TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE QUERETARO
INGENERÍA ELECTRÓNICA
INSTITUTO TECNOLÓGICO DE QUERÉTARO
Actividad U4
“Tipos de controladores”
Control 1
Profesora: Melissa Guadalupe Lopez Gutu
Alumnos:
• Jesús Alejandro Ramírez Tovar
Carrera:
Ingeniería Electrónica
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Control Derivativo
La definición de la acción derivativa del controlador proporcional, integral, derivativo consiste en
brindar al controlador una característica de anticipación del comportamiento futuro que va a tener
la señal de error que recibe el propio PID.
Esta predicción es hecha simplemente calculando la derivada del error en el instante de tiempo
actual, que en otras palabras calcula la tangente a ese punto y traza una proyección hacia el
futuro del posible comportamiento que tendrá el error.
En la siguiente gráfica se ilustra las acciones de control y ejemplos del comportamiento del error
que se lleva a cabo cuando se implementa un controlador PID:
Básicamente lo que se hace con la acción derivativa es aproximar la curva del error por
una recta, para anticipar lo que va a suceder en el futuro y para esto podemos usar una
aproximación por series de Taylor.
Miremos el siguiente gráfico y supongamos que nos queremos anticipar un tiempo en el futuro.
El error en series de taylor viene representado por la siguiente serie infinita:
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Si hacemos una aproximación de primer orden, entonces voy a truncar solo en la primera
derivada.
Con esto si se conoce el error y la derivada del error, voy a poder calcular cual es el
punto en el futuro de la curva anterior.
Vemos que con esto se pude aproximar bastante al valor futuro del error del proceso.
Control Derivativo: ventajas y desventajas
Entre las desventajas del control derivativo podemos destacar que este no es muy usado
a nivel industrial porque es bastante difícil de sintonizar, por lo tanto, solo es usada
cuando se desea anticiparse a algún efecto que pueda tener el sistema en el futuro.
Notemos que si el tiempo derivativo es muy grande, quiere decir que se desea anticipar
mucho en el futuro al comportamiento del error y esto puede generar una predicción
bastante errónea.
Una acción derivativa pequeña, permite anticiparse poco tiempo en el futuro teniendo
una mayor precisión, no obstante, una acción derivativa demasiado pequeña, no tendrá
un efecto significativo en el sistema.
Una de las principales ventajas del control derivativo es que devido a su característica
de predicción, se consiguen eliminar las oscilaciones de la variable controlada del
sistema dentro del lazo cerrado de control. Esto quiere decir que el modo derivativo
permite mejorar la estabilidad del lazo de control.
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Controlador Proporcional
Todos los controladores tienen un caso de uso específico para el que son más adecuados.
No podemos justificar a través de cualquier tipo de controlador en cualquier sistema y
esperar un buen resultado hay ciertas condiciones que deben cumplirse. Para que un
controlador proporcional hay dos condiciones y estas están escritas a continuación:
1. La desviación no debe ser grande; es decir, no debe haber una gran desviación entre
la entrada y la salida.
2. La desviación no debe ser repentina.
Ahora estamos en condiciones de discutir sobre los controladores proporcionales, ya que
como su nombre lo sugiere en un controlador proporcional la salida (también llamada la
señal de actuación) es directamente proporcional a la señal de error. Ahora analicemos el
controlador proporcional matemáticamente. Como sabemos en el controlador proporcional
la salida es directamente proporcional a la señal de error, escribiendo esto
matemáticamente tenemos,
Eliminando el signo de proporcionalidad que tenemos,
¿Dónde, Kp es una constante proporcional también conocida como ganancia del
controlador?
Se recomienda que Kp debe mantenerse más grande que la unidad. Si el valor de Kp es mayor
que la unidad (>1), entonces amplificará la señal de error y así la señal de error amplificada
puede ser detectada fácilmente.
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La pendiente de la rampa viene dado por el valor de , entre mas grande sea este
valor, más inclinada será la rampa. Note que el grado de libertad del controlador puede
ser observado en esa rampa y es conocido como la banda proporcional, entre más alto
sea el valor de menos banda proporcional tengo, y esto hace que la válvula se abre
y se cierre instantaneamente, lo cual puede ser perjudicial para nuestro elemento final
de control. La banda proporcional viene dado por:
BP=100%/Kp
Graficando la banda proporcional seria:
Ventajas del controlador proporcional
1. Ahora discutamos algunas ventajas del controlador proporcional.
2. El controlador proporcional ayuda a reducir el error de estado estacionario, lo que hace
que el sistema sea más estable.
3. La lenta respuesta del sistema sobreamortiguado puede hacerse más rápida con la
ayuda de estos controladores.
