiento vertical del CG, H'(t), positivo h,1cia arriba, y, la
rotación en el plano, 0(1), positivo en contra de las manecillas del reloj. Desplazando en di rección positiva.
traslación y rotación, podemos establecer el equilibrio Dinámico:

--1 1
 . , '

-,
-----
- ,:--- ;~

/ / I
/
I
/ / ///
-------

• I •

;,' r .

.r ,e ' ·

/ /

. , I 1/
. 1., j J , I ,,, ·, - Y. , u , -- '1

t' y {y..! -/ 1/ ,,
• I

( 1/ • (/ I
I / /

/ r~' .., ~ Q .. ,'~".. ,,

' / .,';' ' ,'; e''----':..~"d ' ~ -;/ _,,. _,,,.¿",. / >:',: -:_; f ('',', __ ;~... , -,. '.,l;'1~1 d<.."faT1tlú C/JffiO [Link].:1 ,1ne~ a lo\
n. •, 1:rr. ;: ·•, , , 1,rt1c.,,, I,·, ": i·, . Tt ._...,,_ L-: e •t.!.;. ' ,
'., L:1·. ,r '.. rl\. plaz;sm ient·J (k:! Ct."lllrn de graved ad y
,r,'J:t•,V . ,~ . •·:-:. 1,,1.r,ni·,1r 1: u ,rr.' , '/ . h.112....,/,r hr._¡-,l ,· r:
' ·,, m·. ::l"".Í '_"l\iJ, ce](,·, ·: ·, ·-<::::no dt k,., res.,on t s. Las
' '/, ;,; ' ,.' , : ·. ': J, '.é r} , 1.w,n 1 ,.
"~; d lr;;-,;nt, _ 1': '., · , - ' ::-;•,re·,.
1
p-.:rrJ !i , fr'::[Link] :f''. ta'> mitural t'>
' / ,,r' ,. ,' ,:.',.'; '::'l y
fT¡!/.!f, <: 1t. 1 ·• · . :_ ' ·,-;, l' , , '- . '> I·. g~ . " · ,, l-, __ n•Jr·~,: :-,;:v,1·. i•::- -~') hi e•_L12C16:1 rnatric
r!•:1! .'.. , :~. ial

/ ¡¿, I k1) « 1.. - 0 :/ ' I~

. "L, l
(~ / ~ {j/ , ~ ~\ ~
 , ,. ,, ., , , , , , , •I ' , , .. , ,, 1, t •,,, , ,, (" (J ,/u ,/ I ' ' , ' I
1' '

-.

2.,1. - O SCll. .'\CIÓN l ' O R Z /il)A.-

1·11 c , 1,· é,1, ,1. ,1d v111.1 , ti.- lo, r,·,or1, , . tkh..: 11 111c li1 ir~<.: In, ,1111C1r11¡ 11,:cl urL, ) la , , x, 11,ILIOIIL, sfJ IHc cJd:11111 ,· 1
l',11 ,1 L\i'lic,11 l' I p ro,,•,c, ,1 ~,·¡•11ir,c· p,11,1 e l ,111.'d1,i ,. ,e v;, 11 a co11'1dtr.1 r tr..:, a 111C11 l1['.UudC1 i'L' ' c11111u ',•: 11,1,cslr,1
é ll l.i Sl).! llll'llll' IÍ['III ,l.

F ~!fllrU 3. 4. - S1.11c 111a d,· 2 ( j/)/_ y c o11 /.'xr 1/111 :án l:'.,tc mn

1 as ,·.:uar ion,·, de movirnic·1110 para cada una de la, 111<1.,a,, ~011 ·

Se v,1 a asu11m en forma simila r a l capitulo anterior, que las excitac iones son de 1ipo a rmt'inico :

de nu!m:ra que las fu1 :ciones solución deben Lener ig ual fonn a, cs d..:c ir, so 11 ar1n ó n1 co , con i:_; ua l fr-x L1c:nc i,1
que la e xc itación:

lf¡{f) } =
{ 11 ( 1)
1 U1
¡~,
¡(!l(V/ 1

expresiones en las que únicamcnle se desconoce las amplitudes complej as.

Reemplazando esta expresión en la .:euación de l ¡,robl ema se pucJc: simpl1íicar e l 11:m11 no qlll: ckr c ndc del
tiempo, de manera que para calcular la~ amµlitu<lc· s <le la~ func iones rL·~puc:s ta se dc b l~ n:,oh cT LI ~igu ie ute
sistema a lgebrnico de ecuaciones complejo:

( K ¡ + K 1) - cv 1 ¡\,/ ¡ + ioi( (i¡ 1r .1

~ . l
[ - K1 iwG 1 l l .' 1

Ln el c.. a ~o d,·,,: rilo , dado qu e 11111c;.n w 11 tL· , ~ 1ie 11..:ll du~ grad(,, d..: l1hc:riaci . p ruh :1hl v111u1 1-' :-.,· :':1t ,!,· 1'" ,,·,·,kr
[Link] 11na <' alc.. ul adora :--i111plc.1 n, I ,.. , n ¡-c:11c r,d. ('Oll 1111 JIÚ'II L' I,, 1.111»1 tlih· lk ¡•r,,clc,, d, j¡ [, · ¡ ... l.'• ,,, q t 1·
di , pci11c r a l~•1111 medio pn1a man..: j;11 111'11n•:r P, co 111p lc¡ ü';.
l' !hmc1r•11cs dc:i 8 111¡11:: Vihrac1ón rl,! Sistcrw1.1 con //arins Grwlus de Libertad

'
Por ejemplo a conünuación se han dado los siguientes valores al sistema de la figura 2.4:

Tabla 2.1.- Características del sistema de 2 gdl

·-
-K2
K1 150
200
ton/ ro
ton/m
-
--
K1 250 ton/m
M, 61 .22 ton seg2/m
lvh 71.43 ton seg 2/m

Las frecuencias naturales son calculadas haciendo que el dctemunante de la matriz de coeficientes sea nulo,
pero previamente despreciando los amortiguadores y d(:iando de lado las excitaciones_ El resumen de este
cálculo se presenta a continuación, donde el determinante es:

3
de manera que las dos frecuencias naturales son: l.7180 y 3.0242 rad/seg

De term in ante

r
:50 0 000 -- - - - ·-- -- ---- - - - - - - -- --- - . . -

40 0000
/
1 1
:30 0000 1
l
¡ 1
20 000(1 I 1
/
1
,-...-_
10(1000 - ----- ---._ ,/
·-.........
o-
1· 05 1 ti
~-
~1--~ { ~~~
2:5 ·
_//
ú) s u m da
31.r, , 4
-10 0000 - - -- - -- - - ~ - __ ___ _ 1-

Figum 2.5.- Variación del Determinante con la frecuencia asumida

Continuando con el cálculo de oscilación libre, a continuac ión se detenninan los dos modos de vibración, y
para simplificar, a los elementos de la matriz Dinámica se los va a denotar con los subíndices adecuados:

2 Uz D11 (w 2 ) ]
D11 (w ) U 1 + D12 U2 = () ⇒
(-U¡ J¡ = - [- ---
D12

3 El estudiante dd 1e rccor-:1a~ c¡uc las n1,1~a, [Link] c,tar cxprcsadJ, cn to11 scg· 1111 , tk 111,1nLTa quc nnil t1pli1..idas por la
aceler~ción produ/can t.;1winus ~o,f u11icl,1dl', dc íucr7'1, ton, l:stos " su vc1 pucdc11 cornbin,irse con l'i prudul"lo ele· la
iigiclez, ton/m, mu ltiplica<la, por los dcsplazanucnh>, que 1icnc11 amplitudc:; d.: ti :,pla/dlll ÍClltn. 111, p:u-ú produc, r t~·nnino,
con las mismas unidades qut· lys im·rc i:,ks

1 '
J ·1hmcwJ1e.,

--
del fh,q,w
Vibrado n de Si.1·1 : ni 1:, cun Vario:, (,'rurlns d, [Link].:r/cul

. mplazando
Ree . los valores ·
_ d_~ Ias cons ta [Link], y 1as e! os frecuenc1·as natura les ya (;alculadas, obtenemos las
1 elaciones
(modos de v1brac1on) entre las amplitudes de los grados de libertad:

Tabla 2.2.- Cálculo de los modos de vibración

~¡ D11 D,1 U;IU,

1.7 18 169. 30 -200.0 0.85
3.024 -209 .95 -200.0 -1.05

Y la solución es fina lmente resulta de combLnar linealmente los dos modos de vibración, cada uno a su
correspondiente frecuencia natural:

u¡(t
{ u2(t)
1. 0 }/1.71801+ e
)}= s{0.8465 {-1.1. 00497 }ei3.0242t
Consideremos ahora para calcular la respuesta fo rzada, que los amortiguadores tienen coeficientes que
corresponden al 10% del crítico , con la primera frecuencia natural, esto es:

Tabla 2.3.- Parámetros para oscilación/orzada

~

G, 21.04 ton seg/m

G2 21.04 ton seg/m
G1 2104 ton seg/m
F1 60.0 ton
F2 -50.0 ton

A continuación se va a implementar la solución del sistema de ecuaciones algebraicas complejas, de (2.9)

empleando una hoja electrónica Excel. En la siguiente tabla se presenta un resumen de dicho cálculo, en el
que se va variando la frecuenci a de excitación, y evaluando los cuatro coeficientes de la matriz Dinámica:

,:

J\ ~ V)

&!~ ~
o
C\f\
45
 / fl •Jctt '/11// , \ t/.-/ /JfU/1 11

'fttl>la ?, 'f.- VonrtrHÍ/1 rlr· lo , <·n<•/ir {('fl/r•s rfr, {({ Motri?. /Jinrímlr·rt f'Ofl /r1_/r('r:tw nr-ia dr, 1' /f 'Í/r1r ¡,;r,

((}
I; i t / J,¡
o J,'i() 7.00
1

0.1 J49 ..l911.2li -200-2. l i

-200 450 .I
-200 -?..lí 449 .29 [Link] í /
0.2 ]47.)~ 18.41 i -200-4.2 1i -200-4.211 447 , f4 1í-:4 1J.
0.3 :irj'f49 i1Úí2 1 -- ---- ji

-200-6.3 1i -20()-(i,3 ] j 4'11. 57 1-] 2/i2í -- -

0.4 340.2 1 16.8J i -200-8.4 1i -?.iJo.:1¡·x 1i - - - 43~ ,5'/ 1 ili.ín í . 1
¡¡5 Ü4.69 12 l-.04i
-- - - --- - - - - -200- 10.52i -200-I0.52i 432,0_i_ 2}JÍ~i ~-- )
0.6 327.% 12S.24 i -200-1 2.6?.i -200-]2.ó2 i 424.2'; 125,24 i j
- - -- - -
0,7 320 l 2ÍJ.4'.i i -200-l4 .73i -2<JO- l4.7Jí 4 15 , 2r;45¡ - - ----¡
- - -- - - - --
0.8] 10,8) 1]J,6(,j
- - -- -- - - - - -200-16,831 -200- 16.R'li ____ . l¡(J4. '.() , lJ/,{¡j 1

