Sistemas secuenciales programables
GRAFCET. 1. 1
1 Introducción .......................................................................................................................... 2
1.1 Introducción histórica ...................................................................................................... 2
1.2 Sistemas combinacionales y secuenciales ....................................................................... 2
1.3 Principios del GRAFCET .................................................................................................... 2
1.4 Los tres niveles del GRAFCET ........................................................................................... 3
1.4.1 GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional ............................................................. 3
1.4.2 GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica ......................................................... 3
1.4.3 GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa ............................................................ 3
2 Conceptos básicos ................................................................................................................. 4
2.1 Reglas de evolución del Grafcet ....................................................................................... 4
2.2 Elementos del GRAFCET ................................................................................................... 4
2.2.1 Etapas y transiciones ............................................................................................... 4
2.2.2 Caminos y reenvíos- Arcos ...................................................................................... 5
2.2.3 Acciones asociadas a las etapas .............................................................................. 6
2.2.4 Receptividades asociadas a las transiciones ........................................................... 6
2.3 Estructuras básicas ........................................................................................................... 7
2.3.1 Secuencia ................................................................................................................. 7
2.3.2 Selección de secuencia. ........................................................................................... 7
2.3.3 Salto de etapas ........................................................................................................ 7
2.3.4 Repetición de secuencia .......................................................................................... 8
2.3.5 Secuencias simultaneas. .......................................................................................... 8
2.4 Reglas de sintaxis ............................................................................................................. 8
2.5 Condicionamiento de acciones y receptividades ............................................................. 8
2.5.1 Condicionamiento por etapas ................................................................................. 8
2.5.2 Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo ........................................ 9
2.5.3 Receptividades condicionadas por flancos.............................................................. 9
3 Representación de las acciones según IEC-848................................................................... 11
4 Paradas de emergencia. ...................................................................................................... 13
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Sistemas secuenciales programables
1 Introducción 1. 2
1.1 Introducción histórica
El GRAFCET nació en el año 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET (Association Française pour
la Cybernétique Economique et Technique, Asociación Francesa para la Cibernética Económica y
Técnica) creado en el año 1975. En el mes de Junio del año 1982 se crea la norma francesa UTE
NF C 03-190 (Diagramme fonctionnel "GRAFCET" pour la description des systèmes logiques de
commande).
La creación del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las dificultades que comportaba
la descripción de automatismos con varias etapas simultáneas utilizando el lenguaje normal.
Dificultades similares aparecen al intentar hacer esta descripción con diagramas de flujo o
usando los lenguajes informáticos de uso habitual.
En el año 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-848 (Preparation
of function charts for control systems, Preparación de diagramas funcionales para sistemas de
control) con los nombres Function Chart, Diagramme fonctionnel o Diagrama funcional. La
norma IEC no reconoce el nombre GRAFCET porqué las traducciones pueden dar lugar a
ambigüedades.
1.2 Sistemas combinacionales y secuenciales
Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en un instante sólo dependen de las
entradas en aquel instante. En cambio, un automatismo secuencial es aquel en el que las salidas
en cada instante no dependen sólo de las entradas en aquel instante, sino que también
dependen de los estados anteriores y de su evolución.
El GRAFCET (Graphe de commande etape-transition) es un método gráfico, evolucionado a partir
de las redes de Petri que permite representar los sistemas secuenciales.
Es importante destacar que el GRAFCET no sirve únicamente para describir automatismos sino
para explicar cualquier cosa que sea secuencial. Así podría ser muy útil para explicar una receta
de cocina, el funcionamiento de un convertidor electrónico, un plan de estudios, un ensayo de
laboratorio, etc.
1.3 Principios del GRAFCET
Un GRAFCET es una sucesión de etapas. Cada
etapa tiene sus acciones asociadas de forma
que cuando aquella etapa está activa se
realizan las correspondientes acciones; pero
estas acciones no podrán ejecutarse nunca si la
etapa no está activa.
Entre dos etapas hay una transición. A
cada transición le corresponde una
receptividad, es decir una condición que
se ha de cumplir para poder pasar la
transición. Una transición es válida
cuando la etapa inmediatamente anterior
a ella está activa. Cuando una transición es
válida y su receptividad asociada se
cumple se dice que la transición es
franqueable.
