UNIVERSIDAD AUTÓNOMA GABRIEL RENÉ MORENO

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS Y TECNOLOGÍA

INGENIERÍA DE CONTROL DE PROCESOS
CARRERA ACREDITADA POR EL C.E.U.B.

PERFIL DE PROYECTO

“DISEÑO, SIMULACIÓN E IMPLEMENTACIÓN DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO DE

CONTROL DE VELOCIDAD DE UNA AMASADORA CON EL CONTROL PID”

Nombre: Mirian Vanessa Herrera

Docente: Ing. Oddin Chávez

Santa Cruz, 15 de Noviembre 2021

Contenido
INTRODUCCIÓN.......................................................................................................3
1 ANTECEDENTES...................................................................................................4
2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA....................................................................5
3 OBJETIVÓS............................................................................................................5
3.1 Objetivó General..................................................................................................5
3.2 Objetivos específicos...........................................................................................5
4 JUSTIFICACIÓN DE ESTUDIO.............................................................................5
Justificación teórica...................................................................................................5
Justificación Metodológica.........................................................................................6
6 METODOLOGÍA DE LA INVESTIGACIÓN............................................................9
Delimitación temática..............................................................................................9
Delimitación Temporal............................................................................................9
7 PLAN DE TRABAJO.............................................................................................15
8 CRONOGRAMA DE TRABAJO...........................................................................16
CAPÍTULO 1............................................................................................................18
2 MARCO TEÓRICO...............................................................................................18
2.1 Base teórico sobre la amasadora......................................................................18
2.2 Campo de trabajo..............................................................................................18
2.3 Términos concernientes del pan.......................................................................18
2.3.1. Formación de la masa...................................................................................19
2.4 Tipos de amasadoras....................................................................................20
2.5 automatización...................................................................................................24
2.6 sistema de control PID.......................................................................................24
2.7 software de control............................................................................................25
CAPÍTULO 3............................................................................................................31
3 metodología de estudio.....................................................................................31
3.1 desarrollo...........................................................................................................31
3.2 sistema de trasmisión de datos.........................................................................32
3.3 control de velocidad de motor...........................................................................33
3.3.1 Controles e Indicadores..................................................................................33
4 Bibliografía............................................................................................................35
INTRODUCCIÓN

El Proyecto de diseño de prototipo para el sistema de control de velocidad de la

amasadora mediante el software LabVIEW controlaremos la variable de velocidad
dentro de la simulación se podrá observa la activación y los diferentes periféricos
de salida activándose.
Se llevará a cabo la simulación del sistema utilizando motores de corriente
continúa utilizando compuertas lógicas en un sistema de lazo cerrado donde
podremos ver la variable siendo controlado por el sistema control integrador e
derivador PID.
El sistema de este prototipo está elaborado para utilizarlo en una amasadora de
masas, utilizado en la industria de la panificación, nos llevó a profundizar este
estudio dado por los conocimientos que adquirimos en nuestra universidad.
El sistema PID es un sistema de lazo cerrado que nos permite estabilizar una
variable en un punto determinado donde nosotros llevaremos a cabo el estudio
correspondiente para poder obtener la velocidad requerida para la amasadora
controlando la velocidad del motor sin perder la potencia con ello se debe estudiar
los sistemas eléctricos , electrónicos.
El sistema PID es un controlador o regulador de un dispositivo que nos permitirá
controlar un sistema en lazo cerrado, para que alcance el estado de salida
deseado. El controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan
una acción Proporcional, Integral y Derivativa.
Para poder controlar la velocidad de un motor mediante modulación por ancho de
pulso (PWM). Estas tres acciones son las que tomaran acción sobre el actuador
que dan como nombre al controlador PID.
El motor es nuestro actuador principal en nuestra amasadora por ellos no lleva a
profundizar el tipo de sistema de control que implementaremos.
1 ANTECEDENTES

