El Lorenz Attractor fue el primer ejemplo de un sistema de ecuaciones

diferenciales de baja dimensión capaz de generar un comportamiento caótico. Fue

descubierto por Edward N. Lorenz del Instituto de Tecnología de Massachusetts
en 1963.
En 1963 publicó su famoso conjunto de ecuaciones diferenciales ordinarias, no
lineales, de primer orden (Lorenz, 1963); estas son relativamente simples, pero su
comportamiento resulta asombrosamente complejo. Desde un punto de vista
técnico el sistema de Lorenz es un sistema no lineal, tridimensional y determinista.
Las ecuaciones de Lorenz son quizás unas de las ecuaciones más estudiadas
dentro del campo de los sistemas no lineales. Las ecuaciones normalizadas de
Lorenz están dadas por
ẋ ( t )=σ ( y ( t )−x ( t ) )

y ( t ) =rx ( t )− y ( t )−x ( t ) z ( t)
z (t )=x ( t ) y ( t ) −bz (t)

Donde x (t), y (t) y z (t) son los estados del sistema y los valores de parámetros
necesarios para expresar un comportamiento caótico son  = 10, b = 8/3, y r = 28.
El parámetro crítico, también conocido como parámetro Rayleigh es r.
Con la finalidad de implementar el oscilador en el microcontrolador, se utilizó el
sistema de Lorenz en tiempo discreto, para esto se aplicó el método de Euler a las
ecuaciones anteriores. La mayoría opta por discretizar sistemas continuos usando
el método de Runge-Kutta, de tercer o cuatro orden, debido a que es más exacto
al hacer el cómputo repetidas veces sobre los resultados obtenidos. Sin embargo,
en este trabajo, se elige el método de Euler por ser muy fácil de utilizar,
principalmente para aquellos que inician con procesos de discretización, y porque
permite obtener la solución deseada si necesidad de gran exactitud.
Los puntos de equilibrio para este sistema son:
P1=( 0,0,0 )

P2=¿

P3=− √b ( r −1 ) ,−√ b ( r−1 ) , r −1

Análisis de estabilidad de puntos de equilibrio:

La matriz asociada a este sistema es:

( )
−σ σ 0
A ( σ ) = r−z (t) −1 −x (t)
y (t ) x (t ) −b
Analizando en el primer punto P1=( 0,0,0 )
La matriz jacobiana evaluada en este punto de equilibrio es:

( )
−σ σ 0
A ( P1 )= r −1 0
0 0 −b

Los valores obtenidos son:

1
λ 1= (−1−σ + √ 1−2 σ + 4 r σ + σ )
2
2
1
λ 2= (−1−σ −√1−2 σ +4 r σ +σ )
2
2
λ 3=−b

Para colocar los valores propios en el eje imaginario se necesita que −1 − σ = 0, lo

cual implica que σ = −1, pero como se está considerando que todos los parámetros
son positivos, entonces, en el origen no ocurre una bifurcación de Hopf.

Analizar el punto P2=¿

Durante el desarrollo del problema se están considerando todas las restricciones que
deben cumplir los parámetros del sistema con la finalidad de que todo tenga sentido.
La primera restricción es para asegurar que el punto de equilibrio no sea complejo.
Entonces, para que P2 ∈ R3, se requiere que:
b (r−1) ≥0
Y para este caso: b ( r −1 )> 0

Lo cual se cumple cuando c>1

Evaluando la matriz jacobiana en el punto P 2 es:

(
A ( P2 )= −σ σ 0−b ¿
1 −1 ¿ )
Y se buscan valores para σ que satisfagan las condiciones, haciendo que esos
valores sean:
1
σ 1= (r −b+3+ √9+ 6 b +b −10 r −6 br +r )
2 2
2

1
σ 2= (r −b+3−√ 9+6 b +b 2−10 r−6 br+ r 2)
2
Se requiere que los valores sean mayores a cero, por lo cual se buscan valores
para:
2 2
9+ 6 b+ b −10 r −6 br +r ≥ 0
Verificando la ecuación se observa que pertenece a la ecuación de una hipérbola.
Y se analizan los valores de los parámetros donde σ 1> 0, o sea donde:
1
(r −b+3+ √ 9+6 b +b −10 r−6 br + r )>0
2 2
2
El caso se divide en dos partes:
Si r −b+3 ≥ 0, es decir cuando r ≥ b+3
La solución son aquellos puntos que estén en la intersección de las ecuaciones
anteriores
2 2
9+ 6 b+ b −10 r −6 br +r ≥ 0
r ≥ b+3

