PARTICIPANTES : FLORES BLANCO JUAN PABLO

: FLORES BLANCO MARY ELENA

CARRERA : ELECTRONICA
ASIGNATURA : FISICA APLICADA
INSTITUTO : ATSI
GESTION : 2018

LA PAZ - BOLIVIA
 INDICE

1. MARCO TEORICO
1. Antenas 1
2. ¿Qué son las Antenas parabólicas o satelitales? 4
3. Autores que iniciaron las Antenas parabólicas o satelitales` 7
4. Tipos de Antenas parabólicas o satelitales 9
4.1. Antena dipolar 10
4.2. Antena de cuadro 13
4.3. De espiral se llaman algunas Antenas parabólicas o satelitales 13
4.4. Antenas parabólicas o satelitales de reflexión 14
4.5. Antena rómbica 16
4.6. Antenas parabólicas o satelitales tipo cortina 16
4.7. Antena de lente 18
4.8. Antenas parabólicas o satelitales llamadas helicoidal 18
4.9. Antena de trompa 19
4.10. Hendidura se llaman algunas Antenas parabólicas o satelitales 20
4.11. Antena Parabólica 21
4.12. Antenas parabólicas o satelitales de radar 23
4.13. Utilidad importante de Antenas parabólicas o satelitales de radar 26
5. Antenas parabólicas o satelitales 33
6. Antenas parabólicas o satelitales tipo plana 33
7. Antenas parabólicas o satelitales para telefonía celular 34
8. Antena parabólica: elevación, azimut y polarización 35
8.1. Azimut 36
8.2. Elevación 36
8.3. Polarización 37
9. Motores eléctricos de paso a paso 37
9.1. ¿ que es un motor paso a paso? 41
9.2. Tipos de motores paso a paso 41
9.3. Diferentes tipos de torques en un motor a paso 43
10. Bluetooth en arduino 46
 10.1. EL A4988 O DRV8825 52
10.2. ¿ que es un A4988 o DRV8825 53
10.3. Esquema de montaje del montaje 60
II. INTRODUCCION 62
1. Objetivo general 63
2. Objetivos específicos 63
III. MARCO APLICATIVO 63
1. Como controlar un motor paso a paso desde un celular 69
1.1. Materiales
1.2. Controles del arduino
2. El CNC SHIELD y motor paso a paso 73
2.1. Materiales
2.2. Programa apara el arduino
IV. Conclusión 81
V. Bibliografía 82
VI. Anexos 83
 ANTENA PARABÓLICA MOVIBLE
I. MARCO TEÓRICO

Ahora presentamos el marco teorico en donde se plasma la información sobre

las antenas.

1. Antena

Una antena es un dispositivo diseñado con el objetivo de emitir o

recibir ondas electromagnéticas hacia el espacio libre.

Una antena transmisora transforma voltajes en ondas electromagnéticas, y una

receptora realiza lafunción inversa.

 ANTENA PARABÓLICA

La antena parabólica es un tipo de antena que se caracteriza por llevar un reflector

parabólico.

Las antenas parabólicas proporcionan una ganancia y una frecuencia

extremadamente altas y son muy populares para los radios de microondas y el
enlace de comunicaciones por satélite. Una antena parabólica se compone de dos
partes principales: un reflector parabólico y elemento activo llamado mecanismo
de alimentación. En esencia, el mecanismo de alimentación aloja la antena
principal (por lo general un dipolo o una tabla de dipolo), que irradia ondas
electromagnéticas hacia el reflector. El reflector es un dispositivo pasivo que solo
refleja la energía irradiada por el mecanismo de alimentación en una emisión
concentrada altamente direccional donde las ondas individuales están todas en
fase entre sí (un frente de ondas en fase).

Las antenas parabólicas suelen ser utilizadas a frecuencias altas y tienen una
ganancia elevada.Las antenas parabólicas son en esencia una superficie metálica
que sirve de reflector y un elemento radiante situado en su foco. El reflector puede
estar construid de diferentes materiales:

1
- Una superficie metálica, generalmente aluminio para reducir peso.

- Fibra con un baño de una sustancia metálica por su cara cóncava. Se suele
utilizar en parábolas de gran tamaño para reducir peso.

- Malla metálica que puede ser galvanizada o acerada.