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Al franquear una transición se desactivan
1. 3
sus etapas anteriores y se activan las
posteriores.
Las etapas iniciales, que se representan
con línea doble, se activan en la puesta en
marcha.
1.4 Los tres niveles del GRAFCET
El GRAFCET puede utilizarse para describir los tres niveles de especificaciones de un
automatismo. Estos tres niveles son los que habitualmente se utilizan para diseñar y para
describir un automatismo.
1.4.1 GRAFCET de nivel 1: Descripción funcional
En el primer nivel interesa una descripción global
(normalmente poco detallada) del automatismo que
permita comprender rápidamente su función. Es el tipo de
descripción que haríamos para explicar lo que queremos
que haga la máquina a la persona que la ha de diseñar o el
que utilizaríamos para justificar, a las personas con poder
de decisión en la empresa, la necesidad de esta máquina.
Este GRAFCET no debe contener ninguna referencia a las tecnologías utilizadas; es decir no se
especifica cómo hacemos avanzar la pieza (cilindro neumático, motor y cadena, cinta
transportadora, etc.), ni cómo detectamos su posición (fin de carrera, detector capacitivo,
detector fotoeléctrico, etc.), ni tan solo el tipo de automatismo utilizado (autómata
programable, neumática, ordenador industrial, etc.).
1.4.2 GRAFCET de nivel 2: Descripción tecnológica
En este nivel se hace una descripción a nivel tecnológico y
operativo del automatismo. Quedan perfectamente
definidas las diferentes tecnologías utilizadas para cada
función. El GRAFCET describe las tareas que han de realizar
los elementos escogidos. En este nivel completamos la
estructura de la máquina y nos falta el automatismo que
la controla.
1.4.3 GRAFCET de nivel 3: Descripción operativa
En este nivel se implementa el automatismo. El GRAFCET
definirá la secuencia de actuaciones que realizará este
automatismo. En el caso de que se trate, por ejemplo, de
un autómata programable, definirá la evolución del
automatismo y la activación de las salidas en función de la
evolución de las entradas.
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2 Conceptos básicos 1. 4
2.1 Reglas de evolución del Grafcet
Regla 1: Inicialización. La etapa inicial de un Grafcet se activa de forma incondicional. Esta
situación inicial se corresponde en general con una situación de reposo.
Regla 2: Evolución de las transiciones. Una transición está en disposición de ser validada cuando
todas las etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transición, están activadas. La
activación de una transición se produce cuando está validada y la condición de transición o
receptividad es verdadera. Se podría definir una etapa como activable cuando la transición
precedente esta validada.
Regla 3: Evolución de las etapas activas. Franquear una transición implica la activación de todas
las etapas siguientes inmediatas, y la desactivación de las inmediatas precedentes.
Regla 4: Simultaneidad en el franqueamiento de las transiciones. Las transiciones conectadas
en paralelo se activan de forma simultánea si se cumplen las condiciones para ello.
Regla 5: Prioridad de la activación. Si una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas
acciones sólo están activas cuando la etapa esta activa.
2.2 Elementos del GRAFCET
2.2.1 Etapas y transiciones
Una etapa caracteriza el comportamiento fijo de una parte o de la totalidad del sistema
representado; corresponde a una situación elemental que implica un comportamiento estable.
Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identificado por
un número. No puede haber dos etapas con el mismo número, pero tampoco
es necesario que sean números consecutivos ni que respeten ningún orden. La
entrada a una etapa es siempre por la parte superior y la salida por la inferior.
Una etapa puede estar activa o inactiva. Cuando representamos el estado de
un GRAFCET en un instante determinado, podemos representar las etapas
activas con un punto en su interior; en este caso la etapa 6 está activa. También
podemos representar las etapas activas sombreando su interior, en este caso
la etapa 9 está activa. Al representar el GRAFCET en un instante, estamos
representando el sistema en aquel instante. Un GRAFCET puede tener varias
etapas activas simultáneamente.
Un cuadrado con línea doble simboliza una etapa inicial del GRAFCET; en este
caso la etapa 7. Las etapas iniciales son las que se activan al inicializar el
GRAFCET. Una vez se ha inicializado el GRAFCET, las etapas iniciales actúan
como etapas normales. Puede haber tantas etapas iniciales como se desee,
pero como mínimo una. Pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del
GRAFCET.