En la industria panificadora se utilizan diferentes tipos máquinas para la

elaboración de masas durante la elaboración de las masas.
Al final del último siglo e inicios del presente, la invención del motor eléctrico
facilita el empleo de la amasadora mecánica y la coloca al alcance de los
industriales panaderos. Son utilizadas en el Imperio Austrohúngaro a principios del
siglo XIX, a consecuencia de la mejora en la calidad de las harinas que propició la
introducción del molino de cilindros con ellos llegamos a la actualidad utilizando
motores para realizar el torque necesario para mover los ejes de las amasadoras.
Las amasadoras que se llegan a ocupar en la actualidad son:
Amasadora de espiral, Amasadora de brazos, Amasadora de eje oblicuo y Otros.
En esta última década las amasadoras se ha incorporado la modalidad de
amasado con cazuela extraíble ya que nos permite reposar la masa a la mitad del
amasado
existe un proceso de elaboración de la misma. La amasadora es primordial para el
equipamiento en las panificadoras y facilitar la producción culinaria del pan.
La máquina amasadora es una herramienta esencial para quienes realizan esta
noble profesión ya sea artesanalmente o nivel industrial, pero en muchos casos
resulta una tarea sumamente larga si se realiza a mano, el tiempo requerido se
extiende y se termina por descartar el método y optar por otro más sencillo. La
elaboración pan parece simple, pero en ella se encierra un proceso complejo
donde ocurren transformaciones físico-químicas que van aconteciendo desde el
amasado y la fermentación hasta llegar a la cocción. Para superar este
inconveniente que implica preparar la masa existe la amasadora, que hará esta
tarea un proceso sencillo y rápido. El amasado es una etapa importante a la hora
de ver la calidad del pan. En esta etapa influirá tanto el tipo de amasadora como la
velocidad, la duración y la capacidad de ocupación de la misma. Durante este
proceso, los componentes de la harina (almidón, proteínas, grasas, cenizas y
enzimas), dotara a la masa de unas características plásticas (fuerza y equilibrio).
Existen diferentes tipos de amasadora, pero el principio de control de un motor
que todas las amadoras llevan tienen el mismo principio.
2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El presente proyecto surge en respuesta para solucionar la necesidad de

implementar un sistema de automatización que nos permita controlar la variable
que llegaría ser la velocidad utilizando PWM modificando el ancho de pulso, ya
que la velocidad debe ser constante para obtener un mezclado ideal que será
determinado por el usuario, además que esto debe contribuir a reducir los tiempos
de producción que es uno de los principales problemas es el tiempo que requiere
amasar ,el equipos simplificara la elaboración de producto y reducirá el personal
requerido en esta industria .

3 OBJETIVÓS
3.1 Objetivó General

Diseñar, Simular e implementar un sistema automatizado de control de velocidad

de una amasadora de masa con el control PID.

3.2 Objetivos específicos

 Analizar los parámetros técnicos del proceso de elaboración del producto y

el proceso de amasado de masa
 Determinar e identificar el proceso de amasado de masa
 Construcción del tablero de control automático para el proceso
 Desarrollar el sistema de control PID para obtener velocidad requerida para
el amasado de masas.
 Realizar el algoritmo en el software LabVIEW y modelamiento matemático
de control para graduar la velocidad del motor.

4 JUSTIFICACIÓN DE ESTUDIO

Justificación teórica

En el proyecto se desarrollarán los conceptos teóricos en la aplicación de sistemas

PID lazo cerrado con retroalimentación con ella se logrará a controlar la velocidad
de un motor DC utilizando Acción de control Proporcional (Kp), Acción de control

Derivativa (Kd), Acción de control Integral (Ki).

Justificación Metodológica

EL proyecto propuesto busca, mediante la aplicación de teorías y conceptos

básicos de automatización y control PID, desarrollar un proyecto demostrativo
mediante software donde se pretende aplicar diferentes conceptos y teorías que
pueden llegar a servir como base para futuros proyectos.
5 MARCO TEÓRICO
PID: Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un
sistema en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El
controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción
Proporcional, Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al
controlador PID.
1. Señal de referencia: a señal r(t) se denomina referencia e indica el estado que
se desea conseguir en la salida del sistema y(t). En un sistema de control de
temperatura, la referencia r(t) será la temperatura deseada y la salida y(t) será
la temperatura real del sistema controlado. La señal de error e(t).
2. Señal de error: Esta señal indica al controlador la diferencia que existe entre el
estado que se quiere conseguir o referencia r(t) y el estado real del sistema
medido por el sensor, señal h(t).
3. Acción de control Proporcional Kp: Como su nombre indica, esta acción de
control es proporcional a la señal de error e(t). Internamente la acción
proporcional multiplica la señal de error por una constante Kp. Esta acción de
control intenta minimizar el error del sistema.
- Aumentar la acción proporcional Kp tiene los siguientes
-Aumenta la velocidad de respuesta del sistema
-Disminuye el error del sistema en régimen permanente
-Aumenta la inestabilidad del sistema.
4. Acción de control Derivativa Kd: Como su nombre indica, esta acción de
control es proporcional a la derivada de la señal de error e(t). La derivada del
error es otra forma de llamar a la "velocidad" del error.
Aumentar la constante de control derivativa Kd tiene los siguientes efectos:
- Aumenta la estabilidad del sistema controlado.
-Disminuye un poco la velocidad del sistema.
-El error en régimen permanente permanecerá igual.
5. Acción de control Integral: Esta acción de control como su nombre indica,
calcula la integral de la señal de error e(t). La integral se puede ver como la
suma o acumulación de la señal de error. A medida que pasa el tiempo
pequeños errores se van sumando para hacer que la acción integral sea cada
vez mayor. Con esto se consigue reducir el error del sistema en régimen
permanente. La desventaja de utilizar la acción integral consiste en que esta
añade una cierta inercia al sistema y por lo tanto le hace más inestable.
Aumentar la acción integral Ki tiene los siguientes efectos:
-Disminuye el error del sistema en régimen permanente.
- Aumenta la inestabilidad del sistema.
- Aumenta un poco la velocidad del sistema.