 PRINCIPIO DE UN REFLECTOR PARABÓLICO

Un reflector es una superficie que refleja la luz o cualquier otro tipo de onda.

En muchos casos, como el de las antenas parabólicas o algunos espejos

concentradores de luz, las superficies reflectoras tienen la forma de una parábola,
o más precisamente de un paraboloide de revolución; y por ello cumplen con su
principal propiedad: que todos los haces que chocan en ellas se reflejan en un
punto en común, llamado foco.

 SISTEMAS QUE UTILIZAN ANTENAS PARABÓLICAS

Entre los sistemas que utilizan antenas parabólicas destacan los siguientes:

SATÉLITES DE COMUNICACIONES

Los satélites artificiales de comunicaciones son un medio muy apto para

emitir señales de radio en zonas amplias o poco desarrolladas, ya que pueden
utilizarse como enormes antenas suspendidas del cielo. Se suelen utilizar
frecuencias elevadas en el rango de los GHz; además, la elevada direccionalidad
de antenas utilizadas permite "alumbrar" zonas concretas de la Tierra. El primer
satélite de comunicaciones, el Telstar 1, se puso en órbita en 1962. La primera
transmisión de televisión vía satélite se llevó a cabo en 1964.

 TIPOS DE INSTALACIÓN DE ANTENAS PARABÓLICAS PARA LA

RECEPCIÓN DE TELEVISIÓN VÍA SATÉLITE

INDIVIDUAL: DIRECT TO HOME (DTH).

v DTH es sinónimo de televisión Direct-To-Home. DTH se define como la

recepción de programas vía satélite con un plato de personal en una casa
individual

2
v DTH elimina la necesidad de que el operador de cable local y pone a la emisora
en contacto directo con el consumidor. Sólo los operadores de cable pueden
recibir programas vía satélite y que luego los distribuyen a los hogares
individuales.

v Una red de DTH consiste en un centro de emisión, los satélites,

decodificadores, multiplexores, moduladores y receptores de DTH.

v Un proveedor de servicios DTH tiene que arrendar transponedores en banda Ku

del satélite. El codificador convierte las señales de audio, vídeo ydatos en el
formato digital y el multiplexor combina estas señales. En el usuario final, habrá
una pequeña antena parabólica y set-top boxes para decodificar y ver numerosos
canales. En el extremo del usuario, los platos de recepción pueden ser tan
pequeños como 45 cm de diámetro.

v DTH es una transmisión codificada que se dirige a los consumidores

directamente a través de un satélite. Transmisión DTH se recibe directamente por
el consumidor a su fin a través de la pequeña antena parabólica. Un set-top box, a
diferencia de la

conexión del cable regular, decodifica la transmisión encriptado.

COLECTIVA: SATELLITE MASTER ANTENNA TELEVISION (SMATV)

v Se refiere a la transmisión de programas de televisión a una antena maestra por

satélite instalado en la parte superior de un edificio de apartamentos, un  hotel, o
en otro lugar central desde donde atiende a un grupo privado de los espectadores.
La transmisión generalmente se hace en la banda C a 1,5 o 2 platos metros.

v Un Maestro Satellite Antenna sistema de televisión a menudo se instala cuando

el número y tipo de canales se van a controlar y se suministra a varios televisores
por ejemplo en un hotel.

v Un sistema SMATV puede distribuir uno hasta treinta canales de canales Free to
Air o suscripción de la línea hasta ofrecidos por TDT o el cielo. Páginas de
bienvenida y estaciones de radio también se puede distribuir si es necesario.

3
v Una pieza única de un equipo llamado el Multibox ha sido diseñado como la
solución para la toma de SMATV sistemas digitales listos y no afectadas por
el cambio analógica a la digital.

v El Multibox es la solución ideal para los establecimientos de hoteles, bed &

breakfast, comparten propiedades de viviendas, residencias, hospitales, escuelas
y prisiones.Recibe hasta 5 canales en digital y abrigos a alta calidad las señales
de televisión analógica que se alimentan por el actual sistema
de distribución SMATV. Por ejemplo, los 5 del Reino Unido, los canales públicos
de servicios de radiodifusión de televisión (BBC1, BBC2, ITV, CH4, CH5) esto
permite que todos los televisores existentes, VCR y PVR para recibir el elegido
cinco canales digitales sin la necesidad de un decodificador adicional en cada
lugar de observación.

v Multibox adicional puede ser añadido a un sistema para aumentar la cantidad de

canales de distribución.