Las transiciones representan la posibilidad de evolución de una etapa a la
siguiente; esta evolución se produce al franquear la transición. El
franqueamiento de una transición implica un cambio en la situación de
actividad de las etapas.
Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la línea que une
dos etapas consecutivas. Una transición está validada cuando todas las etapas
inmediatamente anteriores están activas.
Si la descripción de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las transiciones
con un número entre paréntesis a la izquierda del trazo que representa la
transición; por ejemplo, la transición (4).
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Una etapa puede tener más de una
1. 5
entrada. A continuación, se han
representado tres casos en los que una
etapa tiene tres entradas.
Una etapa puede tener más de una salida.
A continuación, se han representado tres
casos en los que una etapa tiene tres
salidas.
Hay que evitar aquellas representaciones
que puedan inducir a confusión, como,
por ejemplo, las siguientes en las que se
puede dudar si hay o no hay conexión
entre la línea vertical y la horizontal.
2.2.2 Caminos y reenvíos- Arcos
Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido
vertical; aunque para resolver algunas representaciones hay que dibujar una parte
de los mismos en sentido horizontal o en diagonal. Mientras no se especifique lo
contrario, la evolución de un camino siempre es en sentido descendente, es decir
de arriba a abajo. En la figura se ha representado un camino que evoluciona en
sentido vertical ascendente.
Cuando un GRAFCET es grande o complejo se hace difícil representarlo y, a menudo, hay más de
una forma de representarlo. En estos casos hay que hacer siempre la representación en aquella
forma en que el GRAFCET sea más simple y fácil de seguir. A veces la forma más simple de un
GRAFCET no tiene las etapas iniciales situadas en la parte superior.
Cuando un GRAFCET se complica o no cabe en una sola página son necesarios los
reenvíos. Hay personas que prefieren no trazar nunca caminos de recorrido
ascendente y prefieren sustituirlos por reenvíos. Para los casos en que el GRAFCET
no sea muy grande, podemos utilizar la siguiente notación.
La figura representa un reenvío. El GRAFCET continuará en la etapa indicada, en este
caso la 7.
La figura representa la llegada desde un reenvío. En este caso viene de la etapa 6.
En cambio, cuando el GRAFCET ocupa unas cuantas páginas, puede
ser preferible indicar, además de la etapa de procedencia o de
destino, la página donde esta está situada para que su localización
sea más rápida.
Al hacer un reenvío se ha de cortar la secuencia etapa-transición-etapa; es preferible cortar
siempre por el punto transición-etapa que por el punto etapa-transición ya que es preferible
representar juntas las transiciones con las etapas anteriores a ellas.
En aquellos casos en que un reenvío va destinado a diversas etapas, se toma siempre como
referencia de destino la etapa representada más a la izquierda. Igualmente, en aquellos casos
en que un reenvío parte de varias etapas, se toma también como referencia de origen la etapa
representada más a la izquierda.
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2.2.3 Acciones asociadas a las etapas 1. 6
Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las etapas tendrán
acciones asociadas. Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa está activa.
Las acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno; las primeras
implican la emisión de órdenes hacia el sistema que se está controlando mientras que las
internas afectan a funciones propias del sistema de control (incremento de un contador, etc.).
En algunos casos interesa utilizar etapas sin ninguna acción. Las aplicaciones más corrientes son
aquellas en que el sistema está esperando que se produzca una determinada circunstancia.
Las acciones se representan como rectángulos unidos por un trazo con la
etapa a la que están asociadas. El rectángulo puede tener las
dimensiones necesarias para que se pueda indicar la acción a realizar. En
este caso la acción asociada a la etapa 3 es la apertura de una
determinada válvula.
Según el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las
acciones se pueden escribir en forma literal (cerrar
válvula, avanzar cilindro, etc.) o en forma simbólica
(XBR, SL1, etc.), en este segundo caso será necesaria
una tabla donde se indique el significado de los
símbolos utilizados. En el caso de que una etapa tenga
más de una acción, se pueden representar de varias
formas, como muestran las figuras siguientes.
Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una
acción está condicionada sólo se ejecuta mientras la
etapa está activa y, además, se verifica la condición. En
las figuras siguientes se han dibujado dos formas de
representar que la etapa 3 tiene dos acciones de las
cuales la acción de calentar tiene una condición
(termostato).
