Mejia R.
Fernando
ID-0802
Capítulo 4 Programación elemental
Planeación de un programa
En el presente capítulo del manual de Fanuc nos explica a detalle la programación o instrucciones que marcan las condiciones o actividades que
este realizara como, por ejemplo:
• Mover el robot en un camino apropiado en la celda de trabajo.
• Soldar
• Envía señales de salida a equipo periférico de la celda.
• Reconoce y responde a las señales de entrada del equipo periférico de la celda.
• Mantiene registro de tiempo.
• Conteo de partes.
I. Planeación de un programa.
La planeación involucra consideraciones de la mejor trayectoria posible para desarrollar una tarea específica. La planeación antes de la
programación ayuda a escoger las instrucciones adecuadas para usarse en el programa.
II. Escritura de un programa.
Si la secuencia del programa requiere distintas posiciones, basta con mover el robot a la posición deseada y ejecutar la instrucción
adecuada.
III. Modificar un programa.
Se emplean una serie de pantallas del Teach Pendant para editar las instrucciones, agregar, cambiarlas, moverlas.
Movimiento
Usar Joint para movimientos rápidos
Cuando se requieran movimientos rápidos en intervalos de tiempo cortos. Usar movimiento lineal solo cuando la trayectoria así lo
requiera.
Minimizar cambios en la orientación de la muñeca.
Cambios abruptos en la orientación de la muñeca pueden algunas veces aumentar el tiempo de ciclo. Suaves cambios graduales hacen
más rápido y eficiente el proceso. Se debe planificar los movimientos para minimizar los cambios en la orientación de la muñeca cuando sea
posible.
Posiciones predefinidas
Se pueden emplear posiciones predefinidas en un programa. Una posición predefinida es una posición que tu defines la cual puede ser usada
algunas veces en un programa o en otros.
El robot debe esperar hasta que la señal de entrada es recibida. Esto permite al sistema controlar cuando el robot se va a una posición predefinida.
Hay tres formas para definir una posición predefinida:
• Macros- Usa posiciones registradas que contienen una posición predefinida.
Los macros permiten flexibilidad para cuándo y cómo se mueve el robot a una posición predefinida.
• Programas. Usa posiciones registradas que contienen una posición predefinida
Se puede escribir un programa para mover el robot que mueva el robot a una posición predefinida.
• Posiciones registradas
Registros de posición puede emplearse como posiciones predefinidas.
Posición Home.
El programa del robot mueve a la posición Home antes del primer paso de la tarea. Para ahorra tiempo en el ciclo de trabajo se recomienda colocar
esta posición cerca del primer punto de trabajo, y con la misma orientación de la muñeca que el primer paso.
Posición reparar
Grabar una posición para que el robot se mueva cuando se desarrollen tareas de reparación debe estar lejos del área de trabajo y del equipo.
Otras posiciones.
Definir cualquier posición que el programa use más de una vez como posición predefinida. Esto disminuye el tiempo requerido para la tarea de
programación.
Escribir un programa
Escribir un nuevo programa
Se considera los siguientes puntos:
• Darle un nombre
• Modificar la información de las instrucciones que tiene por defecto.
• Agregar instrucciones de movimiento al programa.
Nombrar el programa:
• Letras: Este método proporciona una lista de letras que se usan para construir el nom-bre del programa.
• Upper Case: Método permite el uso de letras y números en formato mayúscula.
Mejia R. Fernando
ID-0802
Capítulo 4 Programación elemental
• Lower Case: Este método permite el uso de letras y números en formato minúscula.
Definir información detallada:
• Fecha de creación
• Fecha de medicación
• Número de posiciones y tamaño del programa
• Nombre del programa
• Sub tipo
• Comentario
• Mascara del grupo
• Protección de escritura
• Ignorar pausa.
Modificar la información de las instrucciones que tiene por defecto:
Las instrucciones de movimiento le dicen al robot la posición y como debe moverse. Se hace esto definiendo la información por defecto de los
movimientos.
Agregar instrucciones.
Para agregar estas instrucciones, seleccionar el tipo de instrucciones que se desea agregar en el programa y usar la información en la pantalla para
introducir la información específica de la instrucción.
Modificar un programa
Se puede modificar tomando en cuenta las siguientes caracteristicas:
• Seleccionar un programa
• Modificar las instrucciones e movimiento
• Modificar otras instrucciones
• Insertar instrucciones
• Insertar instrucciones
• Borrar instrucciones
• Copiado y pegado de instrucciones o partes de programa existentes.