El segundo caso es donde r −b+3 ≤ 0, entonces: √ 9+6 b + b2−10 r−6 br +r 2 ¿≤ r −b+3

−4 r−4 br >0
En este caso no hay valores positivos que cumplan con la desigualdad. Por lo
tanto, σ 1>0 siempre y cuando se tomen valores para los parámetros de control que
estén en la intersección de 9+ 6 b+ b2−10 r −6 br +r 2 ≥ 0
r ≥ b+3

Grafica de 9+ 6 b+ b2−10 r −6 br +r 2=0

 r

Grafica donde: 9+ 6 b+ b2−10 r −6 br +r 2 >0

r

2 2
9+ 6 b+ b −10 r −6 br +r =0

r =b+3

Región donde σ 1> 0

El sistema de Lorenz, por tratarse de un sistema inestable, es muy sensible a la

adición de perturbaciones que pueden modificar drásticamente el comportamiento
asintótico de las soluciones y por lo tanto sus atractores. Por ejemplo, el caso
hipotético en el que se incluye en cada una de las ecuaciones de Lorenz un
término adicional de tipo cuadrático que pudiera estar asociado con la
parametrización de la difusión. La difusión se representa en el espacio físico
mediante el operador laplaciano, que pasa a ser un término cuadrático en el
espacio de fases en el que se define la ecuación de Lorenz
La simple adición de un término pequeño, que puede considerarse como una
perturbación, cambia sustancialmente la estructura topológica de las soluciones.
El sistema pasa a tener dos regímenes a tener uno solo, y el tractor anómalo se
convierte en un punto.
El sistema oscila entre dos regímenes para caer en uno de los puntos
estacionarios correspondientes a una de las alas de una mariposa.

Sistema de Lorenz donde los parámetros están dados por σ = 10,

b = 8/3 y r = 28
∂x
=10 ( y−x )
∂t
∂y
=28 x− y−xz
∂t
∂z 8
=xy − z
∂t 3
 Puntos de equilibrio: 0 y Q± = (±√72, ±√72, 27)
 Auto valores en 0: λ1 = −8/3 y λ± = (−11 ± √1201)/2.
 Auto valores en Q±: un único valor propio negativo real y un par de auto
valores conjugados complejos con partes reales positivas.
 La simetría en el sistema obliga a las rotaciones sobre Q+ y Q− a tener
orientaciones opuestas
Ecuaciones de transformación galileana

Un evento se especifica por su ubicación y tiempo (x, y, z, t) en relación con un

marco de referencia inercial particular S. Como ejemplo, (x, y, z, t) podría denotar
la posición de una partícula en el tiempo t, y podríamos estar mirando estas
posiciones para muchos tiempos diferentes para seguir el movimiento de la
partícula. Supongamos que un segundo marco de referencia S' se mueve con una
velocidad v respecto a la primera. Para simplificar, supongamos que esta
velocidad relativa es a lo largo del eje de la x. La relación entre el tiempo y las
coordenadas en los dos marcos de referencia es entonces

x=x'+vt, y=y', z=z'.

En estas ecuaciones está implícita la suposición de que las mediciones de tiempo

realizadas por los observadores tanto en S como en S' son las mismas. Eso es,

t=t'.

Estas cuatro ecuaciones se conocen colectivamente como la transformación

galileana.