2. ¿Qué son las Antenas parabólicas o satelitales?

Caminamos por cualquier calle o avenida y vemos con frecuencia en los techos de
las casas o en lo más alto de los edificios y también en pequeños cerros en zonas
urbanas, platos gigantes como de aluminio de todos los tamaños, e inclusive con
otros equipos incorporados a ellos haciéndolos aún más extravagantes.

Además de esto, también se consiguen torres con eslabones y piezas de muchos

metros de altura instalados en la parte de la azotea de los edificios, conectados
con cables. Pero muchas veces, como cualquier episodio de la vida cotidiana,
ignoramos por completo a existencia o razón de ese tipo de aparatos.

Nos hemos preguntado; ¿Para qué sirven las Antenas parabólicas o

satelitales?, ¿Cuál es su nombre realmente más allá que antena? ¿ Cuál es su
alcance?, pues; comenzamos por el término antena en primer lugar para ir
desglosando el tema y conocer a fondo todo lo relacionado con las diferencias y
su importancia.

4
Las Antenas parabólicas o satelitales; en el término más sencillo son dispositivos
de formas muy diversas que, en los emisores y receptores de ondas
electromagnéticas, sirve para emitirlas o recibirlas.

En otros términos utilizados por los expertos en telecomunicaciones, o recepción

de ondas o simplemente en un sistema radiotransmisor, una antena es un
elemento que tiene la misión de lanza al espacio la energía electromagnética
suministrada por un generador y conducida por una línea de transmisión
apropiada.

En un sistema receptor está destinada a recoger la energía de las ondas que

proceden del espacio circundante y enviarla, siempre a través de una línea
conveniente, al aparato adecuado.

En ambos casos, la antena funciona como un enlace entre dos medios, el espacio
y la línea de transmisión, en las cuales las ondas electromagnéticas se propagan
siguiendo leyes diferentes. Es decir, la antena constituye un adaptador entre dos
sistemas; línea y espacio.

Significado de Transmisión

Haremos una pausa para explicar en qué consiste el término transmisión.

Tenemos que es la acción de hacer llegar un mensaje, es decir, comunicar una

5
noticia o difundir una estación de radio y televisión, programas de música,
espectáculos, etc.

Explican los expertos en esta materia que la transmisión permite conducir o ser el
medio través del cual pasan vibraciones o radiaciones.

Continuando con el tema de las antenas, en su forma más característica se

presenta como una estructura metálica dotada de dos terminales de entrada, a
través de los cuales se alimenta. Para una antena cualquiera pueden definirse las
magnitudes que caracterizan su manera de funcionar.

Son de vital importancia los diagramas de radiación, la directividad, la ganancia, la

impedancia, la anchura o amplitud de banda, es decir, el intervalo de frecuencia
para las cuales se obtiene el mejor funcionamiento y la polarización.

Significado de Impedancia

En la física, este término se utiliza para identificar la resistencia total aparente de

un circuito al paso de una corriente alterna. Se mide en ohmios.

Amplitud de banda de Antenas parabólicas o satelitales

En cuanto a la amplitud de banda, esto hace referencia a la energía absoluta de

un amplificador o de cualquier cuadrípolo, viene dada por la separación entre las
dos frecuencias para las cuales la amplificación es inferior a la máxima en tres

6
decibelios; el campo de frecuencia comprendido entre dichos valores se llama
banda pasante y las dos frecuencias que lo limitan son las frecuencias de corte.

Además, la anchura de banda absoluta puede definirse una anchura de banda

relativa, dada por la relación entre la anchura de  banda absoluta y la frecuencia
centra de banda, definida como la raíz cuadrada del producto de las dos
frecuencias de corte.

3. Autores que iniciaron las Antenas parabólicas o satelitales

Vamos a comenzar por un inicio más allá de la idea, con el físico alemán Heinrich
Rudolf Hertz que descubrió las ondas electromagnéticas de baja frecuencia,
llamadas en su honor ondas hertzianas. Demostró que están sometidas a las
mismas leyes de reflexión y refracción que las luminosas y midió su velocidad, la
misma que las de la luz y la radiación infrarroja.