~1
-

0,9 300,41 1J7,87i

l ?.88~78 142.07i
-200- 18,C)Jj
-200-2 l.04i
~~~-'-~CJ~i-~:
-200-2 1,(Jtlí
1>2 . 14 1 ·17)n, _
378.'i7 ' 42 (171
- - -- -- - -- --- -- --- - -- -- --- - -- .. - --- -
1. 1 275 ,9?. 14(>.28i -200-23. 14 i -200-23. 14i V,l.57 ' '1fí 2ki
--- - - -· -
1.2 261 .84 l 50.49i
- -- - - - - - - - - · --· -200-25
1.J 246.'i] 154_7¡
-- - .241 -for~t~~i__= - }'47.1_4- ~()~4~ ¡-
-200 -2'1:l.5 i -[Link] i J2<J .?.<; · 54.7i 1
--1~4 -2 30158,9_i___ - - -200-29.451 1--200-2945~ - J l(J ,-'.ik_'li -- - ·j
- - ----- - ---- - -- - - - - ·-
1.5 2 12.24 163.l li -200-3 1.'iG i -2íl0-Jl.56i 2WJ .29 (,3 . 111
-~ I~~-l2 1 2
.Ti?j i__ -~ 200 -r,~i~--- ~ <~ _:iJ~=_---~:?i 1i it3_~
7:.0 3 1 __ _
1.7 173.06 1·7l. 52i -200-35 .7(,j -200-15.76i 243 57 : 7 1 52 1 1
- - -- - -- - ----- - --- - - - - - - ---- - - ----- - - -- .
1.8 l5IJ,J175_7_; ¡ -200-37 .87i -200-37K/i 21 8 5"/ ' 75.73 1
__ 1~ 1~-8 9~ i:-10.9_4!... _- __ :?ºQ-39.9~, _ -200-:i9.97i 1<;~ ~~:.. 1
. -2_'1~ __ ¡
3.22~ . 1 1_s4 .J si __ -200-4?..o'/i -200-42.07j I r,,i 2<J Y,,L I s1 ¡
-~~:~ _;~-~;8~~;\r_- --=- :~~~:::-~:: ~ :~~~::::~::=--_:~~-\:x,
2 .J 2ú. 17.- 196.
~~\61 __- __ ·¡

. -7'/i. - -200-'l8.381 -200-48.38i 72. 14 1% 771

l .4 -2 .(,5 , I00.98i -200-50.49i -200-50.49i J!í S/ 1 100.9-X¡ - :
-~ t s
: 123_~~ (),1X i - - -?.00-5f~~i__ -200-52.59i 3.57 1 líJ5 IP,¡' - 1
2.6 -63.H81 [Link] -200-54 .7i -200-54.71 -32 .86 • l()'j_J'.1 1- -
-· 2:1 .tJ~33Í-¡ 13];¡ ---- -200-56i i - - -200-56Ii - - -70~1,-1-1]-:-6-í - j
-2.8 -::-130 H 17.81 í -200-58.9i -200-58.9i - 11 (J 1 11H 11 - 1
-2~9 -1 64.9 1 122.0 11 -200-61.0 I i -200-61.011 - 150.7 1 ' 1¿·: _,, 11- ·-- 1
- -J -20 1.02·1 l 26.72i -200 -(>3 . l I i -200-63. l l 1 -1r12, xr, , 126 2?' 1
3. 1 :218 .37 ·1 1J 0.4Ji -200-65.21 i -200-65.2 1i -2 36.4 3 131¡_431 7
- i2 ~-1ri!>41 [Link] ___ ---2~6=-6~ J~i - --~ ~~o0-67.3~ _-- -28 1.43iJJ4 .6 41_ =1
J.J --3~-?¿_~ 1_] 8.84i - -200_:-!i__9~3 i _ -?~~!>?-~2_!._ _ -:_1_27 xr, _0~~ 1- -1 1

.1.4 -357.7(,➔ 143.0Si -200-7 l. 52i -200-7l.52i -37 5.7 1 143,()51

- -- · - -- ----- - - - - -- --- --- . -1
3.5 -4001-i 4'/.2ó1 -200-73.6Ji -200-73.6Ji -425 1147 261 1
J.6-443.471 15 14/ii -200-f5~7~ - -200~75.? li- - -475~7 ]- :i5J.46J- 7
J~7 ~4 8f1(0 ts.f67 r · - -200-77.84i -200~77.84 1___ -527.86 , 1s5.671 --11
- U ~SJ4.0-f 1 l59 .88 i - ~ q_ü-79.94i _ -200-79~ 1--- i.5!í t 43 1 159 .1\81 __ -
_-f 0,--~8T f2_i_ [Link](Ji ~[Link]~ -~~0-87:_:!~ - -úJ<i.t1J_:_!_f2.::~9_, j
_ _ 4 -629.59 1 1(0.29i __ -2~0-~4 !~ -200-84 l .5i _ _ 1-(,92 8~ ~'.2._!~:2~; _J

e
e(
 l ,/" ur 1t)J1 1 \ r.', ' 1 líuq1t, · ¡. ,,Jff// , , ;,, , /, \ 1 ,, ,, ,,,, . ' I f 1 ,, , ,, , { ,(',¡,/,, ,/, / 1l ,1; ,,,,,

====== ===-- ·- .-- -- -- - --

Con la in versa de..: la matriz Dinámica se puede calcul a1 la¡.¡ an1pl1t udc1, de.; <1',cih1cit,11 d<' r:,,[Link] J'. rado ,k lil,c.; rl;tci .

Tal,/a 2.5.- Cá lculo ele las amplítude.1· ele la re,\'fmcs/a en /unr:írín de la/rer·1.11:nr-ío de r'xf'Í'.ar:írín
b1, l,l, .\
( /J 2,/ h 2- ~
7

(D

o
Ampl(det)
117500
abs(U1)
0.1 45
Rbs(U2) __
0.04/
f _(¿ ,. -t 1 f /
¡_, -¡ D,_/, - h Ilj
_t
0, 1 116991 0.145 0.047
-- Mrf f~ , 0 b,1 ) -J (- /) 1- , ¿,1

de -f 0.2 115459 0,148 0.04 7

--
0,3 112930 0.147 0.046 ..
0.4 109424 0.149 0.046
0.5 104981 0.152 0.045
0.6 99652 0.155 0.044 ..
0.7 93487 0.160 0.043
0.8 86566 0.165 0.042
0.9 78962 0.172 0.039
1 70781 0.181 0.036
1.1 62133 0.192 0.033
1.2 53158 0.206 0.028
1.3 44030 0.226 0.026
1.4 34995 0.253 0.037
1.5 26477 0.290 0.071
1.6 19367 0.334 0.139
1.7 15585 0.337 0.234
1.8 17047 0.240 0.274
4 ; ( e, t - +kJ 1.9 22230 0.143 0.260
2 28646 0.103 0.243
1~ :; - ( di- t 3J 2.1 35079 0.103 0.234
2.2 41013 0.121 0.232
e (dk--e,5) 2.3
f--
46200 0.143 0.235
2.4 50543 0.167 0.243
D: -(b,' -ck) 54078 0.193 0.255
2.5
0:;:. ( a_\'-- C, ;:') J 2.6
2.7
57018
59801
0.220
0.247
0.269
0.284
¡::: ;: --(~k- 03) 2.8 63172 0.271 0.295
2.9 68192 0.286 0.299
(o / (ht-- e,e.) 3 76109 0.289 0.292
3.1 88086 0.279 0.273
t+ / _( c.(..+- e d] 3.2 104969 0.260 0.248
3.3 127238 0.236 0.220
::[ :- ( a e - focÍ)
3.4 155183 0.2 12 0.193
3.5 188995 0.190 0.170
3.6 228857 0.170 0.150
3.7 275022 0, 153 0.133
3.8 327746 0.138 0.118
3.9 387341 0.125 0.106
4 454152 0.114 0. 096

47
1-'ihr,; '/'111, ' I ,/,·/ R11r¡11,· Vibrar 1rín de '\1stcnw ~ ,"011 i 'rmos Gr:1dn.1 d, · Uhcn ({( /
--====== =

Finalmente, a continuación se han graficado dichas amplitudes versus la frecuencia de excitación:

AMPLITUDES DE RESPUESTA
04 . - --· . - --· . .. -- - - '

U1
03 - e - - - -•
/'\ '
\ l
l 1 :O• '·\ 1
/ /h ·¡¡
, t"f • ._,6'
.ó
. ·'.i,
'
' :·'.,,,.,.
N
::) / . ,.:• , ..
,1 ,

l
.

lí~
·~· 02
-'~'
,,/ \
:} ....•,.-:r : • 1' ~-

\
I
~--:yv•;;/'"" /> .. •>,
-•}'---"C,-t) -,,~r ' : ~ -(). t
/ :.'t
\ ../{ 1 .···:.: ,;
O1
U2 ·

00 l
,.

1
' ~J
'f ¡~- ' 1:· [ :¡ --,
o 05 15 2 25 3 35 4
w (1/seg)
L _ _ __ _ _ - - - - - - - - - - - - ------
Figum 2.6.- Amplitudes de respuesta [Link]ón de la frecuencia ele excitaci<Ílí

Tal como se esperaba se tienen dos zonas de resonancia, alrededor de 1.72 y 3.02 1/seg, correspondientes a
las dos frecue11cias naturales.
2A-.- MÉTODO DE HOLZER PARA CÁLCULO DE SISTEM.A--8 EN ÜNEA.-

Hemos visto en e l ptmlo 2.2 que el manejo algebraico para el cálculo de frecuencias naturaJcS puede &:r
engorroso cuando el número de grados de libertad es airo. Para el caso de sistemas en linea (disco-re~orte-
disco- . .. ), es posib le rescribir las ecuaciones de movimiento del sistema, para reemplazar el manej0 del
determinante de la matriz Dinámica por w1 conj unto de Ecuación de Recursión y una condición de Cheque ~
computación mucho más sunp le de desarrollar. El método de Holzer, que implementa el proceso descrito,
será presentado a continuación.

Considere un sistema con 4 masas y 3 resortes (que podrían también ser discos y resortes torsionales) en linea:
~
_/
/ f /J -

U1(t) uit) l.½(t) [Link])

~ ~ K2 1-=..
1 K3 1-=..
1
-b_ ", ·}

Ñ .Í3 ÑÍ 4 - _'¡; r
-,
G3
ci r_,~ . / ' ti .
,

~ ~~
Figura 2. 7.- Sistema de masas en Línea / '/ .
' l(:, f!
-.J_--
:J---".= , lj -::: , ',' -
Las ecuaciones· de movimiento para cada una de las cuat ro masas, son: - :.--

_,- 1 ' .• r 1.',__ - >: u

_J (? , j¡ ' -: 111

(2.1 O)

M J ii J + C3ÚJ + K 2 (u 3 - 112) + G2 (ú 3 - Ú2) + K _¡ (u 3 - U4) + G_dú 3 - Ú4) =O

M ü +C4 ú 4 + K3{u4 -u3)+G4{Ú4 -ú3) = Í7,¡(t).

4 4
/'
// - 1:
/ . ,' // , . JI . r ? 1

r '

--1.é¡-,{ i/. rr , ,,
As umiendo la solución como:
(u, , _ r;,.. ,
\- k,, }) ';, .L. !,;.
'/
,·,"
¡J ._

IÍ, J/ '
-.
¡ '

1/7 1
{u{t)}= - e"v,
U3

s : U/1 [ -:, ¡; - ¡: : •¡í -

r c. ()
)' !J,_ -+- 1,(
r ~ ✓ ¡, /-f, ; .,- )) : - JI '., .;,-
// )) ')
· rfi
, .
d ¡ tenumo e
icv!
llegarnos a:
~e:i~plazándola en las ecuaciones de movimiento, y s1mp t can o e

K (U - U ) + iw G (U J - U 4 ) == O
- w"M3U3 +iwC3U3 +K2{U3 - U2) +iwG2(U3 -U2 )+ 3 3 4 3

-ú/ M 4U4 + imC1U 4 + K3 { U 4 - U 3 ) +iüJG3(U 4 -U3) = F.:

49
/ii b mr:1?11 €s riel Ruque Vibración de Si.,,e,1,os con Varios Grados de Lihn/cul

De la primera ecu ación, se puede obtener:

u) = U ¡(K ¡ + iú>G¡ )+U ¡(-o/M ¡ +C¡) '

- (K 1 +iü>G 1 )

y rescribiéndola:

Sumando ahora las dos p1imeras ecuaciones de movimiento tenemos:

des pcJando U,:

U3 = U2 I U 1(K 2 +ioJCh )+ U 1 I U 1 -ú/M 1 +icvC 1 +U 2 I U 1 -cv 2 M2 +icvC2

U1 K 2 +irvG 2

2 2
!f3 =-e U
1
/ U ¡ +-u¡ / U¡(- cv M ¡ +icvC¡ )+u 2 I U¡(-cv M2 +imC2) =
U1 - K 2 +icvG 2

tuj I U1 (-w 2
Mj +irvCj)
U 2 + ~j_=_I_ _ _ _ _ _ _ __
U1 K 2 +icvG2

Si sumamos ahora las tres primeras ecuaciones y despejamos U4:

3
2
¿Uj I U 1 ~cv Mj +iwCj)
U4 U3 + ~j_=_I_ _ _ _ _ _ _ __
U1 U¡

Si sumamos las cuatro ecuaciones, los ténninos relativos (resortes y amortiguadores G's) se cancelan y queda:

4
¿(-w 2 Aifj +icvCj~j=F4 ,
j =I

denoir,i naJa ecuación <le Chequeo.

Sú
 \ ¡ : , i' / 11¡ ', , / ¡/ 1111 , tr lJJ tf ' ' ,'1 , / , ¡¡ /(I , 1 (Jtl J t tl 11 1 , (u ,.,,¡f l\ f ¡/, 1 ((/1 .'

('
l\11 111, ¡,,·, ,·1< ,11 . ·, t ~,· 11 .11 ,11 .1 d,· 1111 ~i ~I, 111,1 dl' 11 ¡•,1,1dos de lilier1 ;1d en lírn.:a, l.1 ec uaci r',11 de l1.,·r:11r~1ó 11 .,e ría :,..f
~ 2 ..
¡, I
2.:,u¡ l ll 1( (l/ fv\ ➔ u11C¡)
U ¡, ¡ , I
k . 2, .. . n , CL I IJ
l'1

03: ~ iJ 1/ (J•-

\ l,1 ,· ,·11.1, 111111k ( 'ltn¡llt'\l ~,Tia : 1 ¡Ji

11

¿: (-o/M¡ -1 irvCifJ, -= r,;, (2. 11)

I I

·1 111,· 1,,dl, de l lol 1n punk ;1plica rsc tanto al caso de oscilación libre como forzam1.

an I,, ~
-
i .-- Oscilació n Lib re: Ln csk~ tipo ele problema se descarta la excitación, y si aclcm:'1~ ~e cl :,carr
1

--- ---
.t11H11 t 1g11.1mil'nlús p<1rquc en gcncr:il son pcqucí'ios, nos queda:
- ---

h ·11.1,· 1,m tk R..:cursión :

l. . I
I, U¡ I u,(- oh,1J
Uk - 1 + ¡~¡ k "" 2, ... ,n, p i J¡
u,

y la ec uac ió n ck Chcq11co con signo positivo:

11 ) u.
1
¿w-M¡ - ==0. (2. l ~)
i=I U¡

1
En ..:stc caso, se trata de calcular las frecuencias naturales y modos de vibración, y pélra i111 p :n:·.:, lL
1

pn<1 ca ,!a 111, u de I;,,

este procL'SO, se asume el valor de una frecuencia, y se aplica la ecuación ele Re ::ursión
s:: cu r:1p lc .
mnsas, k~l, ..., 11. A partir de estos valores de U/U1, se aplica la ecuación de cl1cc~co, y si e~ta
em¡ 1o. en el
signi fi c,1 que la frecuencia asumida es la natural. A continuació n se describe el p wccso con un ej
2 n:sa rtes tor~10m,lc,
qlle las masas correspond en a discos con inercias 500, 500, I 000 y l 000 lb plg s , y lo~
tienen rigideces: l 06 lb plg/rad ián

Fi¡.:11ra 2.8.- Sistema cle 4 ma.,·u.1· <·11 l1 n/'11

51
 V1hrncin11c.1· d,I IJ11r¡11c Vihr<:ció,, de Sis/cmas con /'arios Gmdos de Libertad

U,,
-
Uv:
\ )
l

Tabla 2. 6.- 1vlétodo de J i ·~r(f5sailación libre

v éD
·- J,(./
[1 J,ciUi/lJ1]/K;
_O:;-;:O~Ec-:+-;;0:-:4--+------,,;h;-:--::-::-::-----,<~ ...¡.,,::,\___;:;__. ,:,. . . . ::.. ..¡...__¡.~~; z.=--~L .....-J--- -:-::~~::
:---t- 0.050
1 1cñ:~--t ---;:5,
1 1
0.098
2 5.00E+04
1.00E+06 - ·C.183
i---3,-+_10 0_0~ 1._0~05 _
__
4 íÓOO 1.00E+05

Sin embargo,
La última casilla de la sexta columna coincide con la ecuación de Chequeo, que debe encerarse.
nte imposible 16grar esto, de manera que lo que se hace es obtener los puntos
en forma práctica, es virtualme
de signo y desarr_pllar una interpolac ión. En el ejemplo tratado, se calculó la condición de
ce rcanos al cambio
el eje x, denotando cada
chequeo y se la graficó versus la frecuencia asumida, mostrando cuatro cortes con
ningún punto fijo, la
una de las frecuencias naturales del sistema. Nótese, dado que este sistema no tiene
primera frecuencia natural es cero.

Tabla 2. 7. - Resumen de resultado s en. Oscilación libre

-,
'\
2 1 3
wOi 29.2385 49.7595 75.2935
I

1.000 '
~

U1/U1 1.000 1 1.000

1--
U2/U1 0.573 -0.238 I -1.835
U 3/U1 : Pi 'lOQ \ -1 .181 0 .531
U4/U1 - =6'.687 / 0.800 -0.114
-
'\
¡¡ Jp /

1000000 0
8000000 \
1
6000000
o
::3
"'Ci
·¡;¡
4000000
.,
¡::,:; 2000000
o ~
\~~urnic\a
W
R
-2000000 ' 1

-- - -- - · - ·------ 1 /
-4000000 - - -- - ---- - - - ·- - - - - - -

Figura 2.9.- Vari:1ción del Residuu con /a frecuencia asumidn

provee la razón de !ns

Para cada frecuenci a natura l [Link], la cuarta columna de la tabla anterior, nus
tres modos
3711plitudes,
esto es, el modo de vibración correspondiente. A continuac ión se han graficado los
de vibración corres¡:on dientes a frecuencrns naturales no nulas:

52
 Vib m1·i611d, Si ;1en111., c, 111 /11100:. (;rwlo, t1_. ; .,herw,I
·======= == = = ---·======

, - -- - - - - -- - - - - - - -- - -- - - - ·- - - - -- - - -
MODOS DE VIBRAC!ON
·1.50 - - - -- - --- - --- -· ~:_·~
-r-
:::>
::::
1.00
0.50
0 .00
1~_·1•·· -~.- -- · - - - -

t----~---------~---=
-!-- -- - - - ' - --
·

:· ~-----_-__-_- ------.-
----'~"'--
· ' _ _ _ _ _ ___ -_~-"3_··_·-_-_____
_ ~:=._
-r~4
::, -0.50
-1.00 1------------"-----
__- lil
-. - - ' - -
/ ··1·1

-1.50
_______ ___ ______ _ __ _J
-2.00
#Disco

Figura 2. 10.- Modos de Vibración

Nótc:;e que el primer modo tiene un punto de cambio de signo, el segundo, dos, y el tercero, tres. Estos r 1Jntris
se los ctenomina nodos del modo de vibración. Cada UHO de ellos implica gran nivel de esfuerzos del resorte
correspondiente, dado que la oscilación de los discos que l1J limirnn tiene desfase de 180º con el otro.

ii.- Oscilación foirzada: para este caso, la frecuencia de oscilaciófl del sistema corresponde a la [Link] ia
excitación, que es conocida. Además, en este caso, para evitar resonancia, co1t respuesta infinita, es neces,Pio
incluir los coeficientes ele amortiguamiento en el cáiculo. Entonces, el proceso empezaría por aplicar la
ecuación de Recursión µara calcular la amplitud absoluta, U;, i=2, 3, .. ., n, asumiendo U1=[Link]:

k-1
'\:"u.(-ú}
L..., 1 M-1 +iwC..
1)
J=I
, k "'2, ..., 11. (2.15)

Luego con los valores obtenidos se aplicaría la ecuación de Chequeo, y s<:: obtendría un valen· para
asumido.
F 11 •

pnsumido
n
= "f,(-(1
¿
2M . + iwC \.., . (2. 16)
V .1 J/JJ
J=I

Finalmente se calculn el verdadern valor de V1, c¡uc conesponde, por la linealidad del sistema, a:

Freal
U1 = ---ll _ _ (2.17)
F,'/as1111:ido

y multiplicándolo por cada una de las amplih1dcs U;, se ol:]tendrian los verdaderos vnlores de respuesta.

A continuación se va a completar el ejemplo anterior, con el cálculo de la respuesta forzada para el

sistema previamente analizado en oscilación libre. Se van a considerar los siguien1'es valores para los C;: 290.
290, 580, y, 580, lb-plg-seg, p,u-a los G,: 145, 145 y 290 I • lg-seg, y la amplitud de la excitación 10U lh plg,
con desfase de Ogrados. L7 si nte tabla ,7· ,¡ le lo para rczui I m /,eg una fr,cu,niic
/1 1' n ~ ~ l.-.. .h {JvúJ ./) .1 I L
 Vibrm ,,, ,1 de S1.1·1crnas co11 Vnnos Grado , de l.1hert11d

-r o- - -t
K, 7 Gi fr1:(-.f;ol+iOJCj)[J_1f l(Kk 't-iwG,J
l.00E+06 l .45E+02 B ·ºOE-02 1 2.97E-03
1.00E+06 \-W'E+02 -~ _15E-D2 7 .:5 ~5E-03
1.00E+06 2.90E+02( -1.83E-O~_ j_ __ [Link] ~-07

kl )
-==-- 1 -f.)
__,f)
rt-~ ·cÍJv
':J-0-
.
0

De manera Je la amplitud del primer disco realmente es:

u -
1 -
,\ \ O: ,------?--- f/'i 3~ - lo--f\,-ol(:-ºj,rea/ ~ -

7'
/2
, S
.

l <00 j_¡, , o ,
U1 =
. -'l.
11
•
1
FªSL/111/C O

"
-0.000399-il.85E-05

J/ ,,J¡,.,_¿,:
y el veclo<eon las amplitudes do cada uoo do Íos discoses ;75, /,;, , Uj U y

Tabla 2.9.- Amplitudes ele lrt respuesta

,J - ~ - - - - 4 -- Real __ lmag_
í - Ul -0.0003993 -1.854 E-OS
, (': a
U 1. ,. ,.: ,· -- -- U2 + J
---O:OO(!¡í9~ - l .88 E-Q5 / e o
U3 -[Link]íJ:'- 103 -1.924E-05
í)
U-1 -O:OG02.67 II -1.99::-05 l

~ - -- - - - ------- - - -- - - - - -- - -- -- - ---- - -
Respuesta Forzada, u·¡

Fig11ro 2. I 1.- Variación de la amplitud del prin,er disco

l'J! c-n•fü) , e r ~pcr:\l1a. en las regiones cercanas a 30 Y 50 rad/s•~6, ~e tienen incremento, en am pli tud de
1,·,;1c1c~1:,. ,·¡,r,l' ;¡1 -1 nd 1er!t~~ ¡, rcsonanc:as con los dos primeros modos de vibración.

54
 J 'ih rocio11 es dél 81u¡11c Vi/,rr,rf(Í11 dr Sistemas con Vorio.1· c;rados r/,, f.iúer!t!d

2.5.- MATRIZ NiODAL Y SUS PROPIEDADE S.-

Para mostrar algunas propiedades de la denominada matriz M odal, consideremos el siguiente sistema lorsional
formado por tres di scos instalados en un eje, que oscila en forma libre:

J 3
ú)¿;;{ ~ C) ¡a- y1 ~ U-v't

j I
J 2
<J~!lM{,,'-nLA.?~ I \/ta~

K, f( 2 a ~ ·

Figura 2.12. - Sistema torsional de 3 CDL

. I rb
' --L-t--"t
'&-+ ~-~J~c
- --~- --~-.- --
La s matrices Rigidez e Inercia son:
C] l ) 'f}L

i] ~ CD s; lwf''v+ó" ~-'j

J3

Para el presente ejemplo, tomemos los siguientes valores: K, = Ki = 100 kg - m, y, J , = 2, Ji = 3, y, J 3 = 5

kgm s 2.

Se puede resolver el problema de osci lación libre con los siguientes resultados :

_ -il.00) _ . - / __ 1.00
1.00 , ülal - 5.637 s ,rh - 0.3644 , y,
rp 1 -
1.00 - 0.6 186
Il ¡ _ -/__ ¡
úJ0 3 -1 0.24s
I 1. 00
. r/>3 - l-1 .0977 .
0.2586

ci ,,,~ ; 'T.·,l;, t ' '-l1

[Link] bien, la matriz M odal se define como aquella que tiene como colunrnas a los modos de vibración:
º[.,

~ v[
~ l/ 1
{,,,w,
s,
,? f

t~1 3~ r r~ l
~ !(
t,,J.,, 1 1 · 1 ~ --i

T; ~ 1 0.36~39~4 -1.097724 0: p) -= {p"l' i P21 <Í;

1 ' -0.618634 ; 0.2586342 u'? IM
T
~~ ~k~
7
,)"' ? ~ _;

El siguiente producto matricial produce la Matriz Masa Generalizada, donde [P] es la transpuesta de la

matriz Modal: f( A ~ ~ ,~ 5
- ,(, ("" c.'.) ¿
~ 10 - 3.60_8E-09 : 4.701E-09
l:P) =- [PY [M][P]~o 3.608E-09-0_.3118827~(l 79E-09
4.701E~ü9 : 4.17 9~0:!t_ 5.94°945 ,
\.:}
"'rr1, E,

u <._:) ------

Nótese que la matriz resultante es diagonal. A estos elementos se los conoce como Masas generalizadas, lv/,;.

55
 :
1
1br,,cwnes del buque Vibración de Sislemas con Varios Grados de Libertad

Dividamos ahora los modos de vibración para las raíces cuadradas de la masa generalizada correspondiente ;
los resultantes se denominan Modos de vibración "Ponderados". Armemos ahora, con estos modos de
, ¡J

j
vibración una nuevn matriz Modal Ponderada ó tambten conocida como Ortonormal:
~ /" floJ. ~: -\ ~

~
i ( _1) -f \
'l,
-;J_
':L7
lp j = 0.31?2Z7H--~ 81 57788 0.40997896
o. 31622777 o.1o/54·&2.~----- -o.4soo4364
~
~--:::1 ~ ---,r:;:;' 0.31622777 -0.29792057 ·----e:--1-Qfj_9346
-~
V !l ( D ~ t(~ u~~ -
::--

Finalmente obtengamos los siguientes productos matriciales:

1.0000 0.0000 0.0000

0.0000 '1.0000 0.0000
0.0000 0.0000 1.0000

~ .000 [Link] 0.000

0--:-000-- "- 31 .780."---- 0.000
0.000 --- ----e,Q_Qo
---- -----
Nótese que el primer producto produce una matriz Identidad, y la segunda es de tipo Diagonal, formada por
el cuadrado de las frecuencias naturales.
 CA PÍT UL O 3

lIN TR OD UC CIÓ N A LA VI BR AC IÓ N
TO RS ltO NA L DE SIS TE MA S
DE PRO PU LS IÓ N MA R IN OS

3.1.- INTR ODUC CIÓN .-

stión interna, se consideran a estos
En el caso de buques con propulsión a través de motores de combu
tos oscilatorios torsionalcs. Estos momc!1tos
como la fuente potencialmente más poderosa para generar momen
sor por situaciones resonantes. Además, no
pueden llevar a niveles peligrosos de vibración al sistema propul
hélice tampoco es estable, sino oscilatorio, lo que
debernos descuidar el hecho de que el torque absorbido por la
to de la línea propulsora por esfuerzos cortantes
lambién puede contribuir a la falla por fatiga de algún elemen
alternativos.

por motores diese! de combmtic\n

Siendo los buques de nuestro medio mayormente propulsados
de excitación de vibración torsional típica parn
interna (M.D.C.I.), debem os considerar a estos como la fuente
caso de la maquinaria principal sea una turbina,
nuestros sistemas de propulsión, véase la figura en la p. 90. En
de la hélice propulsora.
entonces la excitación principal en este tipo de vibración viene

cias nat11rales es el de Holzcr, ya

El método de cálculo comúnmente usado para delerminar frecuen
es por modela r el motor diese! como una sc,ic de
presentado en el capítulo 3 de estas notas. Queda entonc
icar la excit;ic ión que viene de un motor dicsd
inercias (discos), unidas entre sí por res011es torsionales, cuantif
este curso, se va a cubrir únicamente la modelizac1ó:1
y calcular los esfuerzos vibratorios lorsionalcs. En
vibración. dejándose para el nivel de ¡,ostg1a do.
torsional y el cálculo de las frecuencias naturales y modos de
o cortilnle oscila,orio!< y posibiltdad ck folla por
el cálculo de la respuesta forzada. incluyendo niveles de esfuerz
fatiga.
 1 ,. , 1, , . " ' , , /
1
du ,'lf : , / ,1, 1, 11111 ¡ ,,, 1,111,,/ ,I '1 t , 111,1 ,/
1
/ 1 1 ,¡,, ,I ,, ,,, /,,, , ,,,,

,.,.
.,
,,.. MO l >L•:Ll ZAClÓN TO l,!};JON/U ' rn,; NJO'l'Ol( lf.11 1JJ,; ( '( ¡)VI ,t(ff n 11, ¡,J ll ('11 ,/ 1 r I JI,

1 l 1111HI, In ,·111pl1 ·1 1d11 p111,1 1, p1, .. 1,·11l :11 1111 MI)( 1, , .. , 11111.1,11¡1111111 ,1, d1 -v 1 ,·i, , 1,11 111• ,, ,:, , l., ,,;,¡, ,f,,
L' tl <':tdll 111111'1n11 dl' hid,1 dd ,·ir• llt 11,d; t'~, 111•, di· ,.:11•1 VIII! 11111d11·1 11 ,11 '/' 1,,.1111, ·,l
,,,,, /11' ,j¡,,t/ ,, ,, .., ,,,, , ,,,, , ,, :,'·
d,: de · , 11cl11 , ·,l,11 i/11 (d1•; ) , ¡/, l ,, / 111, , , 1111 ,, .1 ·11 / ,, .i ; , / :/,
s i11 111, ·1C ÍII (111.1 ~,1 ). 1'111 :> cll'i cl 111111111 111 1111·1l ' /11 111 III W,/1 1 ,1,

L'i 111nvi1 11i,·11l11 d,·l e11tl,olll q11t· , .. 11(1 1111idn :1 l1 :1v/.•, d,· l:i l1i,·l:11d 111111i/,1111 •
1 11· l'cfl,1cl•,

r, r,() ;; r/, /1 1I,

1-
k C();~(J) 1,

hgura 3. / .•. Movi111ír•11fo dr•I ftri!H1lo

La posición del embo lo Gll un instante/, 111edida clc·:de e;) p11nlc1111 uc.11 1 , • tq,•:n•,r, 1• •,1 ·, ; ,,_ .·. , · · ·
por:

x( f) · R{I - cos r11!) 1 / , (/ - w :. rp) 0 ./J

1
donde R P-s e l rndío de la manivela del eigüdial , f, e~ J¿¡ longitud ele la IJi,:1'1 , y, r,1 •., J:1 v•.1 ,•.id:"J ,,,_ r·,•: ·. ,
clc:l cigüeí1al.

Y además de la figura anlc1ior:

e /,sinrp J<.1·r nr11/

1

Luego:
R
,\(' fl!p 11:n mi "/ ,\('/'l(t)/ , r'. .LJ
/,

en la que se ha definido y -= R / L , la relac;ir',n cnt n: lac, lr,n¡)tudc~ de léCv~t( -1 ''. ~ ~-;,i' l·• r)•: !, 1-,.•.'
0

J\dcmá~ ror T1igonornetrí ,1: cos <ji \{¡ 1

.1rn ( . y, u ,,ll)(h n .? ¡:

r·o.1·f JJ- I i ·. e n /. rl)/

 1
J,/11( 1C /1JJ/ l 1, l \ /ll r,' 1t/ , ¡' .\• • / IJ l(I \ '' / 1 0¡, 11 .' , 1011 1~:u, , , , , .

1
l l:,,111d,1 nlw1 n In cxpa nsi ó 11 p¡, r :,crics ele Taylor :

cos0
r- -sl'n 2 wl - r- 4- .l'l'l'I ,1WI
J

, 8

l't,tlt·tnos 1nrnhi~11 por Trigonomc-lría expresar las potencias de la fun ción seno, a Lrnvés de la~
si¡ '. llÍt·111 ,·s forrnulns:

J 1 I
,\'C'II - r1>I .e - - - cos 2 rvl
2 2

,¡ 3 I J
.l'C/1 (1)/ = - - - C{IS]CtJl+ - cos 4 {VI,
8 2 8

y n·crnplazar en (.L'l) para llegar a:

,
}-
cos¡/> - 1--
2
(¡
- -- -¡ cos2a>I ) _L "(:¡
882
1 s4wt ) -
:.... - -J cos2wt+-co
8
(3.4)
222

4
L\1nsi¡krando que un valor típico para y, ( R/l,), es 0.25 , tenemos que:
0 y2 - 0.0625, y, y = 0.0039 1,
podríamos ento nces aprox inrnr la ecuación (3.4) de la siguiente manera:

)1 2 )12
C0.1' <p "" l - --- + --- cos 2 (J){ '
4 -1

al rdencr solamente los términos con potencias ele y cuadráticas o inferiores .

Reemplazand o esta última ex presión para cos rp en la ecuación (3.1 ), resulta

(3.5)

y a través de su derivada, la velocidad:

(3.6)

Procederemo s ahora de la siguiente manera para obtener la inercia equi va lente para la es tación de un
cilimlro :

i.- Considere todas las masas con movimiento puramente alternativo en el Bulón (Cruceta) del Embo lo :

(Embolff "Pistón'', Bulón, Crnceta, Vástago, anillos="rinc ~'', etc.)

0

1
Spicgt.:I. IVI. , Mnnu al dt.: Fórmulas y Tablas Matemáticas, fórmul a 20. l 2:
1 2
(!+x) 112 =- l +!_x - - - x + l •J x 3
2 2,.4 2 o4&6

59
/11hrucr1J11 cS del Buque V1/,r11,.11ú1 '/ n, 111111nl rl, · S,., 11·11111 , ,¡, · / 1rn¡11,/ ·, t,;11 1\4111 ,,,,, ,
======== ======== ========::;,_ ___ - - -- - - - - - - -

ii.- Encue~tre el momento másico de inercia de la manivela del ciglit:ñal, aln;qcdor ck: ),U c¡c, J,.,, y c,,l<,que 111,;1
masa equivalente en el muñón de 13iela. l .V J
,J \

.111/ J> ~
M""'"

iü.- Encuentre el momento másico de inercia de la Biela alruk<lor del llul{,11 (Cr11ccU1), y cr, l1,q11e una 111a,.,,
equivalente en el muñón ele 13icla: 1

v),wf'·
Mh,-
- •h »
¡,2

iv.- Coloque el resto de la masa de la Biela en el Bulón (Cruc:cw) <ld hnbolo:

Mb -Mhr

En resumen el modelo considera que el sistema incluye <loi; masa~ co11cc11tra<lc.1•., u11a cn el Bulón (<',
en la Cruceta si fuera el caso), y otra en el muñón de Biela' . l .a primera ticnc movimi en to altcrna1 ivo puro , y
tiene el siguiente valor:

MA e-: (M1; - M hr )+ M 1mro11 + lvft,11/ó11'

y la otra tiene movimiento rotativo puro con el siguiente valor:

M R = M man + M hr

I ,~
' i''
1
V)",

Figura 3.2.- Representación equivulentr: Je! 0 111¡wIt 1I maniV<·lr1. hiclu V ¡, i i t, íu

e • 11 11 \ 111 1 •
d
,., ,4: 1, •,cgur· t V Muren<> /\ , cr1 \1101,,,, ,
- - -- - - iin~doint.:nl- - d
• d _ ·i pri;i
· . Vl r,, (.: :, t.
<.: 213 dt.: I·, 111,J a d..: l:i l: 1d,i , pw a 11 H, L11 r (.; ,

lntL"TTl a, 11 , f.'l'-, l'.°'J.

 l ¡1-- rn 1·¡r ,11, , ,/l ,' ¡ , , ' / · •·

qu~ L .t ;
ía Cinética rrom cd10 pqr rc:·10Jw.,i ón (ciadc,
FI pro..:e so ahora prosigue a calcular hi Ew.,rg la energ ía cinét ica del cc,nju n•·,.
os de una expresión gene ral para
parám etro no e" constante); para ello partim de M,1, y, rota ti de 'vfR:
1
alternati vo (lrneal) \'ü
c¡ue n::sulta <le la contribución del mo vimie nto

.-J .
M ( n
K( I) = -J 11 Ú)l\ )
2
+ -J M A x
2 2

del émbolo:
Usan do la expresión (3.6) para la velocidad
)

i'vf ) M , . -
K(t) = ___fi_(oJR)- + _!J___( úJR / [senúJI + L.1·en
2 2 2
(2oJt) ]
clcra qus la
o, y el modelo que plane amos aplicar crms1
Dado que esta expresión depende del tiemp mos a~(Jíé: caícu lar
to de un disco de Inercia Equivalente, debe
energ ía cinét ica corre spon de a la del movimien
:
la energ ía Ciné tica prom edio por revolución

K
- 1 MA
=-1 fr K(t)dt= 7_[ M 11 +2- ( / +4-)
ro
y-
Jl (wR)
2

' _j

J"" •. rv tanc'.r,
cinética de un disco con Inercia Equi val ente
Si igual amos esta expresión con la energía e de la e, :&ción e!:: la
ces podemos definir la inercia equivalent
con veloc idad de rotación constante e,,¡ enton
sigui ente manera:

(3.9;

hemos llegado a lo siguiente:

En defuú tiva, aplicando el modelo propuesto,

L 1

/ i

~
~· c}J i\J i~ 1+ f
~ SY-r ,& ,., -: f1:'~
~ f ,•Jy¡") r
úl

'~ í'' ·1 ,J"'" )

 l'. 11 ,1,•n,, ,1111 .11 l,1 1w1d,· ,·q111, .,knl,' d,· 1,,s 11.·s, ,11,·,: 1,,1~1,,n,1ks c11tn: ,·st.h·i,,11<•,: s,· J.-t,-.· n:,·umr .1 1,,,:
[Link],,s 1'111,11<·.1,I,,~ 11,,r d t:1b11,-.1111<' ,k·I 111<\\<,r t11111, 1,11\'S ,·111111,•,:\n., 11ll' d1,, ). ,, b ic·n ,·n ti.,nnul.1s ,·mp111.:,1s Fsta,:
1:,111111\,1, 1 ·1111 111" .,~ t' t,,,,·,·11 l.1 l,,111:1t1td ,·q111,,1knl,' ,k 1111 ,·tlindn, ,·,,n 1<,11~:ttu,l que ti,·nc LI mi~m.t 11~:1,k ·
h 'I S il ' ll,d

.-··

...-·

h, l,1 li1<•r;1tur,1 disp0nibk ,·n d 1111.·dit,-' s,· ptll'tkn t'nrontmr 1i.,1111ulas st·mi~·mpincJ,. y qu,· s,·
n·¡,wd11,·,·n ,·11 la , [Link],•1fü• lnhln. pnra npro:'[Link] k,s valon:s d,· la \0nt:1tud <'<llll\ ,1k1lll'. ,\ p.m1r ,k c,t,·
p.11~it1ll'll\,, In rü:ido 1\,ta,·i,,nal se p11cdc cakulnr n m \.1 s1gt1iL·nt,: ti,1111111.r

l::U l)

-- --~ \,
O8.3 Efi, ,\ ' 111111 •• )
{\~
..\

Tublu 3, l, - l-'or11111/w ·io11,·s ,·111/JÍI icus parn ,·sti111<1r le! Rig1tl.-: [Link] cid c i):;. ll<'llol

13.( '. Cnrtcr

K t'I" w i!S() l\

Sul, cr l .,

l k ldt. ~vl o1nn·s

Pt:ljlll'iillS
u. -1-1
--- ---- - - - - - -
n.// -,,./,
I 096n - - - - ·
. n~ - d;
--
l. ~S-l r - -
- - - -
./ - ((¡'
l) 1
---
/) ·!. - c13.
l
------------\

l .,
nf
• 1
n~
J¡T '/ /,ir'} d¡ • d•• 0

t 1,,: p;ir.'111 1.:trus ,·11 l:1-.; k 1111111l.1, ,k ,·s1,1 [Link]:I r01Tc•,;pomll'n a k,,: que se nu1,·stran l'n b figu 1~1 .l 5.

, i\l<in·ll" . V i\ t,,1.,,,., d,· C"mb.1,li,,111111<:rn,1. Tomn ll 1·T~IN

(1 2
 - --- - -- - -- - - - -- - -

J_
d2 --r

T l
p

r
' .1,
- ' ,( - - - ',. _J_
· -'-- - · -•, <l¡
___ _ _ _ _ Jl - . - -
1 r,
1 1

1------- )
ión del cigü eiia!
Figu ra 3.5.- Dim ensiones de una estac

d.;;,a rroJ h,r c 2!:::L !'1 . e -

en!a la info rmac ión cfüp onib k parn
:-\ . . , Por ejem plo, a cont inua ción se_ ~res po, :
16 cilrndros en V, con ciclo de 4 tiem
\_!\.: : v1br ac 10 ~~-toi:i )na l de un moto r de

- :--i t. de un mr;to;· dif!.1 r:/ J 6 V

~ L_ _.. Tabl a J.2.- Repr e,:,en tació n del
";) r u/ '-MJ
modelo torsíonal
} JP- .
--1
Stan d;,rd Engin e Dat a
- í•/linim um
Diam ets.r Unih
egree s to firing J I{
h cm #1 fires _ _ __ Engin e
~
12.7 l2 135
6.709
,., r;,d° ><-Y
, '
1.647 8.62 G
\ 1L@ Í R--0.'
1.73 1 e.626 D5
2 L-2 40 2R-1 80
8.G26 ¡ 35
1.748
.3 L-15 0 3 R- 90
1 -., J- Léc , •(í f-, s &
1.756 8. G2 G
4L-G90 4R-6 30 D i? --,~t!? rs = - -- 1

8.626 135
1.7 56
SL-3 30 SR-2 70
1.7 48 8.626
6L-5 10 GR-450
8.62 6 13S
1.731
7L- 60 0 7R-5 40
1.6A 7 12.742 1~?
SL- 420 SR--3 60
Hea r Cran k .6S f, j" ..,--, = ~.:é.: .,
I N c : 11 ~1 r r.' r ~ -
Total J ?.1.123
.
to ., ¡;, 11dard {c.o unt'::r ck¡ck :. i 1
~ ~. •1 : : ,i:. •J · ·oM ¡ , _ r - ;r
/ Enq1n & in e 111.1 ;, nd st1lfn ~ ss
f1on1 th (J rt l1 <1'Ju t,:,bf1- ¿, pphce1 bli::
r r.,f lh -'? ~ngir¡i, l ;. f· -:. ir t 1~.,. ,
~ ,.,r ; --;-- · ••nr
1 wb 1::,• 11 :> Vl••w~ d fr 1J,n t h r: r,1~
1
ror ;:,1 1u n {dod
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1nft1 rrn all on. s r111 TM 3'3 10. , ' '( - ,
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Ro tc,ti, ,g m As, p a , c. y l1 n d e r- 9.2Ca
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ílecip1 r,c at111(J rn a ,,s ¡, e r c yh11
/ ,..

J ,,.,,,.,, . J ·,- ,~
(

\ '°"' ....,,.,_,,." ' ,.,,,,, \

~ v,,/4,, tÍ; ~(, c i~ µ¡ IV___, , ~ V// ~ / ,

r ol sc:,.,
r, ,
3.3.- C..ÁLCULO DE FRE-CUENCIAS NATURALES DE SISTEWiAS ENGRANADOS.-

r r,,ru~,, cl mct,,J0 J e l l,, L:cr ,·n el capinilo anterior. se puede aplicar a sistemas con ma:,;as ó
,· •• : , ,' : 1~,' ~ --
,•n h:1,·.1. ~.1bicnJ,, quc h m:1,1ui.n:uia principal de uso común es nuc:,;tro medio es el motor die:,;d de
c:~,T , t.!..,
:::,•d -E 1-1 ,, ., lt.1 w k c id.1d c0necta,fo .1 la hdice a traYés de un engranaje reductor, surge la nece.~idad de adaptar
el n:il-'J,, ,¡,, HL,l:z:,·, ~,:u-.1 ,'0.1siderar este tipo de sistemas.

Sur ,' nf.1 ,:n :- 1::tcm.1 de p ropulsié>n qui: incluye un reductor. esto cs. una pareja de piñón- engranaje. como
-s.? 1:ril..!1.."'.Si.r:1 c"n i.1 sigui~nh..' figura:

I
1-:fo tor l

8,- ~,1i-2G
11
T /
t - -- - --1 8 3')'
-· -··

Engrane Hélice

Figura 3. 6.- Fuerza d.: co111ac10 e1111-c pi1irí11 y c·ngranc

.-\ cominu.1ción se Yan a establecer las ecuaciones de movimi.:nlo ele c Ja uno de los cuatr0 discos. En el
ca,-:-- d~ Id p.1,ej a piñó n-engrane. Not<::se que la~ direcciones de rot:1c1<.in son d1fcrent<::s. y. a<kmás aparece
1::i [1,cr,¡i dt: contacto entre dient..:s. F:

(3 . 12 ')

(3. 12' )

Des¡,, j ando la fuerza F de la tc·rcera de c:stas ecuacionc:s. y co n,1der,mdo que: la 1,1/,m de reducción ~e defi ne
cvmo el cociente entre los niJios del c:ngranc: y piñón: R ! · =.\'R:.

F = 1 1 c · 0:/ + K 2 ·r o1 · - O;'J
NR. 1 1\ 'R J
 Vihru i;11Í11 7u,·s1 fJl11JI ,i,, :,·, ,I,·1m:1 d, /'1o¡ntl.\ :011 ,\./11ri11us

Y reemplazándola en la segunda e;cuación de movimiento:

- v (O o) [J2c·0/ + K/(0/-0
--¡.¡- N
/)l
- - 1' I 2- I -

Las rotaciones del piñón y engrane están relacionada s de la siguiente fmma: 02 = 02 / N , y de

igual forma sus derivadas: e; = 02 / N, y, e; = 02 / N. En fomrn similar se va a definir la siguiente

variable: 03 = 03
I N, de manera que sus derivadas son: e; = 0 3
/ N , y, e; = 0 3
/ N. Si reemplazamos
estas expresione s en la ecuación anterior tenemos:

que puede rescribirse como:

(3.13)

. 2
donde : K2=K2'/ l 1l2, y J 2 = J2p +J2c I N .

Si desarrollam os los mismos reemplazos en la cuarta ecuación de movimiento y di\'idimos dicha

expresión para N, se obtiene:

Que puede rescribirse como:

(3.14)

Si consideram os la primera ecuación de movimiento, y las dos últimas , tendremos el sistema qu e

representa la dinámica de un sistema equivalente de tres discos en línea, con las inercias y rigideces torsionales
equivalentes como se muestra en la siguiente figura:

'I l
\<' 9 ,
1'-,- • I r 1,,

~ ;,, ._ ') ,
 Motor
Piñón
83
Jl J2p 81 82

~
K1
K2 ~➔)J J¡ J2e
J 2G L
.) K1 ¿

Engrane Hélice

Figura 3. 7.- Sistema el¡uivalente engranado

A continuación se muestra un modelo torsional de un sistema propulsor de un buqu e que tiene un motor con 12
ci lindros en V, y una reducción simple.

f( ,\
1 1

\ 1,

fü

()', t!,1
~é\ \f,, 1

f igura 3.8.- Sistema pro¡,ulsor C'qui vn !l:'11/c c11grmwdo

 ,u , , . , ¡, I /, , ,,, \ ', , 1 1'11 1 •

¡, •J ,,,110/ 1/,·
1, ,
',¡ '
1 ¡/, ,, 1,,,,
1 dw,h ,.,n, , 1/, 1 H 1, 1¡1, l

3.4.- RESO NAN CIAS TORS IONA LES. -

· ¡ 1 ·" 1·Cl 11·11·
· ¡H<l <l C ( 1CSdl ·111 ~111·,.¡~ d, '· vi l,rni, ,íi',11 1< ,, ,.11,11:rl
· · · · · ' ' ' '