6. Sintonización manual de un controlador PID: Después de ver las diferentes

acciones proporcional, integral y derivativa de un control PID, se pueden
aplicar unas reglas sencillas para sintonizar este controlador de forma manual.
7. Acción Proporcional: Se aumenta poco a poco la acción proporcional para
disminuir el error (diferencia entre el estado deseado y el estado conseguido) y
para aumentar la velocidad de respuesta.
Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya está
sintonizado.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se
debe aumentar la acción derivativa.
8. Acción Derivativa: Si el sistema es demasiado inestable, se aumentará poco a
poco la constante derivativa Kd para conseguir de nuevo estabilidad en la
respuesta.
9. Acción Integral: En el caso de que el error del sistema sea mayor que el
deseado, se aumentará la constante integral Ki hasta que el error se minimice
con la rapidez deseada.
Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se
debe aumentar la acción derivativa. Con estas sencillas reglas es sencillo
afinar poco a poco el controlador PID hasta conseguir la respuesta deseada.

6 METODOLOGÍA DE LA INVESTIGACIÓN

Al realizar el estudio se tomará diferentes puntos tomando delimitaciones, dentro

de la investigación del proceso de control PID tomando en cuenta en control de
tratamientos de datos y el proceso general.

Delimitación temática

El presente proyecto busca la simplificar los tiempos de producción de una

panificadora utilizando los diferentes tipos de velocidades aplicando fundamentos
y conceptos de automatización basados en sistemas PID, realizando el monitoreo
de las variables mediante el software.

Delimitación Temporal

Este proyecto al ser aceptado y correctamente evaluado será elaborado. El

proceso de implementación de este proyecto, llevara alrededor de meses que
comenzara en 30 de enero hasta el mes de marzo
Para obtener los resultados deseados, luego de corregir cualquier inconveniente o
fallo presentado al momento de presentarlo.
Tratamiento de datos

El proyecto a ser implementado, llevara a cabo el proceso de automatizar un

sistema de control PID, el control PID realizara una lectura y sintonizar el control
PID, este se recepcionará por el software en una memoria que se procesara y
mandara los datos al actuador mediante los puertos demostrado en la figura 1
 Figura 1
diagrama de flujo de las variables a controlar
Fuente propia

Procedimiento general de trabajo

En la elaboración de la industria panificadora se lleva a cabo un proceso en el cual
nosotros debemos seguir para llegar a elaborar. en una panificadora es importante
tener una amasadora, pero debemos tener un proceso dado por el diagrama de
flujo en la figura 2. En el proceso de elaboración demostrado en el diagrama de
bloques de elaboración de masas más específica se podrá observar en la figura 3
 Figura 2.
Diagrama de proceso de elaboración general
Fuente propia
 Figura 3
Diagrama de proceso de elaboración de masas

Fuente propia

Recepción de materias primas

El establecimiento destinado a la recepción de alimentos debe tener los
procedimientos requeridos para disminuir los riesgos de contaminación de los
alimentos. Este plan debe ser responsabilidad directa de la dirección de la
Empresa se debe evitar tener lugares húmedos, se debe tener un lugar adecuado
seco y ventilado.
Almacenamiento del trigo
Las condiciones de almacenamiento de alimentos se tienen que evitar la
contaminación y alteración de la harina e insumos, la proliferación de plagas o de
microorganismos indeseables en el alimento y el deterioro o daño del envase o
embalaje.
Selección de producto
Al realizar este paso se debe elegir el producto adecuado para la elaboración y la
cantidad necesaria para no desperdiciar el producto
Selección de harina.
La harina es el ingrediente mayoritario en la elaboración de un elemento tan
indispensable en nuestra dieta como es el pan, un alimento insustituible en
cualquier dieta equilibrada. Aunque a simple vista pueda parecer un alimento
sencillo, es un producto muy complejo, dado que la proporción de sus distintos
componentes (proteínas y almidón), determinan en gran medida sus
características tecnológicas y su aptitud e idoneidad para ser utilizada en los
diferentes procesos: fabricación de distintos tipos de panes, bollería, repostería o
galletas, entre otros.
Mezcla y combinación
Para realizar las mezcla de los diferentes productos puesto en la
mezcladora ,deben estar listo para su elaboración de las masas
Corte de masa y reposo
En este punto de debe cortar la masa y darle forma para que realice la elevación
del pan y fermentación proceso NATURAL por el cual unas moléculas complejas
se degradan y se transforman en otras más simples al tiempo que se produce
energía. En el caso del pan, la levadura transforma el almidón presente en la
harina (un azúcar complejo) en glucosa.
Encendido de horno
importancia de la temperatura durante el horneado
Para que una masa cruda de harina se cueza y llegue a generar gases en su
interior, la temperatura ideal y tradicional de cocer el pan debe ser de unos 180-
220ºC en hornos domésticos.
Revisión de cocción
Un elemento clave aparte de la temperatura del horno para hacer pan es el vapor,
cuya mayor participación se produce en la primera fase de horneado. Este permite
que se desarrollen correctamente los procesos de gelatinización, así como de
caramelización y, además, mejora enormemente la consistencia de la corteza, el
volumen del pan y su sabor.