• Encontrar y reemplazar instrucciones o partes de programa existentes.
• Reenumerar posiciones después de que las funciones hayan sido quitadas o movidas.
Modificar instrucciones de movimiento
1. Mover el cursor al número de línea de las instrucciones movimiento que se desea modificar.
2. Para cambiar la posición del componente de la instrucción de movimiento, mover el robot a la nueva posición, presionar y sostener la
tecla SHIFT y presionar F5 TOU-CHUP.
3. Cambiar otros componentes de la instrucción de movimiento, mover el cursor al componente y presionar las teclas adecuadas para
modificar el componente.
4. Repetir pasos 1-3 para instrucción de movimiento que se desea modificar.
Modificar otras instrucciones:
1. Mover el cursor al número de línea de la instrucción que se desea modificar.
2. Mover el cursor al componente que se desea modificar y presionar la tecla apropiada.
3. Repetir pasos 1-2 para instrucción de movimiento que se desea modificar.
Insertar instrucciones:
1. Decidir donde se desea insertar la instrucción. Mover el cursor a la línea siguiente del punto. El cursor debe estar en el número de línea,
por ejemplo, si se desea insertar entre la línea 5 y 6 el cursor debe estar en la línea 6.
2. Presionar NEXT>, hasta F5 [EDCMD] es mostrado.
3. Seleccionar 1 Insert.
4. Introducir el número de líneas que se desean insertar y presionar ENTER.
5. Mover el cursor a número de línea de alguna línea insertada y agregar alguna instrucción de movimiento.
Borrar instrucciones
1. Mover el cursor al número de línea de la instrucción que se desea eliminar. Para borrar instrucciones en orden consecutivo, mover el
cursor a la primera línea que se desea borrar.
2. Presionar NEXT>, presionar F5 [EDCMD].
3. Seleccionar 2 Delete.
4. Para borrar un rango de líneas, mover el cursor para seleccionar las líneas que serán borradas. El número de línea para cada línea a ser
borrada será tan grande como se mueva el cursor.
5. Borrado de línea a línea
Copiado y pegado de instrucciones.
Mejia R. Fernando
ID-0802
Capítulo 4 Programación elemental
1. Presionar NEXT>, presionar F5, [EDCMD].
2. Seleccionar 3 Copy.
3. Mover el cursor al número de línea de la instrucción que se desea copiar.
4. Presionar F2 Copy
5. Mover el cursor al rango de líneas que serán copiadas.
6. Presionar F2 Copy nuevamente.
7. Decidir el lugar donde serán pegadas las líneas. Mover el cursor a la línea donde se quieran pegar.
8. Presionar F5 PASTE.
9. Presionar la tecla de función que corresponda a la forma en que se desea pegar.
10. Repetir pasos 1-2 para instrucción de movimiento que se desea modificar
11. Cuando se haya finalizado presionar PREV.
Encontrar de instrucciones.
1. Mover el cursor al número de línea de cualquier instrucción
2. Presionar NEXT>, presionar F5 [EDCMD].
3. Seleccionar 4 Find.
4. Seleccionar tipo de instrucción a encontrar.
5. Introducir la información necesaria.
7. Para realizar la siguiente búsqueda presionar 8 NEXT.
8. Cuando se termine con la búsqueda presionar F5 EXIT.
9. Presionar dos veces PREV.
Reemplazar instrucciones
1. Mover el cursor al número de línea de cualquier instrucción
2. Presionar NEXT>, presionar F5 [ECCMD].
3. Seleccionar 5 Replace
4. Seleccionar la instrucción que se desea reemplazar de la lista de instrucciones.
5. Decidir cómo reemplazar la instrucción.
6. Reemplazar la instrucción existente con una nueva instrucción.
7. Presionar dos veces PREV.
Reenumerar posiciones.
1. Mover el cursor al número de línea de cualquier instrucción
2. Presionar NEXT>, presionar F5 [ECCMD].
3. Seleccionar 6 Renumber
4. Reenumerar posiciones
Creación de un programa Macro
Todo el personal y equipo de trabajo no necesario debe estar fuera de la celda de trabajo.
1. Crear un programa usando el sub tipo Macro.
2. Agregar instrucciones que se deseen incluir en el programa.