Como se explic o al 111JCIO [Link]- este captlU o, a llCCCSI( l · t1,· , •el f),.s~1·1·c)lh11d11 u11 ;11 1!d1 <.1•. de h,11ric r
· ., d ' .
· ·
suroc por 1a a 1t1s1ma vanac1 on en torquc gcm.:rn o por u11 mu <ll cs • ~- " 11c,11dc ' 1 un <·x,· 11 ad,,r u 1p,11 ti, ·
'd ¡ t • · · 6 J·co c1,1·1·•·s
puede cons1 erar qm.: cae a compo nen e ,11111 11
· ~- ' ·
·º
( vcase el capitu lo 1), se
sería:
causar una situac ión resona nte. Por ~jemplo la serie

T.1110/nr ( 1 ) ·- T L..,+"' '/'.

,,,
I
<'/( /m,,t)

j I

· · · · ' · ¡·recucn c•1,1 ·

·, ¡w,,, y '' I ·su vc z·· 01e, v , 1,, frc ,:11u1u í1
d on d e r, 1 es la ampli tud de l J-cs11no armon 1co, con i/,n
2 tiemp os, csla frccuc ncia corrcs pc,ndc " J;, de n,lac
funda menta l del proble ma. En el caso de molor e8 de
la mitad de clla:
del motor . mient ras que en los de cuatro tiempo s, a

'f;11otor ( /) =
j¡ f
T I·

je/
O'J
T¡ cA /m,,,,,,,,,,), 27'

f + ¿Tj /2 (){)m,, ,n,or!l l), 4T

J= I

de los motor es de 4 licrn po ~ cor1H 1 múll iplo•.

Esto lleva a referirse norma lment e a los armón icos
de dicho armón ico es el produ c to de ,u id<:111 1f1 c a(,í{,11
de ½. Lo que simple mente signif ica que la frecue ncia
por la frecue ncia de rotaci ón del mo tor.

iera de estos armón icos !:,C acerca a una de

Enton ces cada vez que una de las frecue ncias de cualqu
Para establ ecer estas s ituaci ones , ~e p n : parn un
las frecue ncias natura les, se produ ce una resona ncia.
en las abcisa s y las frec uenc ia~ de c:x cit r1i, i/rn y
gráfic o, con la veloci dad de rotaci ón del motor , rpm, ,, a
implic an condic iones de resona nc ia. l'or cJ c mpl
natura les, en las ordena das. Los punto s de corte a propu lsor de lar 1cl,;i . de
iones resona ntes del sistem
contin uación se van a identif icar las posibl es condic
les:
Trans porte Fluvia l con las siguie ntes frecue ncias natura

Tab!t: 3.3.- Frecu encias natura les de si\·/em a propu

lsor

Modo Free. Natur al

I 1543 cpm
2 294~ n; - -
3 8855 cpm _ _
-

(,7
1 1/>[Link]Íl' /1< ',\' 1' "' /1' 11,¡1 1, • /l/ /,1 ·11d1i11 li 1r.l'/n1111 / d,• S /.,1, •11101· ti, · / 'ru¡111 /s/!, 11 Mn r/11 0 ,·
----- - - - -- - - - -z;:.:.._~t,.. _:;;:;, - ;:a;,:.~.:;.___,.,....,.,...,._._ ------- ~.1.-.-. -t--- .

HESON/\NCI /\ S l'OHS ION/\l l:S

L/\N C' 11/\ TR/\N S. l' I UVl/\1
10000

f3 - - t - -- --l - -··- - -- - / 1

0000 1
/1

6(100 --·- - - ---

1

1
~
--;/ --
,~
1
1 - l
40 00 ·----- --v,, --- 1 /

-- -----· -¡--· -
1

!:~-·- -- - ,,,. . . 1- - --- ·- ..-. - --·----··- ··1

200 0 / Nm1
t 1 -· :;2 . L .-. ···--· ..... -·: -__ -_: _.1- ··-
/ . 1... --· .. .. - ----··-+· A11n 1/2
o- .:.:.: : :.: : :.:.---·[Link]. --- ·-··- --- _J_____¡
o 500 1000 1500 2000 2500
rp11 1. 111 o lo r

Fig ura 3. 9.- /Ji(lg /'/1 1110 de R eso11ancias /ors inncdes

Obviamen te , que las situaci ones reso11antes que hay que consi,h.:rnr son aquellas en las que la
ve loc idad de rotuc ión está [Link] de l rango operativo del motor: N,.,,1cnt1 <N,. _,.,,,11,,,1,•< Ncon11mu,, A su vez
0 de las
que reson ancias que cumplen este rcquisil o, lus que habrla qu e investi gar s011 las que están ccn.:ams
a la
velociclnd de rotació n conl inu a el e\ mo tor.

\
A hora bi en, en c::icla si tuación rcso11anle. clcbido ni desfase en el e11ccndido entre cilindros, hay una
interacción de sus e fectos, y como resultado, muchos de ellos tionclcn a elimiuarse. IJcsnfortun adamcnte,
el efe cto de algu nos armónicos ti ende a sumarse: si tenemos C cilindros, el intervalo eu tiempo
entre
encendido s es k r l C segundos, ele manera que cada cilindro se enciend e un tiempo'" después del
primero :

lk = lfr l.{', k = O, 1,2, ... C - I

'\
De manera que cada component e ann61\ico ele\ Torquc Jencraclo por cada c ilindro tendrá In
siguic:nte dependenc i a del tiempo: _.
)
e'I; ro(« " / e )] = ei[(j "~ "/e 11 .

S i el orden del armóni co, j, es un múltiplo cid número de cilindros, C, entonces el desfase entre
cilindros
es un múltiplo de 2TT , esto es estos armónicos están en fuse . Estos componen tes cuyo desfase es
tal que
hace que s u acción se sume entre cilindros se denominan Críticos Mayores, y correspond en a los siguientes
órdenes:

__f i*ll cilindros, 2T

.[Link]¡,or - li / 2*11cili11dros , 4T
(3 .15)

Las rnsonancias con estos crític.:os son, nonnalmente, de sumo cuidado.

(1 8
 L

CAPÍTlrJJL,C) dJ.

EFE CTO S HKDRCODKNÁlWICOS Y

EXC ITAC IÓN GEN EfU\ I»A J?íJR El11
PROPULSOR

I --
/[Link]<C,r
En este capítulo se cubren tres temas, en fonna descriptiva principalm<::ntc: ~nw;a.~ in~;cías

'--· -------- ' ___ /

os
coefici entes de Amortigua miento, y, las fucrza~ [Link]!Jsat_ ios gcncrndos por la hélice propul•;on, .

4. 1 .- MASAS E !NERCIA S AÑADIDA S.-

Debemos empezar por recordar el 01igen de estos términos. Supong:i una esfera que se traslada con acclc:ra:;iun
lineal en un medio continuo (fluido) e ideal, sin restriccione s (lejos <le toda superficie libre). Dicho muvirnirntn
osc <:<n,
está caracterizad o por la siguiente.~ ción Potencial de velocidad, con el sistema tk n.:Í<:n.:nüa mü vit.!nJ
la esfera, tomada de la tabla 4.2, p. 127 delliorode Ne\vma;;-¡~' -.J

3 cos O(t) (4. 1J

¡/J(x, y, z. t) ~ -U(t} A
2 r(t) 2

donde:

U(t) = Velocidad de la esfera, dependiente del tiempo,

A = Radio de la esfera,
r = Posición con respecto al sistema de referencia donde se evalúa el potencial de velocidad, y,
O(t)= Coordenad a en sistema de referencia eslerico.

i, para
La presión dinámica sobre la superficie de la esfera se puede estimar usando la [Link]ón de Bernoull
flujos ideales inestables, que se presenta a continuació n:

p a, 2

Ncwman, J., M_arin<.: l-lydroclyrw1'.1i cs. Tire MIT Pn.;s~, 1980. De acuerdo con la Teoría d•~ Flujo Potc:nci¡,l¡f¡0
1

____
(Velocidad
...__ se obtiene
---- ______ _____
como el grad1c11lc de la ___)fun ción Potencial de velocidad: v= V <jJ .
 E/celos/ l,drodi11á1111co.s y F:xci/acúí,1 c;e11er;;;;a p or .,f Prop11l.1vr

Y ccemplazando la función potc~ocidad pres~tada ant«iormcntec

.E_ = úA cos ( 0) + 2 (9 cos - 0 - 5) (4.2)

p \ 2 / ~ 8

donde P es la densidad del fluido.

Integrando esta presión sobre toda la superficie, y tomando la componente en dirección x, resulta la
fuerza neta sobre la esfera en dicha dirección. No se debe olvidar que se estás trabajando con el fluido asumido
como ideal (se está considerando una función potencial de velocidad), eso es, sin viscosidad. La fuerza neta en
la dITección x ese . · '\ Ú\,r¿

Fx(I)= Jf(pñdS) i=-~ (l._rc A3 p).J (4.3)

(, 3 -- __;,/

En esta expresión solamente el primer término de la presión dinámica contribuye en la fuerza, dado
que el segundo, proporcional a la velocidad al cuadrado, es simétrico respecto del plano vertical, y su acción
sobre_la cara derecha es anulada por la 4e la ízqalera, Notamo~ ue esta expr esiOn luce con~e la fuerza
merc1al, y por ello a la constante se la denomina Masa Añadida. No debe confundimos el adjetivo "añadida";
no es que se esté añadiendo una cantidad de masa al cuerpo, sino que el resultado de la presión dinámica sobre
la esfera hace que al integrarla resulte tma fuerza neta, que es proporcional a la aceleración. Nótese además que
de acuerdo al signo de la fuerza, esta trata de retardar el movimiento.

U(t)
----3>

Figura 4.1.- Esfera con movimiento inestable en dirección x

En el caso de un cilindro infinito, cuerpo con sección transversal circular de longitud infinita, se puede llegar,
en forma similar al ejercicio anterior, a que la masa añadida por unidad de longitud es:

ma = 1rpA 2, (4.4)

donde A es el radio de la sección circular, y pes la densidad del fluido. Nótese que en este caso, la masa añadida
es mayor que en el caso de la esfera, dado que el movimiento de las partículas está restringido a un solo plano,
debido a la simetría del problema.

70
 Ejcc10.,· Jlidrodf11 á111icos y r:xcirocián Generada por el Prop1 ..'.wr

En general en el caso de oscilaci ón de cilindro s en una interfase

eutre fluidos de diferen te densidad,
que la masa añadida en la direcció n del movimiento
cuando el movimi ento es de alta frecuen cia, se puede probar
de los ingenie ros Naval es, del cilindro , elevado al cuadrad o:
es proporc ional al ancho, Manga en el lenguaj e

,rpB2
ina= - -- , (4.5)
8

de la sección .~
donde B :5~ ru~ga -fequi-val~ ( ~ _metro en el caso de una sección órcular )
~~7c!~ ~~ad_<!~ l~_my~~~ ~ cilmdrc Yv1brando en w1-mecl1 0-conttm r0-:-:)
~ - - - . ·-- ·· - - .
-

cia), se generan olas, las cuales

Cua.t1do un buque oscila (como cuerpo rígido, con baja frecuen
ámicas, Masa añadida entre ellas,
depend en de la frecuencia del movimiento. Las propiedades hidrodin
se presentan curvas para evaluar la masa
depend en tambien de dicho pará metro. Por ejemplo a continuación
con coeficiente de área secciona! f],, de
añadida y coeficie nte de amortiguamiento de secciones trru1sversales
representada en las abcisas incluye la
0.7 Y 1.0, para diferen tes ra zones Manga/Calado, B,,/T. La variable
tas frequen cias .
frecuen cia. Nótese que las curvas tienden a estabilizarse para al

·' r - - -· . - - .
! ¡
¡ i

¡ :r:\:1 \\~\t
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- ~~ -~~-- -~--!:C =·- r--:-:i 1o-~,, '1.?.~~=1 -:;~1 l i (;
i. -1
; •:. O0
.· ,"' ,:

diferentes seccion es
Figura 4.2.- Masa añad ida y coeficiente de amortiguamiento 2D para

71
 . . ,t · .,,,. ~-,jn Gc:neradapor cl Prop11!.1 , ,,·
t/c·clos f/ulrod 111 111111cus) 1c .. .. _¡
r'1bracionc~ del Bw¡11,'

4.2.- MASA E INERCIA AÑADIDAS A UNA HÉLICE PROPULSOR A.-

.
Los profesores Parsons y Vorus del Departamento de Arquitectura N 1 d 1 U ·versidad de Michiaan 0 han
ava e a m · .
· ' · · Añ d'd I ficientes
.

pubhcado2 resultados teoncos para calcular la Masa e Inercia a 1 a, y, os coe · de Amortiguam1ento

de hélices del tipo B-Wageningen, en todas las direcciones de vibración. Los resultado~ ~e ~~e~e~tar~n ~~ la
forma de ecuaciones de regresión, utilizando un modelo denominado Línea de Sustentac10n ( Liftzng me ), Y
con un factor de conección por Superficie de Sustentación ("Lifting surface") :

.! a =p D5 ' LSC' ( m ;,
111 11 )

ma = p D 3 111 ;; LSC ( m ;, )
(4 .6)
B ¡;11 ent = p N D 3 C ;; LSC ( C ¡¡ )

B ro1acio11 al =p N D 5 e ¡¡' LSC ( e ii )

donde m;; ' es la masa ó inercia añadida siguiendo el esquema de línea de sustentación ("Lifting líne aproach" ,
que asume que la razón de aspecto de la pala es infinita), y LSC ("Lifting Surface Correction") es el factor de
corrección para considerar el hecho de que la razón de aspecto es finita. Los subíndices indican las direcciones
de vibración: 1: Axial, 2: Lateral, 3: Vertical, y las siguientes corresponden a las rotaciones en cada dirección.
Además, en las fórmulas anteriores, D es el diámetro del propulsor, p es la densidad del agua, y N es la
frecuencia de oscilación; el estudiante debe comprobar que las unidades resultantes son correctas.

Si al considerar I vibración longitudinal, or ejemplo, de un sistema propulsor, incluirnos entonces las fuerzas
hidrodinámicas n encionadas sobre la heTice propulsora, la vibración longitudinal de un sistema propulsor sería,
de manera simplificada:

Figura 4.3.- Influencia de la masa añadida en vibración longitudinal del sistema prop ulsor

2
Parsons M. y Vorus W Added Ma dO · E · · · ·
Virginia Bcach, 198 1.' ., ss an ampmg •stnnah::s ol V1brat 111g Propellcrs, Propcllcrs Symposium, SNAM E,

72

l
 o que el único movimiento
l a ecuac ión d e movimiento seda, a partir de la segunda ley de Newton, asumiend
de importan cia es axial , u(t) , y que la masa del eje es desprec iable:

¿F=M ii
- Ku - M 11Ü - B Ú = M ii
'---v---'
Fi1idrodi11

(M+Mu )ii+Bú +Kú = O

inercia ó masa de la hélice, y

De manera que el efecto hidrodinámico se muestra como un incremento en la
masa ó inerc ia virtual, y ia
disipac ión de energía. A la suma de (M+M 11 ) se la conoce comúnmente como
frecuen cia natural seria en este caso:

(4 .7).

es decir, la frecuenci a natural se reduce por el efecto hidrodinámico.

73
¡:;br!!cion~s dei 81t1¡!1e Efectos f /idrodinámicos y Excitació1, í,enerada por.,{ Pn.ip11/s,,r

4.3.-MASA AÑADIDA A LAS SECCIONES SUMERGIDAS DEL CASCO.-

Para calcular este parámetro en el caso de vibración, es decir con alta frecuencia, el método más
comúnmente usado es el de Lewis, [3], según el cual, la masa añadida a una sección (por unidad de longitud),
puede calcularse como:

m(x)=; pB 2 C, (4.8)

donde Pes la densidad, Bes la Manga de la sección, y, Ces un coeficiente que depende de la razón de aspecto
(manga/calado) y del coeficiente de área de la sección. Nótese la similitud con la ecuación (4.5).

En la figura 4.4, tomada del PNA vol. IT 3 , se presentan valores para el coeficiente C, en función de la
razón Manga/Calado y del coeficiente de Área de la sección, para calcular la masa añadida/unidad longitud en
vibración vertical. En caso de que se quiera tratar el problema de vibración lateral del buque, la razón de aspecto
de la sección deberá ser ahora Calado/Manga.

09

..J
""oz
¡::
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w
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\ 0 .80
º · \ '-----'\'-----'- - - - 2 ' - ----''---.3
.,___ _~ ~- -- ,

B( x)/ T( x )

Figura 4.4.- Coeficiente secciona! de masa añadida

Este valor de masa añadida por unidad de longitud fue obtenido considerando la vibración de un cilindro de
sección constante, o sea, simplificando el problema a uno de tipo bidimensional. Por ello se necesita de un
factor de corrección, que depende del número de nodos del perfil de vibración ( dos o más ) y de la relación de
aspecto de la viga, Manga/Eslora. Dichos factores de corrección, J", se presentan en la referencia [3].

Por lo expuesto la ecuación para calcular la masa añadida a una viga será la integral de la masa por unidad de
longitud añadida a cada sección de ella:

s 111(:r: )dx (4.9)

L

N ótese que la interacción entre secciones transversales se desprecia, aplicación de lo que se conoce como Teoría
de Fajas ("Strip theo,y").

3 Vurus, W., capíwlo V il!. Ship Vibration, en Principies ofNaval Architectur_e, Vol. ll. SNAME, NY, 1988

74
 = =====-===-==== =====-= ===== ===== ===--. ---- -

Ejemplo: Se va a estimar la frecll(;ncia de oscilación de un pontún [Link],ir de un punto dc soporte isímple,

como se muestra 1::n la fi gura. Para simplificar el cálculo, la masa añadida 8C considera indcpc.-ndicntl: de h.t
frec uencia.

Figura 4.5.- Oscilación de pontón con punto de soporte simple

La oscilación resp--veto del pucto de soporte se denomina rp, y aplicand0 !a Ley de t,Jevtton respecto d:; díc h0
punto se tiene:

- M llidrr,;1át' e,, - f-1 ffid,r,dinám iu , = ./ O i,'

Para evaluar los dos momentos en la ecuación [Link]íor, debido a la oscilación, un punto que e:;1;1 a ur.a
distancia x del soporte se hundirá una distancia x rf; , y si se deriva dos veces esta distancia, la aceleración vertical
de dicho punto es x efJ . La fue,La hidrostática diferencial que se desarrolla es:

dFHidrostática = -¡( B xrp dx )

que causará el siguiente momento Hidrostático:

l

M Hidrostáti co = J [yBx tp
X dx] ·
o

En forma similar la FuerL.a hidrodinámica se evalúa como:

dF 1/idrodir.ám ica = ( m a dx }( X ;j)

donde m~ es la Masa añadida por unidad de longitud. Para evaluar dicho término, se usa la expresión (4.8):

La inercia Jo debe calcularse a partir de la distribución de masa, respecto del extremo fijo O. Por
ejemplo en el caso en que la masa estuviera uniformement e distnbuída:

L
Jo = f dxx l m,
o

donde m es la ma<;a/longítud.

75
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S POR LKHE LICE. -
4-.4.- FUER ZAS Y lV!OME NTOS VIBRAT ORIOS GENE RADO
t
•• Debido a la influenc ia del movimi ento del casco sobre el agua, flu
su velocid ad debido a la tensión tangenc ial entre las diferent
