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Diseño de Manipulador Robótico 3DOF

El documento describe el primer proyecto de un curso de mecatrónica que involucra el diseño de un manipulador robótico esférico de 3 grados de libertad. Los estudiantes deben seleccionar actuadores, componentes electrónicos y accesorios mecánicos, diseñar piezas usando software de ingeniería, ensamblar el robot, y presentar un informe con lista de materiales, costos y diagrama de Gantt.

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JAIRO GABRIEL ALARCON SANCHEZ
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Diseño de Manipulador Robótico 3DOF

El documento describe el primer proyecto de un curso de mecatrónica que involucra el diseño de un manipulador robótico esférico de 3 grados de libertad. Los estudiantes deben seleccionar actuadores, componentes electrónicos y accesorios mecánicos, diseñar piezas usando software de ingeniería, ensamblar el robot, y presentar un informe con lista de materiales, costos y diagrama de Gantt.

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Periodo: 2022-1

FACULTAD DE INGENIERÍA
CARRERA DE INGENIERÍA MECATRONICA
CURSO: MT516

EVALUACION T1

El primer trabajo del curso consiste en el diseño de un manipulador robótico


ESFERICO de 3 grados de libertad. Para esto cada grupo de máximo 3 personas debe
realizar lo siguiente:

1. Selección de los actuadores “motores paso a paso”. Se debe indicar claramente el


tipo de motor (bipolar, unipolar, etc.), especificaciones técnicas (voltaje, corriente,
torque, dimensiones, etc.), costo, lugar de venta.
2. Selección de los componentes electrónicos (Microcontrolador/Arduino, driver de los
motores, fuentes, etc.). Se debe indicar claramente el principio de funcionamiento,
especificaciones técnicas (voltaje, corriente, torque, dimensiones, etc.), costo, lugar
de venta.
3. Diseño inicial del sistema electrónico. En el informe final se dará más puntos a los
grupos que implemente este sistema usando tarjetas impresas, esto en el caso que
no use shields. (Sugerencia usar software de diseño como Eagle, etc.)

4. Selección de los accesorios mecánicos (engranajes, fajas, cadenas, pernos, tornillos


etc.) que se van a usar para implementar el robot.
5. Diseño de las piezas que componen el manipulador haciendo uso de software de
Ingeniería (SolidWorks versión 2020 o anterior). Se debe especificar claramente la
función de cada componente, las dimensiones, el material, método de fabricación,
etc.). En el Anexo se debe presentar el plano de cada componente.

6. Realizar el ensamblaje del robot, uniendo las piezas diseñadas con los modelos de
los actuadores. En su informe deberá mostrar el proceso de ensamblado, las vistas
del robot, y las restricciones de movimiento de cada junta.
7. Presentar la lista de materiales final especificando el costo aproximado.
8. Presentar el diagrama de Gantt del proyecto
NOTAS:
- El informe se entregará en formato digital (pdf)
- La presentación se realizará en la semana 7 mediante la entrega de un video
“comprimido (pesar menos de 100MB)” en formato mp4 de máximo 10 minutos.
- En la semana 7 se especificará la fecha y hora en donde deberán enviar estos
archivos al correo: icallef@[Link]

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