2.2.4 Receptividades asociadas a las transiciones
Llamamos receptividad a la condición que se requiere para poder franquear una transición
válida. Una receptividad puede ser cierta o falsa y se puede describir en forma literal (fin
retroceso, temperatura alcanzada, etc.) o en forma simbólica (SA1, BQ3, etc.), en este segundo
caso será necesaria una tabla donde se indique el significado de los símbolos utilizados.
Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuación booleana que
incluya varios datos. Mientras el resultado de la ecuación booleana sea 0 (falso) la transición no
podrá ser franqueada y sí podrá serlo cuando el resultado sea 1 (cierto). Los datos que
componen la ecuación booleana de una receptividad pueden ser externos o internos; los
primeros implican la comprobación de variables en el sistema que se está controlando mientras
que las internas dependen de funciones propios del sistema de control (valor de un contador,
etc.). En las ecuaciones booleanas el signo + representa la función O, el signo · representa la
función Y y una línea sobre la condición o variable correspondiente representa la negación
(función NO).
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Algunos ejemplos de receptividades podrían ser los siguientes:
1. 7
Temp > 30°C Cierta si la temperatura es superior a 30°C
C12 Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preselección
SL1 Cierta si SL1 está desactivado
SL3 + SB2 Cierta si SL3 o SB2 están activados (indistintamente)
SL2 · SB4 Cierta si SL2 y SB4 están activados (simultáneamente)
BQ2 · (SL1 + SA1) Cierta si BQ2 está activado y también SL1 o SA1
=1 Receptividad siempre cierta
A parte de una ecuación booleana, las receptividades pueden expresarse en forma de texto o
mediante dibujos normalizados (diagramas de relés, puertas lógicas, etc.), según se desee.
2.3 Estructuras básicas
2.3.1 Secuencia
Una secuencia es una sucesión alternada de etapas y transiciones en
la que las etapas se van activando una detrás de otra. Una secuencia
está activa cuando, como mínimo, una de sus etapas está activa. Una
secuencia está inactiva cuando todas sus etapas están inactivas.
2.3.2 Selección de secuencia.
A partir de una determinada etapa, hay dos (o más) secuencias entre
las que se escogerá en función de las transiciones. No es necesario
que las distintas secuencias tengan el mismo número de etapas. En la
figura, si estamos en la etapa 8 y b es cierta iremos por la secuencia
de la derecha y por la de la izquierda si c es cierta y b falsa. Las dos
secuencias confluyen en la etapa 5.
En la selección de secuencia es imprescindible que las receptividades
asociadas a las transiciones de selección, en el ejemplo las
transiciones (2) y (7), sean excluyentes, es decir no puedan ser ciertas
simultáneamente; por lo tanto, las secuencias son alternativas.
2.3.3 Salto de etapas
Es un caso particular de selección entre dos secuencias en el que una
de las secuencias no tiene ninguna etapa. En la figura, si estamos en
la etapa 3 y no se cumple b no se activarán las etapas 4 y 5 si c es
cierta.
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2.3.4 Repetición de secuencia 1. 8
Es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza
en sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de
etapas anteriores al salto. En la figura, se irá repitiendo la
secuencia formada por las etapas 2 y 3 hasta que b sea falsa y c
cierta.
2.3.5 Secuencias simultaneas.
Permite la implementación de procesos concurrentes síncronos,
de forma que dos o más subprocesos del sistema, representados
por las secuencias paralelas, pueden activarse de forma
sincronizada.
La etapa 5 y 6 pasarán al estado activo, si estando activa la etapa
4 se satisface la condición de transición o receptividad d y c
La etapa 7 pasará a estar activa, si estando las etapas 5 y 6 activas
se satisface la condición de transición o receptividad d y c
2.4 Reglas de sintaxis
No puede haber nunca dos No puede haber nunca dos
transiciones consecutivas sin una etapas consecutivas sin
etapa en medio. Así pues, la figura transición intermedia. Así
representa un GRAFCET incorrecto ya pues, la figura representa un
que o bien le falta una etapa entre las GRAFCET incorrecto ya que o
transiciones 7 y 8 (que puede ser una bien le falta una transición
etapa sin acción asociada, si así le entre las etapas 4 y 5 o deben
corresponde) o deben ponerse todas ponerse todas las acciones en
las condiciones en la misma una de las dos etapas.
transición
2.5 Condicionamiento de acciones y receptividades
Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas, además de por variables externas,
por el estado de activación de las etapas o por el tiempo.