en el caso de la capa en contact o con la superfic ie del casco.
es capas
lo que
del
hace que
ido viscoso . e,:,ta verá in fluencia da
fluido.
no
Esta influenc ia llega al extremo
haya movim iento relativo con

•• dicha superficie. Al otro extremo , es decir, en las capas

verá influenciada por e l movimi ento del buque y la
má,;
velocid ad
alejadas
de
,
estas
dicho efocto
partícul as de
no se se ntirá. El agua no !.:!
agua que llegan a la hélice

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- - ·- -- - ~J!A2~
- - - - - ·- - 1
,a5:' ~ 1, . ) , ~
•t Figura 4.6.-Pl ano de estela de una [Link]ón monuhélicc, P,\ 'r/ 1·0
1. JI. p /-{ n
v'

,
~

Se puede obsen-a r que para una posició n radia l de 0.95R. d

pasando
factor de e, tcb , m a destk 0.' 3.
por un mínimo de 0.09 e I b 7 C', .
vertical mente encima de l propub or, hasta 0.52, debajo del am mo,
• donde el codaste tiene menos inn uencia.
Mono- y B i-h: li::L. J 11 an'!->a,
Por ejemplo a continu ación se presenta el plano de estela de un buque
tanto radial como circunfe rencial mente. :\d.:m:í,.
se nota una variació n en el valor de l coeficie nte de estela, u ,
~ i!I ~ iendo e,rn última de r 0.:J
nótese que la velocid ad del agua tiene componentes axi4 [Link]
cig UPa ,/)la l:~lice~r <;le plano de e:,teb a.,ial e,; >-i:'lé:ri:::0.
importa ncia. Nótese también que en el caso de buque~
mientra s que el tangenc ial e~ anti<;1111 é'trico.

·' [ I (,1c1or 1 ~ c·,•, h de T ; y hr. ó l':.:u1,o . ,: dd in : -.:omo: C->¡

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p unto c!.1d o .
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LJ1
v
v - i./
- 1 .=- - VA.
V
J'ihm r:iune.~dd !J11q ;12 Ef ectos /-!idrodi11ámicos y Exciw c c;n Gen em rla pur ei Pt u¡>r1 lso r

/\. cootumación, se presentan los mapas de estela de una embarcación b ihélice, con arbotantes ("shaji
strurs" ).
t;;/ - {J_{~
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Figura 4. 7. - Plano de Estela de J111a Embarcación con 2 hélices, y con Arbotantes, PNA Va! 11

lJ Por lo expuesto, la hélice opera en un campo de velocidades con variaciones tanto circunferencial
como con respecto del tier po. la segunda característica debido a la [Link] del flujo que entra a la hélice.
La varia_ción circunferenci I produce fuerzas Ymor_:nentos_yi!:)_ratorios de ~~citación s~bre el sistema propulsvr,
y ·a traves e os coJmete_s_ casc.o...d _ue. Ademas, el campo de pres10n que se eJerce cuando cada pala se
acerca al casco, roduce al integrarse fuerzas de carácter oscilaro1to s o b r e ~ Estas fuerzas de
superficie pueden excitar v1 rac1011 vertical, transversa o ors1 1casco. ----

Para simplificar en algo este por demás complicado problema, se asume que el sistema es de tipo
estacio~ elimiiiando así la dependencia del tiempo.

Entonces la excitación del propulsor es una combinación complicada de fuerzas y momentos

concentrados en la manzana de la hélice, mas una distribución de presión fluctuante que actúa sobre las
superficies de popa qel casco. Las fuerzas y momentos en la hélice se denominan de "Cojinetes", y a ellos se
debe principalmente la vibración.9~~sistema de propulsión principal, pero en general pueden ser de importancia
en la excitación de vibracióndel casco . El campo de presión sobre la superficie del casco inducido por el
propulsor es la excitación dominantes de buques modernos, fuerzas de "Superficie" esto es particulam1ente
verdad cuando algo de cavilación ocun-e en la hélice, y este es nonnalmente el casco.

78
 ~ ' ' \.

=== === === ====-=-== === === ---=- ·- - -- -

i0n de' t::u p.1i :!.
Fu e rzas Y Momen tos Vibrato rios de Cojinet e.- .-\ c·vminuxio ;i ~e !'n·~ -·:u.1 la ~-Y-:-
que c iKucn tra un cJmbi0 en la \·,:-!(,cidJd <ld agua di:' entrad.:! J 13. h¿l i:c. J~¡'<'t:dic>;n.: Je l.1 ¡:,0-Kt,' íl
c 1rc u, úe renc i:1!. tomad:1 del libro .\ fari1;,· Engin<"c-ring:
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n, u , , r, , \ 1 1., e ó \• (1 1i t~ t> o n Q I e

c;,mbt0 en d
~ I cambio c11 la velocidad de entrada del agua a la sección de la p::ila. sigmficará un
sustentaci ón r,cncrada por 12. sección.
ángulo de ataque que va a implicar una alterac1on en la fuerza de
se habrá producido un:i variaciL'.1 ·:11 d cm;i: 1jc
Siguiendo a id descompo sición de esta fücrLa de sustentación.
multiplica da por el radio al que está ub icad,1 la :;;cccion implicará
y la fuerza tangencia l. Esta fuerza tangencial
alteración en el torquc absorbido por la sección.

lo q11c hace
Además, el empuje generado por cada pala vad a en su valor con la po~iciiin en l:1 estdn.
de b hél ice tc·sultc
que tenga un valor dife rente del de las demás palas. Esto lleva a que el t:'ntpujc 101:11
se ha e.:ncr::idu un momcntu que ílc·cL1
vectorialr ncnte descentrado con respedo al eje de rotación. O sea qu,:
,1\ sistema de 1..:ies y que varía de acuerdo co11 la posición de la hélice. ver Figura 4 6.
 ::.fecius ff1druti11':in11cos Y Exclfe1cw·11 e,neia.
, - ,¡0 1nor
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:-.1 ":POF ::-t l :::: nu;11-: T ~~fi l .tiT •n H -vvvf0 ~ ~ºJ;/
r(<_[1ira 4.9.- Fue17as Vihratorias generadas en un propulsor en 111w embarcación 1110110/u;lice. {A1arint'
E11gi11eeri11g ele SNA}v!Lj

Par/'! determilla_¡ la frecue,,cia de esta~ ft11.:i-1.;i, y momentos, consi<laamos el valor de estos p ará metros
en e l [Link] t=O. Suponga ahora que la hélice ha rotado un ángulo igual a ( 2,T / Z ), cada pa la p ercibirá la
rr.1, ma, clocídad de avane<.:. :' en coaj unto las fuerzas y mom..:ntos tendrán el mismo valor que cuaudo r-0 . Es
de:ír qu.:: por cada revolución, 2,:. ,7 , tendremos Z ciclos. Luego si tenemos N revolueione~/\iempo, tendremos
)a :g:,i..:r,te frecuencia de :.:;,c itación dcnomin<!t.!a razón de las palas (dd iuglés •'hfade rntC'" ):

r ., (4 .1O)

dn;;dc:

\'.,. ' Frecue ncia de; ro'. ación de la h~l1cc.

7
, -~ N úmero de- pala, de la hd icc.
 CAPÍ TULO 5

VIBR ACIÓ N LIBR E DE VIGA S

P RISMÁTICA.S

5.1.- Sistemas Continuo s.-

es
Para manejar una estructura se debe establecer la hipótesis de que la estructura molecular n·al
como Continuo. El esfi,erzo en un pu11to se rí:1
reemplazad a por un medio hipotético continuo, conocido
vez
cero, excepto en ei caso en que una molécula ocupe el punto preciso dond e se desea calcularlo. Uua
para cada elemento diferencial que fom1a la viga se puede establecer la
aceptada la hipótesis del Continuo,
es decir, se encuentra en equilibrio dinámico, lo que nos lleva a un sistema infinito de
2dª Ley de Newton,
Ec. Diferenciales Ordinarias, EDO's:

v(r:,t) '/~
_ ,_ dx

;.....--

. ' ,t)

Figura 5.1.- Equilibrio dinámico dC' un elemen to diferencial de viga

L c!F¡ I elemento = dM elem e11tu ii( Xe femen:o, l ), #elementos : el)

Fn cslt: caso, las fuerzas de restauración son las füerzas internas: f-tierzas Cortantes y mom entos Flectores.
y la masn de: c;o¡da clcrnc11lo es diferencial. El sistema de ecuaciones ordinarias se lo resume
en urrn st,b
ecuac ión diferencial Parcial, que se va a deducir a continuación.
f-"!h racwncs riel Buque Vióración Libre áe Vig as

5.2.- ECUACIÓN DIFERENCIAL DE MOVIMIENTO.-

Las asunciones que se siguen son las mismas que se emplearon en la Teoria de Flexión Pura de
Vigas ( véase las Notas de Clase de Introducción a las Estructuras, ó Mecánica de Sólidos, ó curso similar):

" Deformaciones pequeñas,

0 Satisfacción de la Ley de Hooke,
Q Cumplimiento de la Hipótesis Cinemática (Secciones planas permanecen planas luego de
la flexión), y,
o Área Secciona! constante,

Además, se seguirá la misma convención para los sentidos positivos de !a Fuerza [Link] y
Momento Flector, que se tomó en Introducción a las Estructuras: en la cara x positiv~ Fuerza Cortante
positiva es hacia arriba, y, para el Momento Flector, la regla de la Viga Sonriente ("Smiling beam'').

Figura j.2.- Convención de signos para las Fuerzas lntemas

Aplicando la Segunda Ley de Newton para equilibrar dinámicamente fuerzas, a un elem-:mo

diferencial de longitud dx:

I ¿dF = dMasa ii =(m dx) i;,

donde se ha expresado la masa de este elemento diferencial como m dx, donde m es ia masa.,'iongitud...
considerada como constante. Al reemplazar las fuerzas actuantes sobre el elemento diferencial:

(V + oV dx) -V = mdxv
ax

-
av = mv..
(5.1)
ax

Nótese la similaridad de esta con la ecuación de equilibrio en la flexión de una \iga soponando
carga lateral estática, considerando como carga distribuida el efecto inercial, tal como lo estableee el
principio de D'Alembert.

82
Vihracione.1 dei !Juque Vihmciú11 Lihl'e de Vig11s

Ahora , para el equilibrio de M omentos, y asumiendo que tanto la rotación de la secc ión como el
Momento de Inercia de la masa so n pequeños (la sección ti ene poca altura) , y, por tanto despreciables' :

Reemplazando los mome ntos respecto del centroide de la cara derecha:

oM z =- V
ax

Reemplazando esta , en la ecuac ión (5 . 1) , resul ~

ax ~ ) i·
~(-~-m =0

o2 M ,
- +mv
---
.. = O
ax2
~~ / ~

Despreciando el efecto de Corte, de la hipótesis Cinemática ( &x =-y / p , donde p es el radio de

curvatura) , integrando los esfuerzos en toda la sección transversal , y linearizando la relación entre el radio
2 2
de Curvatura y la segunda derivada, ( 1 / p "' 8 v / ox ), se llega a:

~yo(A
dA ~12€- 'f JLl-
~ 2-

donde: / e = ff 2
y dA, es la Inercia (del área) de la Sección Transversal de la viga, que [Link]~ a en la

~ ~
ecuación (5 .3) produce: .,,,. Y f;; y 1/, )() ><'

82
- - (E I e v ,xx )
2
ax
..
+ mv =O , ~
le r ?J,r->-> Jrr~·él ?

2
y considerando una viga de sección constante :

E I e v ,.[Link] + m ii = O . (5.4)

1 En el caso de la viga buqu e, la relación LID no es tan pequeña, y para di cho caso es necesario hacer algún tiro de

corrección, tanto por efecto de Inercia lateral como del efecto del Corte.
2 Nótese la convenc ión estándar en EDP 's: derivadas respecto de la pos ición espacial: V.o:, m ientras qu e la deri vada

respecto del tiempo: v .

83
V,hmt•11111e, rl'!! H11r¡111•

itud, 1.5 d< ~a; y 0.30 dc [Link]. L , ílotz. r:'Í'J <.:.1 2-¿'L!.á
1

En el cac;u en que el pontón tuviera 5 m dc long '-- ./

salada:

K=78J25 J,:g m,
11¡=2392 kg m ~2,
2
J,¡= 50715 kg m c; ,

y la frecuencia natural scría 1.2 J rad/seg.

•
11/11 ( / 1 /1) /JI' , / ,·/ !ft ff//lt '
Vthmct,;11 !.d,re de Viga,

J •. 1111 C'I [Link]•.1111<.. 1/111 :

1Jd <.1L11ci:tl h1rci1d ((kpcnde;; de .x y I) ,

l .i11,,;tf (f'ri11c;ipíq d(; ~Up(;rpw;iciím e•; aplica ble),

r!,: C"t:l 1ci(;111<.;:, Cu11·,tanlc •; (~iolución homogénea es de tipo exponenc ial),

iciones de
c:,¡,,1c1almc1J lc d(; 4'" y Li.:mpornlmentc de 2c1° Orden ( se requiere especifi car dos Cond
de la frontera, requirién dose al menos dos de tipo Geométr ico, y, dos
J r<J1J tcra por cHCht punto
C·011rl1cicJ11 (;~, Juícial(;•; c;n cada punto del dominio) , y,

1l<11w,l'.{;11ca ( s<; bu•,ca11 Va lon;<, I'rincipalc;~, de tal manera que la solución sea No trivial).
I I
i, , ''' , .,,, , · ,/, lu1,¡11,
1/1/,,11111, ,1 I ,!11,, ,¡, /t/'

1'11111 n·L1olvc:1 cc:111H, Ín1l(:11 JJlft:1'1:IJ(:í1d 1::• (' ·11 1 í· j ,,,

' " r.., i:t: ¡,111;<11:, !1pl1r;,f1 d 11i/:1r1,f,, rfr, ',",fr'tt (r.1,¡I,:, 1'.•: h :;% ,.', .,
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v( , ,/ ) )( ( I )'/'(/) '

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l)ívidim o:; p;,r; 1 d fll()dl l(: foX(x)' /(t) :

t:· !¡, x , ////, i

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o bien:
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1 ·. qu•; •;J '*~ 1,wh, fuií•;i::,,·✓.:;

J·:I pri111..:r n1 i1;mbro el<; la íg1wld11d dcpc;ndc (wk;:irr,•;r,te 1!,; 1. , mí •;1 , r~
que díchit í¡:ua ldwJ t,;11('.ll ·1:n'í•l•, •:·. 11111, [Link].r/,·, U:rrn'r ,,._
depende del tiempo, Uc manera qw; 1:, (iníc:a fo rma
sc:1111 igua le;!-! il un;, co11 ~Uinlc:, que; H<: va,, cfon,,mín;,r /JJ ✓
. , c1,n f1, q u,: rf,;·.,,:rJ-/ ,':~:r,r, _,;n 2 f:/_/ ; ",:

y, ('J,¡

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J{{ipída rne;nte; pode;mo:-: 111,IM q11e la i.1,lll': íf,11 p ;, r,1 h, ',(;,/'.Lil•'li

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(:r,l u<.,íl ,n f,~
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,~n':r:-- J r; ,:
!"" 1 11111 , , " jl/)1' 1·11 , ,n,<·(;(;
t ,
 ! I , ' ., J · , , I, I IÍ . 1, ¡ •1,

----- --- --- · ·- _; ·-·--- -======-==~=

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L •. CO'l•liJr' IC.: 1r,I

c 1, ,1lu ,1..: 1:111 lina ln:c.: nl<.: ,c.; dc:k m1110 e l va lor de la fn,c u'; nc,Í;., miruraJ. A c. .ta v ,r , ✓-. r.' •, i;,. ·r.l-, in - ' " ,-,

E!r (fJ!,)" )
- /J)

v = X(O)T(l ) = O

.,-º·
v =X(L/f(1J = O =-, X f J.J =11
r . L,
Lf v,, = f; I X , , ( L J T ( 1 J = f¡ = /. _,_. r l . ; = 'J

/ , p '; c;1nd,¡ /w, co:id ic 1(11J•, L•l ) (J

X m; ;f C ()

p o1· tan to// C O.

l) , ,rnd:.> a hora lo·, o tr" , ti c,, cun(li c. ,onc ,, u1 > /, ·

X(l,J II Sr•n /JL D .'>cnh /JL r;

X IL; -H /J Srn /JI, D f, Sc-nh /;', f¡

• 1, 1, tcm .. :tf' l ·1i n r [Link] c c u;ir1 011 . p•1'.rl: e· r , ,· r : en f·,rr:n m1: r1éiJl e'. -: ';¡ !"- 1 [Link] fer;:-,_·

( •I , " / , !
J. •' '•

j l ,1) 1

( , 11 1,
 /'i/Jn 1, 1á11 I ;:,,·e r/e ; ·,g ·,

De manera que para que no se tenga como posible la solución trivial, la matriz de coeficiente s de be
ser si ngular, esto es su determinante debe ser nulo:

2 sen {JL senh/JL = O .

Esta relación equivale a la ecuación Característica del problema. Si /J = O, senh /JL sería nulo, y
se cumplida la ecuación, pero nos lleva ría a una solución tri vial. La otra opción es tomar:

/J,L=i,r, i = 1, 2, ...

De ma nera que para cada uno de estos valores, se puede calcular una frecuencia natural:

/34 = ú)/1
2
2 EIL4
111
⇒ úJ¡ = /J; (5. 10")
El mL4

o,

donde la masa total del sistema se ha representado como mL = /'.:;. / g.

Continuand o con nuestro cálculo, es necesario detenninar los modos de vibración. Para hacerlo
de
recordemo s que el sistema (5.9) es linealmente dependiente una vez que forzamos a que el dete n ninante
reemplazan do
la matriz de coeficiente s sea nulo. Por tanto a partir de la primera de dich?.s ecuac iones, y
los correspond ientes valores de f],L:

Bsen/J¡L + D se11h/3¡L =O.

Si /J; L = i ,r, entonces el primer término se anula, y para hacer válida esta ecuac ió n entonces D
debe ser cero. Nótese que en este caso, B puede tomar cualquier valor. Por tanto:

i,rx
X¡( x ) = B¡ sen - ,
L

que correspond e al i-ésí mo modo de vibrac ión.

Aplicando el principio de Superposic ión, la solución general del problema de vibración Libre de
una viga SS es:

co - krcx ·
v( X,/) =
I
k=I
A,.SC'/1 -----i.> 1w0 , 1 .
' ,, L
(5. 11)

87
 · lació.ll . libre dde
· - ¡os p,arám etros de osci
inai
e1cmplo se van a d eterm·
Vig a Lib re-l ibre : com o un s1,;gu nclo . · caso las cond 1c1o nes e
-· este • ,
· - buquc d e•I casc o. f·n
.:~pondc a l ·1110 d e 1o viga
111111 vi ga libn: -libr e, q ue corn
li·0n tera son:

E l",xx = E I X .xJO )T(t ) =O = X, xx(O )-= O

X O,
¡;; l v,XX\ = El x ,xxx(O ) T(t) "' o ⇒ X .[Link]) =O

E I v.u = ¡;; I X .xx( !, )T( t )=O ⇒ X.x. J L)-= O

X L,
E f 1•.xxx = E i X .nJ L )T(t ) :..: O ⇒ [Link] ( l) =O

De las dos prim eras cond icion es resul ta:

Xn (O) = -A , C n ⇒A ~-e
X nJO) · -H I D · - O, ⇒B 0
D,

iones, en x --L:
Se aplic an ahor a las o tras dos cond ic

X 11.(L) ~ A (cos f/L + cosh /Jl) -1 B(sen /JL + senlz fil) = O

(5. J 2)
X,n( l) ~- A (.ven /JL 1- sen/¡ /Ji,) + B( cos /JL + coslz fil) = O.

Fn form a matr ic ial:

-¡- rns (Ji, + cosh fJL - sen /JL + senh /JL]{

senfJJ,+ senh(JL - cosf JL+ cosh fJL
B
A} ={º'}
O

, se llega a la ecua ción

la ma tri z ele coeficientes sea nulo
l lacicnclo que e l Dete rmin ante de
Cara e tc rís t ica~:

cos /JL cosl, /JI, = I

se mue s tra e n la sigu iente