En caso de introducir el pan en un horno que hay sido precalentado a una

temperatura muy alta y sin vapor, probablemente causará que la corteza del pan
se endurezca demasiado y rápido, complicando que el pan aumente su volumen.
Por ende, el resultado final sería un pan seco y muy compacto. No obstante, de
haber vapor, la corteza podrá permanecer flexible
Verificación de calidad
El propósito de verificación se basa en realizar un control en la calidad del pan ,
su contextura y ver el grado de cocción que tuvo, para realizar los parámetros de
calidad y darlo a conocer.
Reposo y encajado
En el proceso de debe dejar reposar el pan a temperatura ambiente dejando que
baje su temperatura a 25 grados centígrados luego de alcanzar dicha temperatura
se debe luego se debe colocar en sus respectivos envases para su venta al
publico .
7 PLAN DE TRABAJO

El plan de trabajo se desarrollará a medida que avance la programación es un

punto importante dentro de nuestro proyecto, se identificara las variables ,
conexión de compuertas , calibración de motor y pruebas mostrado en la tabla
Tabla N°1
PLAN DE TRABAJO

RECURSOS NECESARIOS
EQUIPOS,
OBJETIVO OBJETIVOS
ACTIVIDADES TIEMPO MAQUINARIAS,
GENERAL ESPECIFICOS PERSONAL
(DÍAS) LABORATORIO
, OTROS
Identificar las
variables a
2 10 Computadora
controlar en el
Analizar los
proceso
parámetros técnicos
Llegar a Utilizar
del proceso de Regular
las diferentes
elaboración del potenciómetro
compuertas de 4 15
producto y el proceso a velocidad
transmisión de
de amasado de masa requerida
datos
Regular velocidad Software de
2 20
de la amasadora. programación
Realizamos
Determinar e
visitas a Transporte
identificar el proceso 4 10
empresas en particular
de amasado de masa
nuestra ciudad
Diseñar, Simular
Elegir los
e implementar
Construcción del materiales
un sistema 4 20 Laboratorio
tablero de control adecuado para
automatizado de
automático para el hacer el proyecto
control de
proceso Ensamblar y
velocidad de
construir un 4 10 Laboratorio
una amasadora
sistema PID
de masa con el
Reconocer los
control PID.
Desarrollar el sistema diagramas como 2 15 Computadora
de control PID para la simbología
obtener velocidad Conexión de los
4 20 Multímetro
requerida para el equipos
amasado de masas. Realización de
En el
pruebas del 4 15
laboratorio
proyecto
Revisión de las
Realizar el algoritmo
herramientas a
en el software 4 10 Computadora
utilizar en la
LabVIEW y
simulación.
modelamiento
la programación
matemático de control
del controlador se
para graduar la
realiza con el 4 10 Software
velocidad del motor
algoritmo de
programación
8 CRONOGRAMA DE TRABAJO
Dentro del cronograma se podrá organizar y realizar los trabajos requeridos para
la elaboración del proyecto, como se muestra en la Tabla N° 2.
diciembr Marzo
Desarrollo Enero Febrero marzo
e
Analizar la Situación Actual
Desarrollar el algoritmo matemático
para el control PID
Analizar los instrumentos adecuados
a implementar
Instalar los equipos de sensado
Probar el funcionamiento del
proyecto y corregir inconvenientes
Corregir cualquier inconveniente
presentado
Tabla N° 2 CRONOGRAMA D TRABAJO

Fuente: Elaboración propia

9 PRESUPUESTO

Realizar el presupuesto de la elaboración del proyecto tomando en cuenta el uso

de equipos de laboratorio como multímetros, fuentes de poder para realización de
pruebas como muestra en la tabla N°3

Tabla N°3
PRESUPUESTO
FABRICANTE Y
NOMBRE DESCRIPCION PRECIO $US.
MODELO

4 personas para realizar la

programación y conexión eléctrica
Mano de obra 1000
Personal

Es un equipo electromecanico
Motor paso a cuenta con unas bobinas interna
250
paso
 Es un microcontrolador accesible
cuenta con un microchip 328p 100
Arduino