De este modo confirmó la naturaleza electromagnética de la luz y la teoría

electromagnética de Maxwel, abriendo paso al desarrollo de la radio la telegrafía
sin hilos. También descubrió el fenómeno conocido como efecto fotoeléctrico, por
el que la luz y otras formas de energía electromagnética de alta frecuencia
provocan la emisión de electrones en algunos metales.

En su honor se dio el nombre de hercio a la unidad de frecuencia. Entre sus obras

destacan Principios de la mecánica y Sobre las relaciones entre la luz y la
electricidad.Entre los que incursionaron en este tema de las ondas, la
radiodifusión, y todo lo relacionado con las Antenas parabólicas o satelitales y
componentes estuvo también Isaac Newton, sin embargo, sus estudios tomaron

7
otro enfoque por ciertos resultados con sus experimentos que al parecer no eran
lo que esperaban con respecto a la idea inicial.

Sin embargo, es importante describir al respecto de este autor en matemáticas

descubrió al mismo tiempo que libniz, el cálculo  de fluxiones, y generalizó la
fórmula del binomio desmostando que era aplicable para cualquier ponente.

Demostró matemáticamente que el curso de los planetas alrededor del Sol se

explica admitiendo la atracción mutua entre los astros, que generalizó toda clase
de masas, los cuales se atraen, según la célebre Ley de la gravitación universal.

Determinó, además, con gran exactitud las masas del sol y de los planetas y

varias de las particularidades del movimiento del Planeta Tierra. De igual forma,
entre sus descubrimiento basado en prolongadas investigaciones, demostró que
las mareas se deben a la atracción del sol y la luna, calculó diversas órbitas
cometarias, etc. (Ver artículo: ¿Cómo la luna afecta las mareas?)

Por otro lado, en la historia de los principios de las Antenas parabólicas o

satelitales también está James Clerk Maxwel, físico y matemático británico que
investigó casi todos los campos de la física: afirmó que los anillos de
Saturno están formados por masas pequeñas aisladas.

Determinó que las ondas electromagnéticas se propagan con la velocidad de la

luz, lo que le indujo a afirmar que aquella era también una forma de energía
electromagnética.

8
Posterior a estos autores intelectuales que incursionaron en el interesante mundo
que comenzaba a surgir en relación a las ondas electromagnéticas, estuvieron por
ejemplo Grote Reber, que adelantó un paso importante en la tecnología con el
desarrollo de la radio astronomía con la construcción de un radiotelescopio.

Tal estructura incluía la forma de un espejo parabólico que le permitía demostrar la

existencia de una exorbitante cantidad de señales de muy baja energía, mientras
que Marconi Guglielmo, quien utilizó los reflectores parabólicos para transmitir
UHF vía marítima.

Marconi, Desde muy pequeño se interesó por los descubrimientos de Hertz sobre
la transmisión por ondas y en 1895 logró realizar transmisiones de telegrafía sin
hilos; al año siguiente fundó la Compañía de Telegrafía sin Hilos Marconi,  y en
1899 se transmitían las señales a través del canal de la Mancha.

En diciembre de 1901 se estableció comunicación inalámbrica entre Europa y

América. Gracias a sus descubrimientos se progresó muy rápidamente en todos
los medios de comunicación con los barcos en alta mar y en otras muchas
direcciones. En 1909 recibió el premio Nobel de Física.

4. Tipos de Antenas parabólicas o satelitales

Son muchas las opciones que se pueden encontrar en la evolución de las Antenas
parabólicas o satelitales, y varían según el requerimiento en el que se vayan a

9
emplear y la zona inclusive en el que se vayan a instalar. Cada una tiene una
función específica. En lo siguiente, explicaremos de qué se trata cada antena.

4.1. Antena dipolar

Se dice que una antena es de polarización rectilínea cuando el vector eléctrico de

la onda irradiada se mantiene siempre orientado en una misma dirección. Éste es
el caso de una antena dipolar que es el tipo más sencillo y funcional de las
antenas.