ar las raíce s de esta ecua c ión , com o
F n fom1 a g ráfic a se pued en dete rmin i= 1, 2 y 3 .
fi gu rn . cero so11: /J,l 4 .73 , 7.85 3 , y, 10.9 96,
l as tres prim c n•s ra íces, di fcre ntcs de
0

~ _¿:, - -l) e;.;_,~ k /!,- t

~ ,t =
')A

A
('

'u J

1
Sv ~plicú 1.i [Link] , ''" " '(// .- ,, 11 /1
'(//

t\
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1., i
\
 ¡ t.''lt' l , , IJ I . JI
V1br11cw11,,· (Id f1,,q 11 ,

i
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1

1
1

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1
;: e; -l -' 1 ~- ':·,. .. 7 5 f '. . 5 ..:. , . c. l •.' l •1 '$, l l i l '5 1 2

!
\ i
\ 1

Figura 5.4.- Estimación de lns raíces de la ecuación característica e n función de flL

Finulmenle se puede dete rminar la relac ión entre las constantes de la funcion X(t}, para dt'iin ir lo-;

J
mudos de vibración. De la primera de las ecuaciones deducidas a partir de las condicion-:s de fronte ra t'n
el ex tremo derecho, (5 .12):

BI Á= -(-cos/3,L + rnsh/3,L)
I[ (- sen/3,L+ se11h/31L)

Y los modos de vibración son5: X.(x) = A [(cos /J; x ➔ cosh /31 x ) + B / Al (sen /31 x + s enh(J, \ )] .
l 1

[Link] los valores obtenidos, las relaciones entre amplitudes son:

Tabla 5.1.- Relaciones entre amp/11udes, viga L1bre-lihre

~

1 PL B/A
1 ~ 730 -O 983
2 7 853 -1 001
3 10 996 -1 000

,
·'

º·" 0 5 ' C8
xJL

1 -2 5

v_,\,¡ C ,.
I :,u C ( ' ' ;

\é
V,h r{I( irm,'J del Bl/(¡11c·

Figura 5.5.- Modos de vibración. viga Lihr,•-lihrc

Se puede aplicar el proceso descnto · a vigas

· · · t1cas
pnsma · - con d-r~re t - condic iones
11'- 1ll's - de frontera.
. A, .
·
cont111uac • se presentan Ios coe fi1c1entes
1·on · f}l
, , que pue d en ernp l~ars"
" . " p~ra
" calcul·11·
' las
' - frecuenc ias nnturak:,;
<le vibración de diferentes vigas prismáticas:

Tabla 5. J.- E igenvalores de la vibración libre de 1•igas pris m ática.,·

Tipo <le soportes (/3¡!)1- (/321)2 (/3_¡1 )1

Simplemente soportada 1T] =9.87 (2ri)2=39.48 (3,T)°' =SS./U
-
Ca ntilibrio 3.52 22.0 61.7
-
Lib re- libre 22.4 61.7 121.0

Empo trada-emp otrada 22.4 6 1.7 121.0

--
Empotrada-simplemente soportada 15.4 50 .0 104.0
- - - ---
Simplemente soportada-libre o 15.4 50.0
--

A continuación se presentan fotos de la vibrac ión resonante de una hoj a de sierra. mie n tras 1.·s
excitada verticalmente en su soporte derecho. Los perfiles dc , 1bración que se observan corresponden al
segundo y tercer modos de la viga empotrada

I!
l'
l.
/¡
,1
1

' 1

Figum 5.4.- Seg undo y Tercer m odos d11 vibración de 1·iga (hoja di' s ierra) e n Ca111ilihrio

Ejemplo: Se va, a. e~timar la primera frecuenc ia. ele vibrac ión vert1c ,·1l de l c·, 1,,~co d e, llll bu que le
-¡ pasa¡eros
·
y cuyas carac tcn s llcas se presentan a c0 nt111uac 1ó n Se va a modelarlo en forma simplific d· · .
· L 1'b re- I , 1-6 re y de [Link]
viga , cons ta nte. , a el como un,\

Tabla 5.2.- Caracleríslicas para !!Slmwr la primera f¡ Pc11e11cia naiuro/ <ÍL' i·ibrncián Vfflical ele! casco de

Eslora
Manoa
.,.,
,·mharcación dC' pasajeros

- -- - - -

j11111ta/ (a Chia Pc¡ial)

--
-7-----/() ;- ;:
-- -
- - - - - - ---
¡ ·- - - -
1; 0 -;--
4. ó 111 e1ros
6 5 m e /ro~
--
- -
--

s-;;;;;;;;;.---- -
1!_1'!.'.!_l..!!_~·llbierta 9 O(J ~ 1r ~s - - -- - -
!fltura a ~·uhfr, rta l'l_!!cuw ~ - - -,-14 7illt ' l! O.\- -- - -
;J /tura
,
a C11b1
- -
C'rca
-
del
-
P11rn1e _ _ __
-- -Ji-n(J 111-/'-/ 1"0-,\ -- -- -
_ __· _
Calado - - --- - - - - -
,- - - - - - -- - -- - - - - - - - - _) 04 11/t"{ / (Vi
l Ucsplaza1111t'nto ~. '-(/0
;- -- 1- , - --
101/(' (( ( {/\
- - -- -
- -- - - - -- -
y

<)¡ 1
i '1hre1l'ionc,· -f.,¡ R
" , ~ !J//q/fc

La fórmula que se va a ap 1·1car es 1a (5 .1 O), y tomando de la tabla VI. 1, un va lor para (jJ 1)2 de 22.4 , resu lta:
1

W¡ = 224 =224 - -
re
MLJ~

Debido al efecto hidrodinámico del ag ua, el desplazamiento efectivo ó vi rtual lo aproximamos como dos
vec_e s el seco, esto es de 7800 toneladas, y estimando el puntal efecti vo (para considerar el efecto de las
vanas -~ubi e rtas presentes e n la estruc tu ra del buque) como de 12 metros, se puede usar la siguiente
ex presiou tomad a del c lásico libro de Todd6, para estimar la Inercia de la Sección Media:

Ie = O. l 8 BD 3 ,[ p lg 2 2
pies j

4
fe =0. !8BD 3 ,[plg 2 pies 2 } =31. 536111

Luego, la primera frecuencia natural sería de aproximadamente:

2.ll3El0k I n/ 3 1.54111 4 1
w¡ = 22.4 -----+----....,,_- = 20. 50 s-
7800000kg / 9.8m / seg 2 !00 3

/1 = 3. 26 CPS = 196 CPM

En la siguiente fi gura se presenta el perfil aproximado de vibración, cuando las hélices giraban a 183 rpm,
habiéndose reportado un elevado nivel de vibración en todo el buque. De manera que se pudo concluir que
e[ desbalance de las hélices propulsoras causaba vibración resonante vertical en el casco, notándose la
uti lidad de la estimación previa.

0.1 5

0.1

0 .0 5 H---

-0. 05
PPp 22 41 66 81 100 123 PPr

Figura 5.5.-Niveles de vibración a lo larg o de la eslora, N= 183 CPM7

6 Todd, F., Ship Hui\ Vibrations. Edward Arnold Ltd., 1961 .

1 Marín, J. R., Análisis de Vibraciones del M/V "Galápagos Discovery'·, 1999.

91
 /l//mw/1í11 /.IIJ1 ,. ,/, · !11;·11·,

f:í,4 , .. [Link]ÓN NüMÍCRl CA APLIC ANDO

DJJJ'lmENClAS lJ'lNl'!'AS .-

l .11 t11.:u11,:ió11 di fi·r,:m:i11I d1: vílJl'111.:i/i 111111(:ntl el,: vip.r111, ce. (:i,-1):

¡,; I , v, " ,. 1 111 11 1/ ,

p11c1.k: la111l,i 611 l'L:Holv1.:1t11: 11u 111(:ric1111 1e11le up lica11do 1:I

método de f)i /crc11c:;í w, h nil;1~ que J'uc prc:scnlado
e,1 la
t: I I 1:I 1:un10 J\ oídiHiH N 11 111{:rieo . l'nra
d io He pur1íciom1 el do11,i11ío (longitud de la viga), y luego
ió11 para aproxin ,wfa , en 1érm inoH de valorci;
ee11111:i611 dife ronc iul Nc rce111p l11t".11 la <1,:ri vad11 por 1111H cxprcri
dc 1:i J'uncio n c1 1pu11tm1 acl y:1cc111,:11:

, l. 1/X · ¡ 1· X¡ 2
X l,,XXXX '/'/¡) _ X1 1 • J_- ~- 'l'(1)
"i,xxx.>. ¡, ' '

d imínar el términ o dercnd íc nte del

/\ I J\.: ,:mplaz:,r c1Ha cx¡ m:Hió11 c11 la i:t:Wtt:íó11 dil'ere11t:í:i l y
1icrnpo , se ohtit:ne:

/,,'fr.·I x,,2 .,1x,,, ,.(¡X ¡ 1x, ,,.x '. 2, 1·- ro ) mX i '" O

h1

I{ earrc¡'.la ndn:

X·/ I·J., -- 4X /· I ¡ 1
[
6·
ro 2mh 1
, r:
l
--¡;¡· ---· X I· - 1X /·- ¡ + X /·- 2. "" O

i"'º punto de la partición del dom inio, y con forme

J :,,;ta ccuaeí/JJ1 aledira ica se debe cumpli r en cada
c:cuación diferencial origina l. Las incógnitas a
l,acc ,ní,:,1 pcquci1o, ~;e ac:cri,;a a la :mlució u cxacla de la
Ir se
parlición, nodos.
clctcrrn i11ar !-Ion los valorc s de: la f'uncíón en los puntm1de IH

de frontera de acuerdo a lo:.; soportes

l'ara compl eta r la solw.: íón, He.: deben imponi,;r las condiciones
a, el momen to 1:1i.:ctor puede aproxi marse de
de los ex Iremos ; en el caso de una viga t:i111plemcnlc fio porlad
la i-;iguícn l<.: fonna :

FI
J ,.
V ,xx e·
, c X ,xx '/'
FI ~ FI' e l·XJ' !~ ?:~L'~
h2 LLjr := ()

, c.:11 los extrem os deberá cumplirse

y dado que csl.o debe cumplirse para todo i11sla111l..: de tiempo
que:
X¡ 1• ¡ 2 X¡ 1 X¡ _ ¡ ::. O.

ó la fuerza c.:orlanlc, se requer irán

r¡,¡ cJ e1:1m c 11 que la condición de fronlcrn incluya la pendie nte
)' , 1
pueden wrnr las siguien tes expres iones:
aprr,x ímar J;, ¡,ri ,rwra y tcrccra dc:rívada~:, en cuyo:; casos se

X ¡.1 ¡ _x_L _f
X ¡,X 2h

x , .J ;;: 1 1 1 , 2x 1 X¡ J
1
2h

'! /
 con5 ,ante.
plo : Se va a aprox .ünar ia soluc ión d-é: lz vibra ción libre de un eje de diáru euo
Ejem entadas. Se h:rn
el![Link] la; relacio nes p~e•.i ameo te pr<!S
Simp lerneme wpo rtado eo SU$ dos extre mos. E i Gr¡/rn~, diám etro= 0.006 35 ru.
.i~_s prin:::ipaJes: E=2. I i
toma do los sigui entes valor es pare sus carac teris:
su \·ez con ei diiur. etrn. la inerc ia sccc ion:il fe~ de 7.98 1E· 1
densidad= 7800 kg/m • v, Lornriu.:d= ! .5 m.. A
3

de longirud es 0. 2~70 kg, m ..

l I m\ y con la deo_sidad . la m~ por unida d

- - - - - - -- - -- -- - - - -- - --
I'.
I /7777 7
/7777 /

rtada
Figu ra 5.6.- /'iga prism áiica simph m1cll!e sopo

q ue e n
del donú nio se bace ,o rnand o /; =U-! . y dado
Com o una prime ra aprox imac ión, !a partic ió r: para ;;u aprox imac ión se '.·an
ra que inciu yan deri\·adas.
lc-5 front eras se pued en aplic ar conciicione:-c cie fronte Se tiene en gener aJ 9 incóg ni:as:
se los na [Link] rado.
a reque rir punto s fue ra del domi nio. 1an1bié □

r,
3
-2

Figu ra 5.7.- Panic ión del domi nio

la EDP
nios-:: debe cump lir la ec. (5.). que apro '\ima
En cada punto de la partición. dentr o del domi ~ _ yr '-
,{ _J
de equil ibrio:
~ z ~,.l . j_- '- , ¡Y5, l
§... .. ·/. J • -~✓
( ] /4\ I
.._~ • • S
•

=0,r = 0 - 4
úJ /jj / 1 V

;~ 1 -r ,6- Ele JK¡-4/., _ 1 + ✓-'r.¡ _ 2

/. , • 1
X ;_1 -..,).
1

tor deber. :-:er

lir que el desplazamiento ,. e l momcmo flec
Adem ás, en los punto s extremos se deben cump ·
nulos, esto es:

X- =O.

/
- l
( 1 \ /~ X

X, =IJ.
fj~

O_j
Vd,m ci n11('.1· del /l11r¡11c Vibración Liúr'! ,h: Vi~a1
··---·-- - ----- -~= = = === ====--=== =========== = ======

l~nto nccs, s..: tiene un sistem,1 H o mogéneo <le 9 ccuac.:iones algebraicas, en las que las incógnitas son
h, frcc.: uc 11<.:ia Y los 9 va lores de la íu nc ión. Dado q ue el sistema es homogéneo, lo que se pretende es encontrar
pritm:ru la frecuencia que haga no trivial la sol uc.:ión, para lo cual el determinante de la matriz de coeficiemes
ckbe ser nul o . En la sig uiente fi gura se muestra la m atriz de coefic ientes, habiendo asumido una frecuencia de
O rncl/:scg; las 5 primeras fil as coi ri;sponde11 a las ecuac iones dentro dd dominio, y las últimas 4 , a las
con<l_i~i~ncs de fro ntera. Como gu ía, la primera li la y la pnrnera column?:J_!)Fluyen el número del nodo. y se
ha 11 1<.: saltado las celdas con val ores 110 nulos: \:v (:r}f';l.
. vv-
·1 o 3 5

o ~ 6 4 O O O O
O 1 ~ 6 4 O O O
O O 1 4 6 4 O O
O O O 1 -4 6 4 O
1 O O O O 1 -4 6 -4 1
o O O 1 O O O O O¡; O
o o 1 -2 1 o o o /~'IC't/ ..,o e
4 O O O O O O 1 O O \
¡'
4 .___o____o___o_ __o___o_____ _ -2_ _ _ __ _0_..., ___,
(_ ~
Figu ra 5.8.- M atriz de coeficientes co n l!l"""'=0 rad/seg

C o n el valor de la frec ue ncia asumida, el detem1Ínante vale -16.0 . Luego e n un proeeso de Prueba y
e1rnr, se de term ina que para una frecue ncia de 34.0482 ! /seg, el determinante es m uy pequeño , es decir la
frecue ncia as umida es una buena aproximació n de la pri mera frec uencia natural. La primera frecue;-;cia teórica
es 35 .85 rad/seg, es decir, el estimado en forma numérica tiene un error de 5% .

Una vez de temli:-1ada la frecuenc ia naturnl, se puede calcular el m odo de vibración. D ebe prim1::ro
rec0rdarse q ue dado que el d eternlinante es cero para la frecuencia natural calculad:1, e l sistema es L inealmente
Depe ndien te, y por e llo se co nsi era umcmnemc · s , - 1 ecuac1011c~ y 1v1 iendo todo e l siste ma para la
a mp litud de l punto central, Xi, se tiene e l sig uiente sistema e ec uaciones (11- l )x(n- I) No homogé neo, te niendo
co :no incógnitas a las relacio r1es X/ X i :

·l o 1 :, 3, ..¡ 5 s

o -4 5.65C9 -4 1 o o o o -1
1 -4 5.6569 -4 o o o o
;:¿ o 1 -4 5.6569 -4 1 o o o
3 o o -4 5.6569 -4 1 o o
4 o o o 4 5.6569 -4 1 o
o o 1 o o o o o o o
o 1 -2 1 o o o o o o
.,, o o o o o o o o

Figllra 5.9.- Obtención del p rimer modo de vibración, para WJ1=34.0482 lis

El vec.:tur solución corresponde a las relaciones entre las amplitudes de los desplazamientos de los
nodos, que se grafica a contím1ació n:
Z,/ 3 -"(} / h-1 y
~
~: 2, --¡1i JY . OY 'S 2 ;_
~
¡..-

,( C,, ¡~ ~
µ,~J ) J
"? ✓

c¡4
 ; j1 , .. · . , ' : .

1111
/
. (1 \ o ,; ¡) () l l U ,,' \ 5
.' .
'

: 11

x,m

Figura 5.10.- Primer modo de vibración

\ 'ibrnciún l:i:rnil ele sistmia propulsor marino.- Un sistema 'simplificado de propulsión manno tiene un c_jc
de cola. soportado cntn' cojinetes en los exLrem0s dd túnel. y la hélice propulsora con un pcqueiio cantilibriL1.
La hélice p~cipa con la inercia de su masa. _¡\[1,. y del segundo momento de \a distnbucion de la masa . .r,.. ck
manera que·. p.u.1 incluir su efecto se .mali7Á1 el equilibrio dinámico del c:;.trcrno. Considcmndc1 que lu hdic·c
cst:i ubicada en el c'Xln:mo dcn:cho, se: hace un corte en el cje. y se uoican !ns fuerzas internos tcnnadas positivas
en la cara iLquicrda,- d\' :i~uerdo a l.1 C\"lnvención de signos pn:scnt:ida al inicio de este capítulo. la hd icc s,'
de:,;pb7..1 lucia ,mib.1. , . rota (pcndicmc dL· b detk,ión) comm l.1s manecill.1s del rd0j, e:,;t0 cs. rn din:cci,)ncs
positivas. \•Cr Fig . 5.1 ! ·

::. r,. = ,1" ¡ ;•

,- \ I . •• ./ I ,. /' '

·0 6.

i
(·
1' ~

\\
" t
1·
é f-

\\
11 ' ( J. )
:~

\ \\
\~.- l
1
\
/1 )

Fil:llrtl 5. / /.- I ·1¡1til,hno r/111á111ic\J d, ¡,, l,,'·IH'< ' ¡>m¡>11/s,>1<1

Reemplazando las fun7 .1, 1nllTn,1s y a l.1, dc1Í\':1d.1s L'll Dilác·ncrns l 111i1.1s d.: l,1 ti111-·ii,11 s,)h1, 11\11
eva luada en c:l c,tr~mo. del cqu1'1bri,1 d1n.'i111ic,1 d,· fuc-r1 1, . nomhr:inJ,, úlll sub111d1 L'c• 11 ,·I 1l.l,dP qu,·
coincide cor. la hélice. S(' ticnL·: '
\ : 1 ( l \

El e
X ,, + .' ! ¡ ." \ ,, .\ '

[ !hi

') l ,
V /
 enan do , se llega a:
Elmu nand o la depe nden cia temp oral y reord

7f 3
- 1 {¡)
2M p
Xn+2 -2X1 1,-I + - - El- - X,1 + 2x11 -/ -Xn -2 = o
e

, prod uce la sigui ente expre sión:

En fo1ma simil ar el equil ibrio de mom entos

- El [·X,1t ¡ - 2 X,1 +_X11-I ]r = - o/J [ X11+J - Xn- 1

2 /z
]r
e ¡/ p

, or J /1
l
J:. 11 +1 1 - -? - - -2X 11 +X11 _ 1 J + - --
[ 2Elc 2Elc [ l
J Ph
=0.
(1)
2

terísticas.
rico descr ito, [Link] do las sigui entes carnc
Se va a impl emen tar ah0r:i el proce so nwné

ulsor
Tabla 5.3. - Características de sistema prop

Módu lo de Young 2.11 El O N/m 2~

Diám etro eje 6.35 mm
lnerc iasec [Link] 7.98E-1 1 m4 ·
1.35 m ---'- -
Dist~ ncia sopo rtes - - - - - - - --"' ----+
!
o r_ _ 4 _ _ l._3_5 _- _l__k.1L
--- - - l - -
- f---º- ·-1_5_ _..¡......_ 1_11_ _ b_M_a_s_a_P_r_o,_pu_l_s_
Ca utilib rio propu lsor C.06 _ j kg_l.1.,:~j
0.247 kg/m Inercia Propu r _ lso_
_Mas a/lon gitud del eje

1F20 , que correspon de a una partic ión h=0J

J75 m:
Se ha desar rollad o una discr etiza ción con

tema propu lsor, h--c75 mm

Figu ra 5.12.- Partic ión del domi nio de sis

la ecuac ión en
que coinc ide con el nodo 18, se reem plaza
Dado que se tiene un sopo rte interm edio fr..:cuencia asum ida de 5.5282 1/s la
= 0.0. Entonces con una
Diforencia s Finit os en dtch,J punto wn : X1~
inuac ión, y ~u deten111nante es de -0.00 79.
matriz de \'Oe>fi cientes s..: ptésc nta cr. a cont

or,

l,
 11:.',racu;,, f,tl,n· el<' V1;,,..-is

o
O O O O O o
O O O O O O O
O
1
-4 6 -4 1 O O O O
O O O O O O o
O O O O O O O
O O I -4 6 -4 O O O
O O O O O O O o
O O O O O O
O O O 1 -4 6 -4 O O
O O O O O O O o
O O O O O O
O O O O 1 -4 6 -4 1 O
O O O O O O O o
O O O O O O
O O O O O 1 -4 6 -4 1
O O O O O O O o
O O O O O
O O O O O O -4 6 -4
O O O O O O 0 o
o o O O
O O O O O O O 1 -4 6 -4
O O O O O O O o o
-4 6 -4 O O O
O O O O O O O
O O O O O 0
O 1 O O ú O O
O O 1 -4 6 -4 O O O
O O O O O O O O O O O O LJ
O 1 -4 6 -4 O
O O O O O O O O O O O
O O O u -4 1 O O O O
O O O O 1 -4 6 ,i
O O O O O O O O O O O O
O 1 -4 6 -4 O O
O O O O O O O O O O O O
O O O O O O O ~
O O 1 -4 6 -4
O O O O O O O O O O O 0 1 '1
O O O O O 1 -4 6 -4 O
O O O O O O O O O O O O
o o o r. o 13
O
o o o o o o o o o 1 -4 6 -4
tic,
o o o o o o O O O 1 -4 6 -4 1 O O O (1
O O

¡ ! l l l l l l l ¡ l l l 1 : ; i ~ ! lW'
O O O O O O O
O O O O

l l ¡l l ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ -~ ~ o.i2, -~ ~ ~~
~ ~ i ~ ~ O_
_::_ _::_O_ __:O_ 0_
__:Oc____:O:...__O:..___c:...
.0c..
+ 0 ---=0---'1.:.;: 1 _-.;c2_.:..;0·.:...952.__ - ~
<.:... ~O f
O_--=O_ __:O:___O:..___.::.O_ __:O_ __:O:_____:O:.......__O:.......__.::.O_
---:_ _
,.__o _--:-O
~ ~ ..:w\. VJ
lsor marin o simplificado
~~~ -; //
Figur a 5. 13. - Matr iz Dinám ica de sistem a propu
~ r<.~o rJ.1.J;; ·vO
'I ~ H+'f) ~u 1. 0-v1 \a -=f o