2.5.1 Condicionamiento por etapas
A menudo interesará imponer como condición, para una receptividad o
una acción, el hecho de que una etapa esté activada o desactivada. Para
referirnos a una etapa lo haremos con la letra X. Así en la figura la
receptividad será cierta mientras la etapa 20 esté activa y sólo se realizará
la acción cuando estén activas simultáneamente las etapas 3 y 12.
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2.5.2 Acciones y receptividades condicionadas por el tiempo 1. 9
En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del tiempo. Esto se puede hacer
activando un temporizador en la etapa y condicionar la transición a que el temporizador alcance
un determinado valor, pero el GRAFCET tiene prevista una forma estándar de considerar el
tiempo. Hay dos notaciones para referirse al tiempo.
La primera notación establece que la condición dependiente del
tiempo consta de la letra t seguida de una barra, después hay el
número de etapa que se toma en consideración, una nueva barra
y el tiempo a considerar. Esta condición es cierta cuando el tiempo
transcurrido desde la última activación de la etapa indicada supera
el tiempo fijado. Por ejemplo, la condición t/7/5s será cierta
cuando hayan pasado cinco segundos desde la última activación
de la etapa 7.
La segunda notación (fijada por la norma IEC-848) establece que
la condición dependiente del tiempo consta de un primer valor
(que llamamos t1) seguido de una barra, después hay una variable
cualquiera, una nueva barra y el segundo valor de tiempo a
considerar (que llamamos t2). Esta condición pasa de falsa a cierta
cuando el tiempo transcurrido desde la última activación de la
variable indicada supera el tiempo t1 y pasa de cierta a falsa
cuando ha transcurrido un tiempo t2 desde la última
desactivación de la variable considerada. Por ejemplo, la
condición 5s/X7/7s pasará a ser cierta cuando hayan pasado
cinco segundos desde la última activación de la etapa 7 y volverá
a falsa cuando hayan pasado siete segundos de la desactivación
de la etapa 7.
En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2) sea nulo tiene
preferencia la versión simplificada de esta notación en la que sólo
se indica el valor distinto de cero. Por ejemplo, la condición 5s/X7
pasará a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos des de la
última activación de la etapa 7 y volverá a falsa cuando se
desactive la etapa 7. En cambio, la condición X7/7s pasará a ser
cierta cuando se active la etapa 7 y volverá a falsa cuando hayan
pasado 7 segundos desde la desactivación de la etapa 7.
Ambas notaciones son muy diferentes y no hay equivalencias entre la una y las otras.
2.5.3 Receptividades condicionadas por flancos
Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las receptividades, pero a veces
es necesario tener en cuenta el cambio de estado de una variable en lugar del estado real.
En el ejemplo siguiente la receptividad es cierta en el instante en el que la variable
c pasa de desactivada a activada. Si la transición es válida cuando c pasa de
desactivada a activada, la transición se franqueará; en el caso de que la transición
se haga válida después del cambio de estado de c, no será franqueada.
En este caso la receptividad es cierta en el instante en el que la variable b pasa de
activada a desactivada. Si la transición es válida cuando b pasa de activada a
desactivada, la transición se franqueará; en el caso de que la transición se haga
válida después del cambio de estado de b, no será franqueada.
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El siguiente ejemplo muestra como, en el caso de receptividades condicionadas por flanco, sólo
1. 10
se tiene en cuenta el valor de la variable si el cambio de estado se produce cuando la transición
es válida. Así vemos un GRAFCET en el que la transición entre las etapas 4 y 8 está condicionada
por el flanco de subida de la variable c; en el primer caso el flanco llega cuando la etapa 4 está
activa y, por tanto, se pasa a la 8 mientras que en el segundo caso el flanco llega cuando todavía
está activa la etapa 5 y, por tanto, sólo se pasa a la etapa 4 y no a la 8 a pesar de que la variable
c está activada.