300
Es un dispositivo electrónico que
Driver del se encarga de generar el PWM
motor hacia el motor

150
Fuente Es una fuente de 24 se encarga
conmutada de transforma 220 AC a 24 DC

Materiales a utilizer 800

Preci
Precio
o
Ítem Unidad Unitario Cantidad
Total
(Bs)
(Bs)

1. Ing. 1000 4 4000

B. Equipos
1. Multímetro 100
2. Controladores 80
3. Motor 350
General 1 800
4. Drivers 150
5. Conectores 20

C. Viajes
1. Inspecciona General 500 1 100
D. Materiales
1. Hojas Bond Paquete 2 50 100
E. Servicios Técnicos
1. Análisis Laboratorio General 3500 1 1500
Total 6500

Fuente: Elaboración propia

CAPÍTULO 1
2 MARCO TEÓRICO

2.1 Base teórico sobre la amasadora

Una amasadora es un mecanismo que sirve para mezclar y homogeneizar los
ingredientes escogidos este equipo nos permite transformarlos en una masa.
Son máquinas que tienen como función:
Batir, mezclar o amasar, son diferentes funciones es, del utensilio que se le acople
a su eje motriz que normalmente equipos de este tipo existen. Se utilizan para
agitar las masas en gran cantidad. Existen diferentes tipos de amasadoras, desde
las domésticas o industriales, hasta las que sirven para amasar masas de pan y
son muy utilizadas en pastelería por la cantidad de trabajo que eliminan.

2.2 Campo de trabajo

Este mecanismo tiene muchas aplicaciones Especialmente en el campo de la
industria panificadora, Estos aparatos se encuentran en el mercado en distintos
modelos, capacidades, tamaños y potencias
Las amasadoras ocupadas en gran mayoría son de acero inoxidables con la
recipiente extraíble.

2.3 Términos concernientes del pan

La palabra pan proviene del latín "pannus” que significa masa blanca, alimento
básico que lo encontramos en la dieta tradicional de la mayoría de hogares del
mundo, por tal razón se lo considera alimento fundamental en muchas culturas,
agregamos también la participación en rituales religiosos y sociales. Se prepara
mediante el horneado de una masa elaborada con harina de cereales, sal y agua.
Actualmente, la panadería es el establecimiento para dispensar el panque ha
cobrado suma importancia en zonas urbanas su elaboración se realiza a mano y
utilizando máquinas para su facilidad de elaboración.
2.3.1. Formación de la masa
La elaboración de la masa se compone de ambos subprocesos: la mezcla y
el amasado. La masa comienza a formarse justo en el punto cuando se produce
mezcla de la harina con el agua En este momento el medio acuoso permite que
aparezcan algunas reacciones químicas que transforman la mezcla en
una masa casi fibrosa, esto es debido a las proteínas de la harina (gluten) que
empiezan a alinearse en cientos de cadenas. Al realizarse la mezcla entre
la harina y el agua, formándose la primera masa antes de ser trabajada; algunos
panaderos opinan que es mejor dejar reposar aproximadamente durante 20
minutos con el objeto de permitir que la mezcla se haga homogénea y se hidrate
por completo (permite actuar a las moléculas de glutenina y de gliadina en
la harina).
La elaboración de la masa se puede hacer a mano o mediante el empleo de un
mezclador. Algunos panaderos mencionan la posibilidad de airear la harina antes
de ser mezclada para que pueda favorecer la acción del amasado. Al acto de
trabajar la masa se denomina amasar. La masa se trabaja de forma física
haciendo primero que se estire con las manos para luego doblarse sobre sí
misma, comprimirse (se evita la formación de burbujas de aire) y volver a estirar
para volver a doblar y a comprimir, repitiendo el proceso varias veces.
Procediendo de esta forma se favorece el alineamiento de las moléculas de gluten
haciendo que se fortalezca poco a poco la masa y permita capturar mejor los
gases de la fermentación. Esta operación de amasamiento hace que la masa vaya
adquiriendo progresivamente 'fortaleza' y sea cada vez más difícil de manipular:
las masas con mayor contenido de gluten requieren mayor fuerza en su amasado
y es por eso por lo que se denominan masas de fuerza. Que la masa sea sobre
trabajada es un problema en la panadería industrial debido al empleo de máquinas
especiales para ello. Amasadoras. - En ocasiones muy raras ocurre este
fenómeno cuando se trabaja la masa a mano. La operación de amasado se suele
realizar en una superficie aceitada para favorecer el manejo y evitar que la masa
pegajosa se adhiera a la superficie. 15 La adición de otros elementos a la masa
como pueda ser mantequilla, aceite, huevos, etc. por regla general lo que hace es
retrasar el desarrollo de la masa debido al contenido de lípidos. Ésta es la razón
por la que la elaboración de masas como la del brioche (que poseen desde un
40% hasta un 70% de mantequilla en relación con la harina) suelen ser
completamente mezcladas antes de que se le añada el azúcar y la mantequilla.