Podemos obtener las ecuaciones de transformación de la velocidad y la

aceleración galileana diferenciando estas ecuaciones con respecto al tiempo. A lo
largo de este capítulo utilizaremos u para la velocidad de una partícula para
distinguirla de v, la velocidad relativa de dos marcos de referencia. Observe que,
para la transformación galileana, el incremento de tiempo utilizado en la
diferenciación para calcular la velocidad de la partícula es el mismo en ambos
marcos, dt=dt'. La diferenciación produce:

ux= u’x+v, uy= u’y, uz= u’z,

y
 ax= a’x, ay= a’y, az= a’z,

Denotamos la velocidad de la partícula por u en lugar de v para evitar la confusión

con la velocidad v de un marco de referencia con respecto al otro. Las velocidades
en cada marco difieren por la velocidad que tiene un fotograma visto desde el otro.
Los observadores en ambos marcos de referencia miden el mismo valor de la
aceleración. Como la masa no cambia por la transformación, y las distancias entre
los puntos no están cargadas, los observadores en ambos marcos ven las mismas
fuerzas F=ma que actúan entre los objetos y la misma forma de las leyes segunda
y tercera de Newton en todos los marcos inerciales. Las leyes de la mecánica son
coherentes con el primer postulado de la relatividad.

Ecuaciones de la transformación de Lorenz

Sin embargo, la transformación galileana viola los postulados de Einstein, porque

las ecuaciones de velocidad establecen que un pulso de luz que se mueve con
velocidad c a lo largo del eje de la x viajaría a la velocidad c−v en el otro marco
inercial. En concreto, el pulso esférico tiene radio r=ct en el tiempo t en el marco
no primo, y también tiene radio r'=ct' en el tiempo t' en el marco primo. Expresando
estas relaciones en coordenadas cartesianas se obtiene
2 2 2 2 2
x + y + z −c t =0

x 2+ y ' 2+ z ' 2−c 2 t ' 2 =0

Los lados izquierdos de las dos expresiones se pueden igualar porque ambos son
cero. Dado que y=y' y z=z', obteniendo:
2 2 2 2 2 2
x −c t =x ' −c t '

Esto no puede satisfacerse para una velocidad relativa v diferente de cero de los
dos marcos si se supone que la transformación galileana da como resultado t=t'
con x=x'+vt'.

Para encontrar el conjunto correcto de ecuaciones de transformación, suponga los

dos sistemas de coordenadas S y S'. Primero se produce un evento en (x', 0, 0, t’)
en S' y en (x, 0, 0, t) en S, como se muestra:
Suponiendo que en el instante en que los orígenes de los sistemas de
coordenadas en S y S' coinciden, una bombilla de flash emite un pulso de luz que
se extiende esféricamente partiendo del origen. En el tiempo t, un observador en S
encuentra que el origen de S' está en x=vt. Con la ayuda de un amigo en S', el
observador S también mide la distancia desde evento hasta el origen de S' y
encuentra que es x'1−v2/c2−−−−−−−−√. Esto se deduce porque ya hemos
demostrado que los postulados de la relatividad implican la contracción de la
longitud. Por lo tanto, la posición del evento en S es

x=vt+x'√ 1−v 2 /c2

x−vt
x'=
√1−v 2 /c 2
Los postulados de la relatividad implican que la ecuación que relaciona la distancia
y el tiempo del frente de onda esférico:
2 2 2 2 2
x + y + z −c t =0

debe aplicarse tanto en términos de coordenadas imprimadas como no

imprimadas:
2 2 2 2 2 2
x −c t =x −c t
Se combinan con la ecuación que relaciona x y x’ para obtener la relación entre t y
t’
2
' t−vx / c
t=
√1−v 2 /c 2
Las ecuaciones que relacionan el tiempo y la poscion de los eventos vistos en S
son entonce:
2
t ' −vx ' /c
t=
√1−v 2 /c 2
'
x + vt '
x=
√1−v 2 /c 2
y= y'
'
z=z

Este conjunto de ecuaciones, que relacionan la posición y el tiempo en los dos

marcos inerciales, se conoce como transformación de Lorentz. Reciben su nombre
en honor a H.A. Lorentz (1853 a 1928), quien las propuso por primera vez.
Curiosamente, justificó la transformación en lo que finalmente se descubrió que
era una hipótesis falaz. La base teórica correcta es la teoría especial de la
relatividad de Einstein.

La transformación inversa expresa las variables de S en términos de las de S'.

Simplemente intercambiando las variables imprimadas y no imprimadas y
sustituyendo, da:
2
t−vx /c
t '=
√1−v 2 /c 2
x−v t
x'=
√ 1−v 2 /c 2
'
y =y
'
z =z