En el ejemplo siguiente tenemos un GRAFCET en el que la transición entre las etapas 5 y 4 está
condicionada por el flanco de bajada de la variable b, exactamente igual que la transición entre
las etapas 4 y 8; en el primer gráfico llega sólo un flanco que hace pasar de la etapa 5 a la 4 pero
como cuando llega el flanco la etapa 4 no está activa, la transición siguiente no es válida y no
puede pasar a la etapa 8 hasta que llegue otro flanco. En cambio, en el segundo gráfico llegan
dos flancos consecutivos, lo que permite pasar primero a la etapa 4 y después a la 8.
En algunos casos es necesario que todas las receptividades de un
GRAFCET sean booleanas. Entonces las receptividades
condicionadas por flancos deben escribirse de otra forma. El
ejemplo siguiente ilustra una transición condicionada por un
flanco de subida y un GRAFCET equivalente con receptividades
booleanas.
El ejemplo siguiente hace lo mismo con un
flanco descendente.
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3 Representación de las acciones según IEC-848 1. 11
La norma IEC-848 (Preparation of function charts for control systems, Preparación de diagramas
funcionales para sistemas de control) presenta una forma general de descripción de las acciones
asociadas a las etapas.
Una acción genérica se representará como en la figura siguiente
donde la casilla 2 contiene la descripción de la acción, la casilla 3
contiene la etiqueta que indica la referencia de la señal de
comprobación de la ejecución y la casilla 1 indica las características
lógicas que relacionen la realización de la acción con la activación de
la etapa, según la relación siguiente.
C Acción condicionada
D Acción retardada
L Acción limitada en el tiempo
P Acción impulsional
S Acción memorizada
La tercera casilla se utiliza en pocas ocasiones. Se trata de señalar (con una etiqueta
alfanumérica) cuál de las condiciones indicadas en la receptividad inmediatamente posterior a
la etapa, indica que la acción se está ejecutando o se ha ejecutado. Sólo deben representarse
las casillas 1 y 3 en caso de que sean necesarias.
Vamos a ver algunos ejemplos de aplicación.
Corresponde al caso más simple, mientras esté activa la etapa 0, la
máquina ha de bobinar y dejar de hacerlo cuando se desactive la
etapa.
En el caso que se representa a continuación no se calentará mientras
esté activa la etapa 1 sino sólo cuando, además de estar la etapa
activa, el termostato esté activado. Por ejemplo, en el control de un
horno hay una etapa de cocción (etapa 1) pero el quemador no ha de
estar siempre activado sino sólo cuando sea necesario para
mantener la temperatura. Podemos representar la condición fuera
del rectángulo (izquierda) o dentro (derecha).
La acción retardada (letra D) implica que la acción empieza
un cierto tiempo después de la activación de la etapa,
siempre que la etapa todavía siga activa. En el ejemplo, se
empezará a cerrar después de medio segundo contado
desde la activación de la etapa 2. Se dejará de cerrar
cuando se desactive la etapa 2. Si la etapa se desactiva
antes de los 0.5 s no se debe cerrar. El caso de acción
retardada se puede representar con un GRAFCET que sólo
tenga acciones sencillas, como muestra la figura.
Fijémonos que debe preverse el caso de que la
receptividad final (k) sea cierta antes del transcurso del
tiempo.
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La acción limitada (letra L) implica que la acción termina
1. 12
un cierto tiempo después de la activación de la etapa,
siempre que la etapa todavía siga activa. En el ejemplo, la
sirena ha de comenzar a sonar cuando se active la etapa 3
y sonará durante dos segundos excepto en el caso de que
la etapa 3 se desactive antes, en cuyo caso la sirena dejaría
de sonar al desactivarse la etapa. El caso de acción limitada
se puede representar con un GRAFCET que sólo tenga
acciones sencillas, como muestra la figura. Fijémonos que
debe preverse el caso de que la receptividad final (h) sea
cierta antes del transcurso del tiempo.
La acción impulsional (letra P) corresponde a una acción limitada a un
tiempo muy corto. La acción de activar comenzará cuando se active
la etapa 4 y se desactivará inmediatamente. La duración de los
impulsos será un tiempo muy pequeño pero suficiente para conseguir
el efecto deseado.