Desventajas del controlador proporcional
1. Ahora bien, hay algunas desventajas serias de estos controladores y éstas se escriben
de la siguiente manera:
2. Debido a la presencia de estos controladores tenemos algunas compensaciones en el
sistema.
3. Los controladores proporcionales también aumentan el sobregiro máximo del sistema.
Control Integral
la integral del sistema de control PID toma los datos del error pasado y los va integrando
en el tiempo, es decir va acumulando el valor del error del pasado.
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Un sistema de control integral puede verse en el siguiente gráfico, donde en cada tiempo
se va calculando el área bajo la curva y ese valor lo va guardando en la memoria a
medida que el tiempo va avanzando.
Cada que se integra el proceso se va aproximando a la referencia, solo que dependiendo
del proceso esa transición hasta alcanzar el Set-Point puede ser muy lenta.
Es por eso que se adiciona una ganancia integral al control integral para acelerar o
atenuar esa respuesta. Así la acción de control Integral viene dado por:
La acción integral del PID en conclusión me permite mantener el sistema en equilibrio
sobre una referencia constante sin la necesidad que el operador este en todo momento
ajustando el BIAS del controlador.
Ventajas del Controlador Integral
Debido a su habilidad única, pueden devolver la variable controlada al punto de ajuste exacto
después de una perturbación, por lo que se conocen como controladores de reinicio.
Desventajas del controlador integral
Tiende a hacer que el sistema sea inestable porque responde lentamente al error producido.
Control PI
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El sistema de control Proporcional Integral (PI) tendrá la suma de las dos parcelas.
• Tendrá la acción proporcional al error, que se encargará de acelerar la respuesta
del sistema para llegar al SetPoint.
• Tendrá la acción integradora que se encargara de ajustar automáticamente el
BIAS integrando el área bajo la curva del error presente en el proceso y de esa
forma eliminar el error en estado estacionario.
Eso quiere decir que si vemos el controlador desde el punto de vista temporal, vamos a
tener dos partes que son:
Colocar una acción proporcional grande implica en que el sistema se vuelve
más agresivo y intenta llevar el sistema rápidamente al setpoint.
Colocar una acción integral grande implica en que queremos aumentar la acción
integradora y que el sistema tenga error nulo más rápidamente. Claro exagerar en estas
ganancias va a provocar con que el sistema comience rápidamente a oscilar.
Controlador PID
El correcto funcionamiento de los reguladores PID requiere de varios elementos
interactuando. Nos referimos en primer lugar a un sensor para concretar el estado que
tiene el sistema. Este puede ser, por ejemplo, un termómetro. Por otro lado se necesita
un controlador que será quien genere la señal para poner en marcha al actuador.
Además, propiamente se requerirá de un actuador. Este será encargado de modificar el
sistema de forma controlada.
Con estas partes, el sensor genera una señal analógica dirigida al controlador. Esta señal
representa el punto actual en el que está el sistema. Dicha señal puede representar un
valor como intensidad eléctrica, tensión o frecuencia. En el caso de los dos primeros
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tipos de señal la corriente es continua mientras que en el caso de la frecuencia es alterna.
En un regulador PID la P corresponde a la proporcional, la que lleva la mayoría del control
del proceso. La I corrige los errores que puedan producirse en la variable P. La D
corresponde al parámetro derivativo, que corrige el exceso o defecto de las anteriores
variables.
Ventajas de controlador PID
Los reguladores PID tienen múltiples funciones y puede llevar a cabo el control de
numerosos sistemas que van desde el control de una temperatura concreta hasta el de
una dirección de un dispositivo móvil o, por ejemplo, el control de velocidad de un sistema
automático. La primera ventaja del uso de reguladores PID es que con ellos podemos
disminuir el tiempo de respuesta y hacer que esta sea mucho más rápida.
Junto con la rapidez, también es posible configurar reguladores PID para conseguir de
ellos una respuesta precisa. En función del tipo de sistema que queramos controlar esta
puede ser más beneficiosa que la rapidez. Por ejemplo, podemos conseguir un balanceo
suave de un sistema automático en lugar de obtener uno de respuesta rápida.
En muchas ocasiones fallos de los dispositivos automáticos involucrados en un proceso
tienen fallos. Estos, por ejemplo, pueden causar vibraciones o faltas de equilibrio. Los
reguladores PID pueden ayudar a medir exactamente de qué perturbaciones se
tratan para a partir de ahí hacer las correcciones correspondientes.
Desventajas de controlador PID
No responde a las perturbaciones que no se pueden medir.
El efecto de las perturbaciones en el sistema debe ser conocido.
Puede presentar error porque no se mide ni se compensa la salida real del sistema.
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