de a calcular el modo, que se gratic a a continuación.

Una vez calculada la frecuencia natural , se proce

vi h1<lción
Sistem a propu lsor sim p lt'.·: J. er M o d o ele
3.ú

1.6

-4.0

a propu lsor simple

Figura 5.14,- Primer modo de vibración de sistem

os, se puede usar la fórmula de Panagopulos:

· / e tipo de sistemas propulsores simplificad
I •t/ \ AAL , .r~
/ Para es,t, (~(a "T
1
\t'YJ
•

_/ % 1= -- /, El ¡· - - [ l i s}

fd(b +f ) + n;b2(~+j)+~(b; +~~+{~-~)'

 APÉNDICE 1

PROlBLEMAS

l. Resolver gráfiemncnte (expresar cada té11ni110 como un vector con su amplitud y desfase respecti vo) Y
ex presar el resultado en las tres formas descritas en clase:

4 ei(M+30)e-5t + (S+ 4 i)ei<~ e-5t

3 /(w(+ ll/1) +( -5- 4i)/w<v_ 6 se11we
°(< (+ '(/' )
( 3 + i ) e' u J + cos(3cvo+ 20 o ) + i · sen(3we- 80 o )

Z. Express thc following displacement fünctio11 [cm], in complex notation: (C R + iC 1 )eiwr . ( 15)

[ l ~l -¡-- - - ,
¡
1 ~, - ¡- - - - - - - - ;
1 •

¡ .

1 º ¡
·-- -- -- - - - -, · ' _.____.,,...____ i
t¡
¡

i- ---
J l ['
~
-~, 1~-- --r-·---- ---
/ - -
¡
~1.-•
t, seg ___
-- -

-10
L - - ~- , ___ ,_ _____,

Determine thc time to reach thc first maximum value ofthe velocity function.

vertical plane is cxpressed as a combination of

the vertical displacement of midship section,
w(I), and its rotation with respcct to transverse
axis (Stb-Pt), 0(1) :
w(t)
J ·
3. Wave response ofa patrol ship (L : 40 m, B: 7.40 m, O: 3.70 m, T: 1.86 , LI: 241 tons, v: 20 knots) in the

';.O(t)

/
t
w(t)=0.985/(wt+IJJº >, meters
.r-_.. -~

0(1)=4.03ei(r,Jt+ 20.Sº J,degrees el '. ::i· , '

-~-~ 1 '- _ ~ ~~e:;l~t )••-•~~'"•'- •

 /-'ro l)/ ':/TldS

rc111onts of l'urwurcl a11d ;i f'( cnds. Spccify both

• l ':1ku l:11.: :md ph,1 vs 1i111e 1hr sliip vcrtk:1 1 cl1spln
urnpl i111dc·s.
iim: thc time for lhe forwa rd cnd of' lhc ship lo
•• 1r th\· 1wri\1d ol' oscill111 io11 is .1 .01 s.:conds. clciern
rc'N<.'h its li rst rnmd11n1111 value.

ión, Y
cnlc f'u 11ció11. c;uyo cielo se grafica a cont inuac
5. An:ilic·.: lús romp1,11<:1\l\~~ armc\nkos de 111rn sigui ada se enc ul,nl ra
el orden de los un nónicos. La labia clclull
c11y0 pcrind o ,,s 2n:. Grnliquc las 11mpli111cks vs
\'11 11rd1iv(>1::--cd it1dl•p e11dk nt<:.

(3

.(3

por una hélice

6. Obtenga los cuatro primeros tér111inos de
In seri e de Fouricr de la función torq ue absorbido
p. 359, Figur a 8a. Para
de 5 palas, en 1111 buque mono hélice , presentado en el li bro Marin e E11gi11 eeri11g, a lo, !t,
la primera Regla de Simps on, tomando un interv
dc.~nn-oll ar las integraciones numé ricas utilice la funció n original. Expre se los ténni nos
ones. junto con
adecu ado. Grnfique las seis primeras aproximaci
armónicos, presentadas en el capítulo 1.
de la serie, en las tres forma s de combinación de

ado por
de Fourie r de la siguie nte funció n (Torque gener
8. Obtenga los seis prime ros términos dt: la serie se adjun ta una tabla l:on los valore s de la
la evalu ación
un moto r a gasolina de¿? tiempos). Para faci litar junto con la fu nción origin a l.
primeras aproximaciones
fun ción a incervalos de 15 grados. Gratique las seis

Angulo do la man ivela, O

98
 Prn!J/01111,s
✓1/,r ,, ,,,,,,,,. ,¡,,¡ f/ /J(/IJ'i . ----- ··

{¡
., /J
., (J 'l (/ '/' (/ '{

¡,_t11t!rx 11,' pulg v,rud<,,. lb ,ptllg gmdo& lb'p1sli gr1<tJ1,~ lh ·pulg grullu~ lb•pul~
----
,, (i 150 s1,: JI)() 8 410 242 600 3l'>
.. 3'11
1~ :moo 1(,1 lf-4 315 8~ ,V,.1 3 fú (, f.1
°V) ;,1)9(1 fil,(¡ (¡ 130 11/,5 480 323 630 - Jtí2
4~ ;,,41r, 1<,s 1()'/ ·141 F::í 49.S 28() 645 - 312
( /.¡ 21 (/) :w, J..()(, J/,(¡ () rn> JjJ(, (,60 ·272
·- 274
75 WA(1 ns 2~0 J'/5 ·•k.5 525 10'/ 6'/~
% 15()() 1
24(¡ 17,3 )'J!I 12.S 540 o (./JO -·548
105 12/0 2H :w, 4()5 --8!;, .S.% · · l(Yl 70:í 760
1;,r, 1()(-/, ',('/() '.IA2 420 8 5'/() - 7,()(,

IH ~ (/ 211,s 121, 4·¡5 126 585 - 292

- --- - - _4 _ ____

---- -- - --
de; ;,rmónícos.
f ..1. prr;,.,, (,,,. ténr,ín<><; dt: f;: •:críe, c:n fr.·. rrc·; forrn;,~ de <;<1rn f, ín,1c:i6n

I ( I) . -;
1
- ~ i [r:,,c/'"
11 /
01
~ r:,:e ,,,,,,,].

rfr,r,,f,;
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( .'n e;,. d uirr,pk.j<, v,:1jflfi1 d<, de: (:,, . C:uM e;,: fil rc;l;,c;í/,n c..-r,rr,; f()s cndícíc: ntcq
de; c.,t.1 fi,rrn11lilcÍ6n

¡ ¡,,,,. 1:;rr,¡if:;:,,r}r y . c.:;r, c;[;:,.é!

JfJ. /r,1,;gn ; nurr,':ric;;:,rnL·ntc.; f¡, ecw,d6 n difr..·n.·ncíaf que wprcsen ta

fa n~cíli1d/>n no linc:1,I c.:n rol ido de: un
de Rungc,,Kuttll de 4to ordc.:n :
0ur¡tH.: <V,mcti<f1,;; ol;,.,. de c.;ri<:'-6rf<>, ernplCllndo c.:l rn l1odo
2
j ~ 2 f.1 m,, J+ /J#¡#¡
2
1-- {IJ,,2 ( I + y ;1¡/ )1P == úJ" mnu:on,wiflrl + OJ,, 1C r s vi cos(úJJ)

¡,,,, •.í~uíc...-r,re,. ,,;,.ír,,e,.: J.l (¡,(¡ 1, ·( 1W/( rrP.0 .33)r, m,,,_.r 10.8 .. rr/l 8íl, r: O. 73, y,
rr,- f2 . 1(¡ i.<;g, /J· 5.0, í'l
f ;-/~
y gra fique ill rc~puesll! en función del tiempo
: r /J 5A. /';r,;::. u,0 lí>me v;,fore•.: íJ.Y., f .(J y 1.2 07,. DetL-rminc:
<:r,7,·_irfa u,cfo c.;r,ndídon(;;; ír,ícíi:.fe•, itu;,b. ;: (;(.'TO, r c..-ro dc.:bc;
detcn1;r c;J proceso sí el GZ~ <iM(I +y;tfl)rp se
1w;I 11.:, w;fy-..tíw , ((j/,1 ().3Y. rn ) .

r
J J. í :n r/,rc:m rfr; r)(;'/.) e,.tfínd¡,r (75 kg wgún OMI, y f.72
rn (!,_; arw,1:J 9.<1 l t✓.í dl;'.de cl rnudle ~1,brc; rin bote cajón (/,-.2,
/:: f, /r, íJ.5, T 035 rr.) 0,ue fl,,:,, c:n a;!u" duf(;(:. Se de~<;;<
rft;;..e:,:.-r,i:-,;;r f;; v/. Íhifirf;::'J rb q Jf; 1:i Ul(..'T .,,,i-,,e el bote, (.,~.te
'.e huwb:,
rmJ¡'·\ 1- º'

- ---
)i ~
12. f:í rM ,rncr,'1> ,¡,; / r,'P;Í~. ./,,, ,fr;J r<,:o~ d~ un ger,eni.d,,r c.:fb:rríc
o de ml!s a me:, dctc:rmínllclo añadien do
ín11 I, y crnnom crrando el pc:ríodo de la osci lación,
ú:,z ;Y..Y!r.:,;rÍ't: rr,;; ·_,, m 1 ,; u ;,;:<¡; .t;,r, ·, í,. f.. rte.: <. '.J eje J,ing.ítud
;, c.:ontinu; :r;i(,n. Oh1 -
c..r1 ~a en fun cí6n de f(),, paráme tros mostrados,
{;: rl í·.r,</:Í"Á I>:-, r/1; ,~ r :wc'·k- -_,~ m u r:•.rr;,
-¡ e:! ;dt' )('h cfo '//; '. h'.il,:-,, ,.: 1: (:-/ p,c.;-.if,:, p~r~ ./,,.
v':hr

j_ j_
2R R
T T

wilh ils
12.- De d uce the equati on of motion of the pendul um X" l?xp<i :ii )
motion -· 1 -
suppor t point underg oing a n specifi ed hanno nic
stiffne ss
X o/M in the horizo ntal directi on. A spri ng with
tal directi on,
K=,\4g/ L, is acting on its lower end. in the horizon
would be the amplit ud ofresp onse
as show n in the figure. What
for úJ = ,fg / L ?

la frecuen cia de oscilac ión en Balanc e de u11 buque.

13. Deduz ca una relació n entre la altura metacé ntrica y
aplica ndo esta relació n detenn ine experi mental mente la altura metacé ntrica del model o de Secció n
Luego
de lng. Naval. Para ello, registre el tiempo que le toma
Transv ersal de buques , dispon ible en el Labora torio
con diferen tes posicio nes del CU, para lo cual debe elevar el pcSo
en completar un númer o dado de ciclos,
de un simple experi mento de Inclina ción, la altura
centra l por la varilla guía. Ademá s, calcule a partir
elasjun to con los resulta dos de la oscilac ión. Para
metacé ntrica para cada posició n del peso móvil, y grafiqu
recome ndacio nes dadas por 11\10 1, incluy endo U11a fotoco pia de la
aproxi mar el radio de giro, use las
formul ación aplicad a.

mode lo de un buque del Labora torio de l11g. Na \'al.

14. A partir del reg istro del movim iento de Balanc e del
adimen sional :
determ ine e l factor de amorti g uamien to

500

o
6 8 10 l?
o 2
-500

-1000

1500

2000
Con dicion 2 PruC'ba ~ Cond1cion 2 F1u ::b J J
. - -- Condic ion 2 Prueba l

con
15. Una barra larga y rígida de peso W está pivote
ada en el extrem o in ferior y sosten ida l'n equ ili brio
p;:: r_
d os resorte s (pluma de un buque pesque ro?). Detem1ine una .:-:< presión para la frecuc nc i:i [Link]
pequeñ as amplit udes de oscilac ión.

de pa~aJC y a los buq ue, Je ,a rga. O rgJ n1·_, ,., 1 \ L·rn. 1"
_
1
C riterios de Estabilidad sin Avería aplicables a los buqués
Interna cio nal, 1987 ó actualizado.