Las acciones memorizadas implican que en una
etapa determinada se activa una acción y esta
acción se desactiva en otra etapa. En el ejemplo
siguiente XBR se activa en la etapa 6 (XBR=1) y se
desactiva en la 8 (XBR=0). Las acciones
memorizadas pueden representarse también
mediante un paralelismo, como puede verse en
la figura.
La primera casilla puede contener más de una letra. En estos casos el orden en que están las
letras en la casilla indica el orden en que se han de realizar las funciones indicadas. En algunos
casos este orden no tiene importancia, pero en otros puede ser decisivo.
La acción de abrir comenzará cuando se active la etapa 5 si el pulsador
está pulsado y se desactivará inmediatamente. Si no está pulsado al
activarse la etapa no habrá impulso. Se producirá un impulso cada vez
que, mientras esté activada la etapa 5, alguien pulse el pulsador.
Al activarse la etapa 2 se memoriza (S) y comienza el retardo. La
acción de cerrar se iniciará al cabo de tres segundos de la activación
de la etapa 2 aunque esta esté desactivada. Conviene observar que si
aparece "Cerrar=0" antes de los tres segundos la acción de cerrar no
se hará.
Al activarse la etapa 4 comienza el retardo. Si cuando han transcurrido
seis segundos la etapa 4 todavía está activa, comenzará la acción de
subir; pero esta acción no podrá comenzar si la etapa 4 está inactiva.
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Cuando se active la etapa 7 se memoriza (S) y la acción de bajar se
1. 13
realizará cada vez que el sensor se active. Dejará de realizarse la
acción, aunque se active el sensor, cuando se encuentre un "Bajar=0".
Cuando la etapa 1 esté activa y, además, esté cerrado el contacto del
termostato, se memorizará la acción de abrir que será realizada en
forma permanente, aunque el termostato cambie de estado. Dejará
de realizarse la acción cuando se encuentre un "Abrir=0".
4 Paradas de emergencia.
A la hora de implementar en un Grafcet una parada de emergencia, podemos optar por los
siguientes métodos:
1. Inhibición de las acciones asociadas a las etapas.
2. Congelación del automatismo.
3. Combinación de las anteriores.
4. Retorno a la etapa inicial.
5. Activación de una secuencia especial de emergencia.
1. Inhibición de las acciones asociadas.
La inhibición de las acciones se realiza condicionando las acciones
asociadas a las etapas con la señal de que no hay condición de
emergencia. De este modo las acciones solo se van a llevar a cabo si
no hay situación de emergencia.
Este tipo de inhibición normalmente conlleva la paralización del
automatismo, ya que, al no realizarse las acciones, generalmente no
se verifican las condiciones de las transiciones posteriores a las
etapas.
2. Congelación del automatismo.
La congelación del automatismo se consigue incluyendo en todas las
transiciones la negación de la condición de emergencia.
Al darse la señal de emergencia no se cumple la condición y por lo
tanto se interrumpe la evolución del ciclo.
Este método presenta el problema de que cuando se detecta la
emergencia, no se interrumpe la acción asociada y por lo tanto la
etapa en curso continúa su proceso.
3. Combinación de las anteriores.
En este caso la condición de emergencia afecta tanto a las
transiciones como a las acciones asociadas.
De esta forma se evita el inconveniente de la congelación simple del
automatismo.
La ventaja principal de estos tres métodos consiste en que una vez
desaparecida la condición de emergencia, el automatismo continúa
su evolución desde la fase en la que se quedo, siempre dependiendo
de las condiciones internas de la etapa.
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4. Combinación de las anteriores.
Supone que la condición de emergencia se puede detectar desde
cualquier etapa, y provoca un retorno a la etapa inicial.
La condición de salida de esta etapa inicial, debe incluir la ausencia de
esta condición de emergencia.
Para no tener que hacer un gran número de líneas de enlace y
transiciones desde cualquier etapa a la etapa inicial, se programa una
transición especial que desactiva todas las etapas y activa la etapa
inicial.
En el grafcet puede señalizarse como una transición vacía que no
viene de ninguna etapa y que solo necesita por lo tanto de la
condición asociada para activarse. Puede marcarse también como un
rayo en la entrada de la transición.
Esto puede llevarse a cabo en el mismo punto en el que se realiza el
marcado inicial del grafcet.
5. Activación de una secuencia especial de emergencia.
Este caso se estudiará con más detenimiento en la metodología de la guía GEMMA.
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