2.4 Tipos de amasadoras

Amasadoras de eje horizontal.
Las amasadoras de eje vertical y horizontal son prácticamente inexistentes, ya que
hace tiempo no se producen, no obstante, este tipo de amasadora oxigena muy
poco la masa y el factor de fricción es muy bajo. El mayor inconveniente de estas
máquinas es su lentitud. En los últimos años estas amasadoras se han
beneficiado con algunos perfeccionamientos; la mayoría tiene un motor de 2
velocidades.
La amasadora se utiliza para mezclar los ingredientes que se cargan
manualmente o automáticamente dentro del recipiente de amasado de acero
inoxidable. La mezcla de los ingredientes se lleva a cabo de forma adecuada en la
que gira un brazo mezclador en forma de “Z”. La velocidad de mezcla se fija a
doble velocidad y la descarga de la masa se realiza mediante la inversión del
recipiente de amasado sobre su eje horizontal.

Figura 4
Amasadoras de eje horizontal.
Fuente: Bauman importaciones
Amasadoras movimientos variados o articulados:
Popularmente es conocida como de brazos. Estas amasadoras están compuestas
de una artesa de movimiento fijo, dos brazos, uno en forma de horquilla y otro en
forma de cuchilla, ambos brazos giran en sentido opuesto y cruzándose, de esta
forma la horquilla sirve para recoger la masa y el cuchillo corta a esta a la vez.
Este tipo de amasadora es el que más se acerca al amasado manual, obtiene una
miga blanca, buen volumen.
Amasadoras de eje vertical de un sólo brazo o de espiral:
Son amasadoras muy rápidas, el oxigenado en este tipo de amasadoras Una de
las ventajas de la amasadora de espiral es su gran versatilidad; la formación del
gluten y su posterior elasticidad es muy buena, las masas son muy lisas y
elásticas. El factor de fricción es elevado por tanto es necesario utilizar agua fría o
hielo. También llamada sobadora. Sirve para trabaja masas de gran consistencia.
Las amasadoras forman parte del equipamiento imprescindible en obradores y
panaderías. A pesar de que ya han pasado varias décadas desde que
comenzaran a utilizarse, no han dejado de mejorar sus prestaciones y siguen
acaparando el interés de los profesionales del sector como pieza principal en el
proceso de producción.

Figura 5
 Amasadoras de alta velocidad
Fuente: Bauman importaciones
La máquina original Twueedy de fabricación inglesa es limitada por la industria
Brasilera de cuyas maquinas existen un gran numero en nuestras panaderías.
Debido a su alto gradiente de fricción de esta máquina requiere el uso de agua fría
para evitar el excesivo calentamiento de la masa que se traduce en mayor
tenacidad y gasificación de esta. Sin embargo esta máquina ofrece altos
rendimientos ya que acondiciona totalmente la masa en periodos de tiempo de 5 a
8 minutos.

Figura 6
Amasadora espiral
Fuente:Bauman importaciones
Amasadora de eje oblicuo
De eje oblicuo ò convencional: Este tipo de amasadora en los países
industrializados ya han caído en declive, en nuestro medio se utiliza para
mezclado de la masa y no para su total acondicionamiento. El amasado en esta
máquina se realiza por medio de una horquilla situada oblicuamente sobre la
artesa, batiendo la masa en el mismo sentido del giro. Este tipo de amasado es
más rápido que el vertical y horizontal, produce una mayor oxigenación de la masa
y la fricción.
 Figura 7
Amasadora Oblicua
Fuente: Bauman importaciones
Amasadora de espiral (planetaria)
El gancho en forma espiral amasa de forma homogénea gracias a su
sincronización con la rotación dentro del bol, permitiendo que el proceso de
amasado sea más rápido.

Figura 8
Amasadora de espiral (planetaria)
Fuente: Bauman importaciones
2.4 terminología referente a los sistemas automatizados

2.5 automatización
Es la aplicación de diferentes tecnologías para controlar y monitorear un proceso,
maquina, aparato o dispositivo que por lo regular cumple funciones o tareas
repetitivas, haciendo que opere automáticamente, reduciendo al mínimo la
intervención humana.
La automatización tiene como objetivo generar la mayor cantidad de producto, en
el menor tiempo posible, con el fin de reducir los costos y garantizar una
uniformidad en la calidad.
Esto es posible gracias el avance tecnológico, las nuevas plataformas para la
elaboración de nuestro proyecto utilizando software LabVIEW, utilizaremos
diferentes equipos electrónicos y eléctricos para poder controlar el motor de la
batidora.