100
Vibraciones del Buque Pro/J/emas

I<
_,/\V(\V
J
'

77m11

16. Se va a modelar un muelle flotante como un sistema de I GOL. Está compuesto dt: una rampa de 3.0 m
de longitud, de masa despreciable, y que puede asumirse como rígida. El flotador tiene 1.5 m de longitud, l .5
de ancho, y, flota con 0.5 m de ca lado. Haga una estimación de la frec uencia natural del sistema cuando flota
en agua dulce.
:J .O ri

[Link].
-~ ¡__

lf)
F l [Link] (\J E

-
D

L__ l~ _ri __ J
17. Suponga un muelle flotante que
pivotea en un extremo. Deduzca una
expresión para el momento restaurador
por unidad de ángu lo de rotación.

10 1
 - -- - == =--

1I( _ '
., - - · · ' ~ :. i:. ' .. · ... 1.. ) d1 ; 1 )l~L.~ ;;nt(:: ··p~nc2 u10·· c{ 1puc:> ~,. qu~
,: , ~~;,rr-_ .. g, '- !J'7i~ .:ra ' Jt:i , !.; rr1 c:.:,cé1 por ~, 1d~d é e h>ng 1uG [Link] a m.
-- -~ , - - e .<: g ... ·-6 t: i_ '.'.: á c. _¡v1,;r .. .W!e~ C() fJÜ11l C O G{)Il t.! n.a m ~a c; e, nccntrt da
*{, # _• - ~ - '1'" · , • ' _.,..;( , - ·- ,, ... 1, .. ; -- ... "° ~:r1 t'H 1a figura Plor~c Jos reJpect i\·u, modo:i

1
1
1
1
1
() h1c

! '.,. ~ - -: .Z(..ca ;_;,_ ., 1oc oc; v:1 <:, ce rr,e, \ 1r.,ic nto del sig ui ent e sis•ema. ¡;uch:ndo despreciarse la ma sa de la barra
=---- ' '.,.;. .

19. D ~¿ u•,1.: L-<: rr:e,:;on cq Latí on:; of a sy>1em comp osed by two bl ocks with masses ,'v/1 y Mi, that can rnove
.·/z•,,t;: ]I :, 0 , 1:: r a base. and are linked by springs betweeo them and to the \•ertica l sides ofthe base, as
- rJ '• .7 ¡., t: <: :iz~re. T :i e ba,e foi lows a horizon tal harm onic moti on : : u0 = Uei"" . Presenl yo ur answer in
-:;· ri,r. fv--rr,.

✓•

2.íi. D(..c _z¡;¿ le. , <:[Link] io ne, de movimi ento del sigu iente , ist.:rn a. en el 4ue el di sco no resbal a sulm: e l
c..~·rito. C e,1.,i éerando que M,= 2}.1 y M2=M, determi ne su, fre cuenci a, nat urak,·

'- __/ 1

21. Cor,si dcr-, el si guiern te si,[Link] compJe, to de una b~rra ri;;ida un1 fom1c: de lc111gii-ud L. y, masa M 1, sopomda
pv do, re, o--i c,. K1 y K2, y a la que se le ha ¡¡_ñadido un a masa p untu al \11, a trcl\ é, de un tercer resorte . D..:du zca
la, e<..•Jaóo;,e<; de m ovim iento pua la osc ilación en el pl ano. ,i ,e t1L r.c unJ fuerza de exc itación en d ce ntro de

¡ r¡::,
 Problemas
Vibmc ionec; ,Id Buque

la bam1, en función de los parámetros desc1itos.

22. Deduzca las ecuaciones de movimien to de una barra rígida de masa Me, unifonnem ente distribu ida,
cuya base tiene un movimiento vertical puro v(t ) = V exp( iwt + f3 ), a la cua l se agarra la barra a tra vés de
dos resortes, como se muestra en la figu ra. Incluya única mente los parámetros mostrados en la figu ra.
L

1 11.

23. Para el siguiente conjunto de dos bloques, determine la rigidez K1 de tal manera que la respuesta del
bloque W I sea mínima. Sobre el bloque W1 actú a un desbalance de 2 lb-plg, cuando rota a 1800 rpm. Los
bl oques son de 200 y SO lb, respectivamente.

K1 /2

24. El siguiente corresponde al modelo de un generador que tenía problemas al ser instalado en una
embarcación: bajo ci erta velocidad de rotación del motor, vibraba con amplitudes muy altas. El problem a
se lo resume al movimiento en un plano, y se representa al generador con un rectángulo con masa uni forme
por unidad de área, m, y dimensiones B y H, como se muestra en la figu ra.

103
 / '11 1/J/0 11 ,. , ~

b
B OH m
J[ 1 1 m ')
H M= 192 l<p ,-!m

d d

i- Compruebe que• la 1110111cnt11 dc inercia ck In 111asa cstú dado por:

lcG

donde Mes l,1 musa del gcncrador.

ii- Considerando que el generador se soporta sobrc bases de cuucho ele rigidez K, ca lcule las frecuencias
naturales y modos dc vibración, en función ele Ice;. M, d. y K. El gcncraelo r pueclc considerarse como
ríg ido.

i i i- Si el motor principal gira a 1500 rpm, y el rcduclor tiene und razó n de 5: 1. y los va lores actualcs de
d y K son .65 m y 10000 kg/111. respectivamente, explique el origen del prohlemu de vibración (tipo de
problema vibratorio, quién genera la excitación, etc.).

iv- Seleccione los valores de d y K, que se recomendaría para cvitnr el problema

v- Si la hélice propulsora tuviera 4 palas, esperaría a lgún problema?

25. Para el siguiente sistema torsional , calcule: la segunda frecuenci a natural di fcn,:me de cero,
la respuesta forzada del siguiente sistema, empicando el método de Holzer, con una frecucncia Je excitación
igual a la segunda frecuencia natural del sistema, y. detcnninc justificadumcnte, cuál <le los dos resortes
probablemente se romperá primero.

Considere los sig ui entes valores para las constantes: J,.- 500, 1000, y, 500 lb pl g s' , K, = 106 y 106 lb-plg, y
C,= 104 lb plg scg/rad.

104
 Problemas

~o. C 1kuk l.1 n.:spuc-st,1 fr,rzJdn Jt:I si~ukntL' sistema, cmpleando el método de Holzer. La excitación tiene
un.1 lr ,,:uc-nci.1 i!?.l!,1I n l.1 s,•gunda t'rt:cucncia 1u t11rnl (difcr.::ntc de cero). Considere los siguientes valores
r ,11.1 Lis Cl'nst.u1 ~.::s: J, 500, ·1000, y, 50:J lh plg s:, K,= 106 y 10' lb-plg, y C 1=101 lb plg seg/rad.

Si nc'l."<'Sit,[Link] una frc-cu.::ncia natur<1I, es suficien te con lograr un cambio de signo en la función de
d1c>t1uco, independiente del 1:1mai\o del intervalo. Desam1lh: eso sí, una interpolación final.

17, <..\,nsidcre l<1 siguiente cxpr.:-.,ión como la Energía Ci nética de un conjunto cigüeñal+bíela+émbolo de
\.¡ ,~st.1ciún de un motor diesd Aproxime a partir de ella la Inercia equivalente del disco que representa a
d1d1,1 c'stacic\n pnrn modelar torsionalmente dicho motor. La masa con movimiento puramente rotativo es
ck 2 J..g, mi.:ntras que la quc tiene movimiento puramente alternativo es de 3 kg. la velocidad de rotación
<kl motor es de 1500 rvm, y el r:1dio de la mani vela del cigüeñal es de 0.15 m.

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y - l
_..__J ~.- -- - - -

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I]
8 10
t,i "·"º' t [rnd]

28. Considere un sist.::rna propu ls,,r marino con un motor Caterpillar 3204 de 4 cilindros en línea, y, doble
reducción. Haga un diagrnm.1 dd sistema rorsional equivalente que emplearia r,ara calcular las frecuencias
naturales de vibración. :--Jo se oh idc de incl uir el "clutch" ó embrague, y resalte las caract..:risticas más
importantes del sistema.

19, Conociendo las tres primcr.:1, frecuencias naturales, rc's ul tado del análisis del sistema torsional empleando
el método de Holzer, sobre· un sist.:ma propulsor que inclu) e un motor tic 6 cilindros wn ciclo de 2 tiempos
con velocidad de rotación concinu,1de 1800 rpm·

<ú1,1 =838s - 1, w01 = / 04 i _,- l _cú03 =2094s- 1,

dctc1mine y justilique cuáles son las combinaciones ri:-so11Jntcs que causarán mayor problema.

30. A partir de la siguiente ini'0m1 ~ción. establezca una expresión para la energía cinética del conjunto
cigüeñal-manivela-biela-p;s:,1n de un motor ..:n linea, :' a part ir de ella calcul e la inerci a equivalente del
disco.

t 05
 Vibraciones uel Buque Problemes

Carrera 9.06 p lg
Masa émbolo+ bulón 30 lbs
Masa biel a 32 l bs
Di mensiones Mani vela 12.00 / 8 .00 / 2.50 p lg
Masa M u ñó □ del Cigüeñal 4 lbs
Velocidad de Rotac ió n 1455 rpm

3 l. Para el siguiente sistema torsiona l con doble reducción, deduzca e l s istema eq uiva len te en lín ea, c uand o
la s razone s de reducción son N 1 y N~ respecti vam ente.

Jl 1-------1 J"4
K¡ K "3
.._

32. Conociendo las tres primeras frecuencias natura les, resu ltado del aná lis is del sistema torsional e mpleando
el método de Holzer, sobre un sistema propulsor que inc luye un motor de 6 cili ndros con cic lo de 2 tiempos
con velocidad de rotación continua de 1800 rpm:

detennine y j u sti fiq ue cuáles son las combinaciones resonante s que causarán mayor problema .

33. E mpleando el m étodo de Holzer y con los datos de la tabla adjunta , compruebe que una de las
frecuencia s natura les de un sistema propulsor marino es 147.3841 ra d/seg, y, especifiqu e de qué m odo de
vibración se trata .

i J¡ K;
2
kg-m kg-m/rad
1 200 l.00E+06
2 500 I.00E+06
3 1000 I .00E+05
4 500 l.00E+05
5 1000

2
34. S i la Inercia d e una mani vela del cigüeñal es de 75 kg-cm , respec to de l eje del cigüeñal, la masa del
m uñón de b iela es de 2 .5 kg, los pesos de la biela y del pistón son 4 y 2 .5 kg, respectivamente, aplique la
sigu ie nte fórm ula para calc ul ar la Ine rc ia del disco equi valente de la es tación del cigüe ñal, para un motor
en V:

J es1 =[M +MA

R
2
(¡+r!_J]Rl
4

Considere q ue la longitud de la biela es de 30 cm, y que la carrera del pistó n es de 15 c m .

106
►
 1
\ . , (' fl c':,. t ll' ! il l ll /U l ' Problor.1.J S
- - --"-=- - --

.' S. l'.11.1 ,·I ~1~1,'111.1 de pr,,¡rnl siún t"u,1n<1do por u11 nwt ur Lktroit l)iL·sc l de 12
c ilindro~ t: n V, dolik
n ·(htlYi, 1 11. p1 ,·sl'1\l,· un ,•squ,•m.1 dél model o par,, u11 ali n 1r la vihració11 torsional. ldc11
ti fiquc cada ckint:nlo
,kl 111 PdL"it'. p1,11i ,·11d,, ,·s pl'l·ia l utcm·i.",n al l·ng rn n:ijc n:dul'tor .

.H,.- Ct,nsidl:r,· l'i n10dcln simpli ti cado de un sistc111n propul sor marin o que inc
luyt: un cngra naj c dc
rcduú·i<'m . rl d1 :1nw11 ,, ,kl piii ún .:s d.: 20 cm y su lnc-r.:ia polar c, dc O.O I kg 111 s2, y,
la razón dc Rc<luccit'in
1..'S d1..· 2S\

lvlotor 13 2

l-~ - -----
Piñón

8-l
r~

Fer
8~
I"'
hP ~
K1 I

K2
eJ l 2G J'J
eJ R'2 N--c R2/ R 2

Engrane Hélice d

IJ'2

37. C:ilcuk . .:mpkancl o el método de 1-lolzcr, las primeras S frecuencias # INERCIA RIGIDEZ
natura lcs (diferente s de cero), y sus correspondi entes modos de vi brac ión, [lb-seef-pie) [lb -pie)
y gra fiqu elos . Comente sobrc d posi bl e punto donde se dañaría el 1 0.50
sistema, en cas,1 de resonancia con cada uno de los modos. La hélice 2.24E+06
tiene 33 .. de di ámetro, y la razón de reducción es 2.0: l. El eje tiene
2 0 .34
. . .... de longitud, y 3 pulgadas de diámetro. El motor tiene 8 cilindros
en V, 4T. y gira a 2100 qm1. 2.24E+06
3 0.34
2.24E+06
4 0.34
2.24E+06
5 0.34
2.24E+06
6 1.6
8.75E+03
7 0.4
6.50E+05
8 0 .12
3.00E+05
9 0.1
1.41 E+06
10 0 .09
?
11 ?

38.- In the fol lowing table it has been calculatcd the ínrccd respon se. consilkrin g Lhc rcduction
gear, for a
frequen cy 20 rall/scc. lí the amplitudc o í the exc iting turq ue gcneralcd by thc prupellcr
is 24500 N-m,
ealculatc the arnplitude of th e conlact íorec bctwcen the tect h oí pini on and g1:ar
fo r the rncntioned
frequcncy. Calc ulal<: also th c amplitud¡; o!' thc sh.:ar stress in thc ,han bctwccn engi
ne and pin ion , which
has 1O cm in Ji amctcr.

107
 V1/x •- fll/l fJS rfd Ow¡1 1, .
r'rulJIL•f' /el •
- -- ·- - - -

ll ol,\·r l on-t:d
111 20 1/,

3,9- Dado el siguiente espectro de una señal vibratoria registrada

cuando un sistema propulsor dt: !;, ,
51
_guientcs características: motor Detroit Diesel 12Y7 I (2T), razón de reducción 3.5:1.0. hc'.: liee de 4 pala,.
Si el motor principal operaba a 1950 rpm, comente sobre el ori gen de las componen tes mostradas, y solm:
las posibles causas del problema vibratorio experimentado.

-1
4
1 '
3 .5
1 1
o,
Q) 3 1 ;
-a, 2.5 1

o. 2 1
> 1.5 1
1
0 .5
o
r
I_

40. Explique, en español :

L 100
cpm
10000

- - - - - - - - -- - - -

i. W!,at is enlrained water?

lfyou asswne that in a problem thejl11id has 110 viscosi(¡1 (ideal }luid), is it posible to have dissiprrtion of
energy?

What is the origin of the !,y drodynomic excita/ion generated by the propeller?

41. Considere una embarcación bihéliee, esperaría Ud. que una pala genere más empuje cuando ~e
e ncuentra en el lado de Babor que cuando está en el de Estribor?

42. Explique en qué posición de una pala de la hélice tiende a producirse mayor cantidad de Cavitac.:ión'I

J.,oJe. rJ \J i' la
"';; 43. Determinar la velocidad de rotación crítica (rpm) de un eje de sección constante de 3 metros de longitud
y 1O cm de diámeh·o, que puede modelarse como una viga empotrnda en un extremo y simplemente
soportada en el otro. El material del eje tiene peso específico de 7800 kg/m 1 y módulo de Young J.: 2.1 1F IO
kg/m".

44. Se desea analizar la vibración de un mástil soldado a la cubierta de un barco de 8 m de altura, d.: sccc1ú11
circular con Dext: 20, y Dint: 18 cm., y, uní forme.

i.- Detennine explícitamente una expresión para calcul ar la frl'cucncia fundament al.

108
 V1br,1ci0n.::s del BuqurJ Probiemas

ii.- Calcuh: la frecuenc ia m1tural fllndninental si el módülo de Young del acero

es de 2.11 E IO kg/111~ Y
su densidad 7800 kg/m3.

ii i.- Esperaría UJ. algún problema si el sistema propulso r 1uvicra las sigui_
entes caracteiísticas: motor
principa l de 6 cilindrns en línea, marca Deutz, de 2 tiempos, entregando 500
hp a 1800 rpm, reductor:
3.0: 1.0, y la hél ice de 4 palas? Analice todas las posibilidades de excitació
n.

4S. Determinar la primera frecuencia nat ural de vibración (cpm)

de un puntal de acero de la Sala tic
Máquin_as, de sección constante de 5 metros de longitud , 16.83 y 14.63 c111
de di{unctro ex terior e interi or
respectivamente. Deduzca detalladamente las expresiones requeridas.

46. Considere un mástil tic un buque pesquero , de 8 metros de altura

construido con un tubo de acem
(E=2. l l El O kgim\ y=7800 kg/111 3) de 28 y 26 cm de diámetros exterior e
i11tcrior, respectivamem~. que se
reporta vibra excesivamente. DcsaiTOlle un modelo para analizar su vibración
como viga prismática, y
calcule la frecuencia natural fundamental. Si el motor girn a I S00 rpm, con
una reducción 4.7: 1, imp ulsando
una hélic..: de 3 palas, determin e la posible cc1usa del problema.

47. Determinar las 3 primeras frecuencias naturales de vibració n de un eje

de acero con soportes simple,-:
en el extremo y en el interior. Calcular y graficar los correspondientes
modos de vibración. Tome lo~
siguientes datos: D: 15 cm, a: 3 m, y, L: 3.5 m:

M, [ j

48. Deseamos morklar la vibración del casco di: una embarcación

de 100 lllctros de eslora con un
d~splazamiento virtual de 10000 toneladas, como una viga uniforlll c libre-libr
e.
i.- Estime la frecuenc ia natura l fundamental si In Inercia para In ílexión de
la Sección es de 15.00 m4 , y
tomando el módul o de Young del acero como 2.1 1E I Okg/m~ .

ii.- 1-labría algún problema si el sistema propulsor tu viera las siguientes caracterí
sticas: motor principal
de 6 cilindros en línea, marca Dcutz. de 2 tiempos, entregando 4000 hp a
400 rpm, reductor: 2.5: 1.0, y
la hélice marca Michi gan Whecl de 4 palas?

49.- You are askcd to analyze in a simplified manncr the free vibration
of a fish ing vessel mast, with an
observat ion site, 300 kg in mass, installed at the top. Thc mnst is built from
a steel tube 30 cm of externa!
diameter, 1O mm in thickncs s and 1O meter height. The mast is welded
to tbe dcck plateas it is shown in

IO<J

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~ 1::i,-c1ciones del Buque Proo:'vrnas

the follo w1ng fi g ure. One of the p rincipal v;.:lues ¡, 0b:aint:d as /J;l.=4. 1, 6 0572: con fi rm th a t it is intiec d a
pri ncipal value, and de term ine ro w liich une: of rhe 11a tund frc1ue m:1--:s il1c menlioncd va luc co rrespo nds .

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~DENT~F~CAC~ÓN DE PROB l.E.~~AS rDE

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Fuentes típicas de Vibración

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Lími tes de Vibr ació n para Maquinaria General

(IRD Mechanalysis)

GE!\ IERA L MAC HIN ERY

VIBR /:-\TI ON SEV ERIT Y CH/~ RT

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