Por el contrario, los vectores eléctrico y magnético de la onda irradiada por la

antena giran, cambiando de dirección continuamente, la polarización es elíptica o
circular, que bien pudiéramos comparar con ciertas galaxias y sus características.
(Ver artículo: Galaxias elípticas).

En la recepción, cuando la dirección de la componente eléctrica del campo

incidente no es paralela a la dirección de polarización de la antena, la potencia
absorbida disminuye, y se anula cuando ambas direcciones son ortogonales.

Para lograr una buena eficiencia eléctrica, las dimensiones de las Antenas
parabólicas o satelitales han de ser del orden de la longitud de las ondas
irradiadas o recibidas. Por ello, dado el amplio campo de las longitudes de onda
utilizadas para las comunicaciones, desde las kilométricas hasta las centimétricas
y milimétricas, los tipos de antenas empleadas son muy diferentes.

Significado de Onda

10
Como vemos tanto en la gráfica anterior como en la siguiente, una onda
electromagnética se define como la perturbación que se propaga hacia el exterior
de cualquier carga eléctrica y lejos de la carga se forman campos eléctricos y
magnéticos que se mueven a la velocidad de la luz y son perpendiculares entre sí
y a la dirección del movimiento.

Es decir, lo que llamamos perturbación en la gráfica se manifiesta como las lineas

en forma de ondas que van de un extremo a otro, que se producen al recibir la
carga eléctrica, y luego de ese impacto se generan los eléctricos y los magnéticos
impulsados también por la velocidad de la luz y se dejan llevar por el movimiento
hacia donde se dirigen.

Atraviesan los cuerpos no metálicos y aunque su intensidad, decrece según el

cuadrado de la distancia, pueden ser captadas muy lejos mediante aparatos de
alta sensibilidad.

Atraviesan los cuerpos no metálicos y aunque su intensidad, decrece según el

cuadrado de la distancia, pueden ser captadas muy lejos mediante aparatos de
alta sensibilidad.Entre las ondas electromagnéticas, para las cuales se emplean,
según su frecuencia, nombres especiales, como ondas radioeléctricas o
microondas, se cuentan las utilizadas en la comunicaciones de radiodifusión,
televisión por radar, las infrarrojas, la luz visible, las radiaciones ultravioletas y los
rayos X, gama y cósmicos.

Los fenómenos ondulatorio tienen una importancia no sólo en la mecánica sino

también en electromagnetismo y en física atómica. La existencia de un medio
material para la propagación de una onda no es estrictamente necesaria, el
ejemplo más claro está en la propagación de los campos eléctricos y magnéticos

11
en el espacio: las denominadas ondas electromagnéticas son capaces de viajar en
el vacío.

Todas estas explicaciones, aunque parecieran muy técnicas, nos permite

incursionar en un tema de bastante importancia, si decidimos de alguna forma
intentar entender el sentido y funcionamiento de las Antenas parabólicas o
satelitales. Si bien no llegaremos a ser expertos en la materia, el conocimiento
básico nos otorgará cierto nivel de comprensión que en un futuro será apreciado y
valorado.

Continuando con el tema de las definiciones de Antenas parabólicas o satelitales,

y sus elementos; para las longitudes de ondas kilométricas y aun más largas, la
antena es un semidipolo vertical, la otra mitad está constituida por el suelo que,
para los efectos de la irradiación, se comporta como un espejo reflectante.

Para las longitudes de onda hectométricas, utilizadas en las radiocomunicaciones

locales, el terreno no es ya bastante reflectante y por ello alrededor de la antena
suele disponerse de un retículo de hilos metálicos a fin de aumentar la
conductividad del terreno; mientras que para la recepción se utilizan las antenas
llamadas de bastidor o de cuadro formadas por espiras de conductores que actúan
como un dipolo magnético.

12
 4.2. Antena de cuadro

Es el tipo de antena receptora, utilizado a veces como transmisora, equivalente a

un dipolo magnético, cuya área eficaz  se encuentra aumentada en los aparatos
radiorreceptores normales, debido a que las espiras están arrolladas alrededor de
un núcleo de material de elevada permabilidad.

4.3. De espiral se llaman algunas Antenas parabólicas o satelitales

Para longitudes de onda del orden de metro o mas cortas se puede utilizar la
antena espiral (en espiral logarítmica o de Arquímedes), que consiste en dos hilos
o cintas conductoras arrollados en espiral en una superficie plana aislante.