2.6 sistema de control PID

El diseño de un controlador continuo o discreto, ya sea mediante técnicas clásicas
o en variables de estado, requiere de un modelo de la planta a controlar que
caracterice su comportamiento dinámico. En el modelo permite al diseñador
realizar y validar mediante simulación el ajuste de los parámetros del controlador
que permiten obtener una respuesta que satisfaga las especificaciones de diseño.
En este tema se estudian diferentes alternativas para obtener el modelo de un
sistema como paso previo al diseño de un controlador.
Se necesita conocer el comportamiento de un sistema en unas determinadas
condiciones y ante unas determinadas entradas, se puede recurrir a la
experimentación sobredicho sistema y a la observación de sus salidas. Sin
embargo, en muchos casos la experimentación puede resultar compleja o incluso
imposible de llevar a realizar, lo que hace necesario trabajar con algún tipo de
representación que se aproxime a la realidad y a la que se conoce como modelo.

2.7 software de control

Uno de los software que se llegará a operar son el LabVIEW con el entorno que
se comunica con el operador del control de velocidad del motor.
 LabVIEW (acrónimo de Laboratory Virtual Instrument Engineering
Workbench) es una plataforma y entorno de desarrollo para
diseñar sistemas es un entorno de programación gráfica que los ingenieros
utilizan para desarrollar sistemas pruebas automatizadas de investigación,
validación y producción. con un lenguaje de programación visual gráfico
pensado para sistemas hardware y software de pruebas, control y diseño,
simulado o real y embebido.

Figura 9
Software LabVIEW
Fuente www.labview.com

 Arduino ide Es un software libre son los programas informáticos cuyo

código es accesible por cualquiera para que quien quiera pueda utilizarlo y
modificarlo. Arduino ofrece la plataforma Arduino IDE (Entorno de
Desarrollo Integrado), que es un entorno de programación con el que
cualquiera puede crear aplicaciones para las placas Arduino, de manera
que se les puede dar todo tipo de utilidades.
 Figura 10
Software Arduino ide
Fuente www.arduino.cc
2.8 circuito eléctrico
Para la elaboración de la amasadora se utilizaran diferentes componentes como:
los driver , fuente de poder , motor paso a paso , controladores y conectores.

Para la elaboración del circuito se utilizará:

Fuente conmutada:

fuente conmutada 24V 10A es un dispositivo electrónico comúnmente llamado

fuente de alimentación, fuente de poder o fuente conmutada. En electrónica se
define como el instrumento que transforma corriente alterna en corriente continua
en una o varias salidas.

Fuente conmutada 24V 10A permite transformar la energía eléctrica de VCA a

VCD puede alimentar a diferentes dispositivos electrónicos, por ejemplo: motor de
CD, leds de potencia, tira de leds, cámaras de CCTV, Módulos PWM, tarjetas o
módulos Arduino, sensores, actuadores, amplificadores, circuitos integrados, etc.
 Figura 11
Fuente conmutada de 24v
Fuente : uelectronic SRL

Driver del motor nema Driver TB6600

El driver tb6600 para motores a pasos se usa

para controlar la velocidad y dirección de motores a pasos. El voltaje de entrada
tiene un amplio rango que va desde 9V – 42V capaz de soportar picos de corriente
de 4 A, lo que es suficiente para la mayoría de los motores a pasos comerciales.

Figura 12
Driver TB6600
 Fuente : uelectronic SRL
Motor paso a paso nema 23

El motor Nema 23 de 2A es un motor paso a paso hibrido bipolar de 1.8º

grados. Este tipo de motores son los más utilizados, en la construcción de 
máquinas CNC de pequeña-mediana potencia. Este motor paso a paso bipolar
Nema 23 es el más popular, con el ángulo del paso de 1.8 ° (200 pasos /
revolución). Cada fase toma 4.2A, lo que permite un par de retención de 3.0Nm
(425oz.in).

Figura 13
Motor paso a paso Nema 23
Fuente : uelectronic SRL
Microcontrolador Atmel 328P
Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la cual
está basada en hardware y software libre, flexible y fácil de utilizar para los
creadores y desarrolladores. Esta plataforma permite crear diferentes tipos de
microordenadores de una sola placa a los que la comunidad de creadores puede
darles diferentes tipos de uso.

Para poder entender este concepto, primero vas a tener que entender los
conceptos de hardware libre y el software libre. El hardware libre son los
dispositivos cuyas especificaciones y diagramas son de acceso público
 Figura 14
Arduino
Fuente : uelectronic SRL
Sensor de humedad
Sensor de humedad industriales, es un sensor de alta calidad de controlador de
temperatura sensor de temperatura, etc. Hemos logrado un buen rendimiento
durante los últimos años, sinceramente la bienvenida a los empresarios en el
extranjero para establecer una cooperación a largo plazo

Figura 15
Arduino
Fuente : uelectronic SRL

Conexión del circuito

Para la elaboración del circuito se unirán los cables de alimentación del driver que
se dirigen al motor paso a paso .
La comunicación entre de la computadora se realizara mediante el puerto USB .
La fuente esta conectada a la red de 220 AC y transforma 24DC .
 Figura 16
Conexión eléctrica
Fuente : propia
CAPÍTULO 3
3 metodología de estudio
3.1 desarrollo
En este capítulo se cita la situación actual del proceso al que se debe plantear la
propuesta del proyecto mencionado.
Donde se detallará los dispositivos necesarios que se proponen a desarrollar en
los laboratorios , la programación requerida para dicha automatización, los
diagramas electrónicos de potencia, control, bloques correspondientes del proceso
se procederá a detallar el principio de funcionamiento del proceso.

Figura 17
Desarrollo de la comunicación
Fuente propia
3.2 sistema de trasmisión de datos
Se puede observar el sistema de trasmisión de datos del sistema y que tipos de
periféricos contiene dentro de toda su configuración de trasmisión
Se muestra en la figura (12) el sistema de transmisión de datos.

Figura 18
Desarrollo de LabVIEW
Fuente propia
3.3 control de velocidad de motor
Una de las formas para comunicarse con el Arduino al computador es a través de
su puerto USB. Arduino utiliza puerto COM Serial virtual interfaz Conector USB al
computador . Al mismo tiempo Arduino utiliza su USB para interfaz su propio
puerto serie (USART).
Para enviar datos a Arduino del ordenador solo conectan al puerto USB y usan un
programa que puede ocuparse con puerto serial de la computadora. Este
programa puede ser monitor de puerto de serie de Arduino, herramienta terminal
Arduino Serial,. Que construir en sí mismo se puede hacer mediante el uso de un
lenguaje de programación como C y bloques .

Figura 19
Desarrollo de LabVIEW
Fuente propia
3.3.1 Controles e Indicadores
los controles generalmente son perillas, botones, perillas, deslizadores y
secuencias. Simulan dispositivos de entrada de instrumentos y suministran datos
al diagrama de bloques del VI. Los indicadores generalmente son gráficas, tablas,
LEDs y secuencias de estado. Los indicadores simulan dispositivos de salida de
instrumentos y muestran los datos que diagrama de bloques adquiere o genera.

Figura 20
(1) Botones de Incremento/Reducción/(2) Control Numérico /(3) Indicador Numérico
Fuente: LabVIEW
3.3.2 Modelado matemático
El modelado matemático del motor de corriente continua requiere de dos
ecuaciones, una ecuación mecánica y otra ecuación eléctrica. Estas ecuaciones
están acopladas y se basan en las Leyes de la dinámica y de Kirchhoff,
respectivamente. Por una parte, la ecuación mecánica modela principalmente el
movimiento del rotor, y por otra parte la ecuación eléctrica modela lo que ocurre en
el circuito eléctrico del inducido. [3] Al aplicar una tensión Vi al inducido, circula por
él una corriente Ii , y debido a esta corriente, por el rotor, se inducirá una fuerza
contra electromotriz (ley de Lenz “toda corriente se opone a la causa que la
produce”) cuyo valor vendrá determinado por la expresión

(1)
Siendo la constante de fuerza contraelectromotriz [4]. Aplicando la ley de Ohm, la
tensión útil será:

(2)
Remplazando la Ec. (1) en la Ec. (2):

(3)
El rotor realizara su movimiento debido al torque electromagnético generado por el
campo magnético que se produce en el estator y a su vez este dependerá de la
corriente que circula en la armadura, de esta manera la ecuación es:

(4)
Siendo kp la constante de torque electromagnético. El motor en su movimiento
giratorio arrastra una carga, creándose por lo tanto, un par-motor resultante , y a
su vez se tiene fricción en el sistema que depende de la velocidad a la cual gira el
rotor y este causa un torque que es en sentido opuesto al movimiento, obsérvese
esto en la siguiente figura 15

Figura 21
Diagrama de torque de un motor
Diagrama de Bloques
Los objetos del diagrama de bloques incluyen terminales, subVIs, funciones,
constantes, estructuras y cables, los cuales transfieren datos junto con otros
objetos del diagrama de bloques.

Figura 22
(1)Terminales de Indicador|(2) Cables| (3) Nodos|(4) Terminales de Control
Fuente LabVIEW
4 Bibliografía
Conceptos sobre control PID
Controlador PID - Control Automático - Picuino
https://www.picuino.com/es/arduprog/control-pid.html
SOFTWARE LABVIEW
https://www.ni.com/es-cr/shop/labview.html
amasadoras
AMASADORA (Características) - Araceli Conty
www.araceliconty.com