La antena irradia, con buena eficacia, en una amplia gama de longitudes de onda,
que varía desde cerca de la longitud de la circunferencia máxima de la espiral
hasta la distancia existente entre los terminales de alimentación.

Sin duda alguna, muchos de los campos de la industria, la telecomunicación o

simplemente para el quehacer de la vida diaria, las invenciones relacionada con la
tecnología para el perfeccionamiento de las funciones de aparatos para el uso del

13
individuo en su cotidianidad, están supeditadas y originadas tanto en formas como
proceso de evolución de las esferas celestes, movimientos de los planetas, etc,

En este caso, la antena de espiral está inspirada en la galaxia que lleva el mismo

nombre, que a simple vista la forma de su composición nos lleva a asemejarla con
facilidad, fortaleciendo la relación del universo con el ser humano, pues, el
individuo con su afán de buscar incesantemente respuestas en el cosmos,
encuentra verdaderos fundamentos para su evolución. (Ver artículo: Galaxias
espirales).

Una antena espiral también puede apoyarse sobre una superficie no plana, por
ejemplo, esférica como en el caso de la antena espiral del satélite Transit, cuya
disposición proporciona una emisión lo más uniforme posible en todas las
direcciones.

La antena espiral es, en realidad, una escala directividad, pero irradia con
polarización circular a lo largo del eje alrededor del cual está arrollada; tal
característica es útil para limitar la debilidad de la señal recibida en tierra debido a
efectos ionosféricos. Esta antena forma parte de las que son llamadas antenas
independientes de la frecuencia.

4.4. Antenas parabólicas o satelitales de reflexión

Es el sistema de tipo óptico que se emplea para obtener altos valores de

directividad, o también para conseguir, con longitudes de onda más corta,
diagramas de radiación de tipo especial. Un tipo de reflector muy usado es el
paraboloide de rotación. Una antena de baja directividad, por ejemplo; un dipolo o
una trompa, va colocada en el foco de una superficie metálica que tiene forma de
paraboloide de rotación.

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La antena va montada de tal modo que irradie, lo más uniformemente posible, a la
superficie metálica. Ésta refleja las radiaciones incidentes y las concentra en la
dirección del eje del paraboloide, en un lóbulo de radiación que puede ser muy
estrecho.

También se usan reflectores parabólicos, o de otras formas, en los aparatos de

radar; se trata de obtener siempre un diagrama de radiación con un lóbulo
suficientemente estrecho, a fin de obtener unas buenas sensibilidad determinación
angular.

Significado de dipolo

En párrafos anteriores habíamos invertido algunas en describir de lo que se

trataba una antena dipolar, pero es importante conocer a fondo el término que
nombra a esta antena; por lo que tenemos que el dipolo es un sistema de dos

15
cargas eléctricas o magnéticas puntuales de igual magnitud, pero de carga
eléctrica opuesta. El producto de la carga se denomina momento dipolar eléctrico.

¿Qué es Paraboloide?

Es una figura que puede dar una sección parabólica en cualquiera de sus puntos
al ser cortada por un plano, como también puede ser definido como la figura que
puede realizar una parábola cuando gira alrededor de su eje de simetría.

4.5. Antena rómbica

Es una antena receptora directiva constituida por cuatro conductores iguales y

dispuestos paralelamente al terreno, según los lados de un rombo. Tiene la
característica de ser aperiódica, es decir, idónea para un amplio campo de
frecuencias, a condición de que las longitudes de onda no superen a la de la mitad
del lado del rombo.

4.6. Antenas parabólicas o satelitales tipo cortina

Las antenas de cortina están constituidas por un conjunto de dipolo, cada uno de
longitud igual a la longitud de onda o a una semi longitud de onda, dispuestos
paralelamente sobre una o más alineaciones. Esta disposición conduce a mejor
directividad que con un sólo dipolo.

16
En efecto, para dos dipolos de media onda, paralelos y separados por media
longitud de onda, alimentados en fase, es decir, de modo que el máximo de la
corriente de entrada se produzca simultáneamente para los dos dipolos, todos los
puntos del plano medio están a la misma distancia que ambos polos.

Por ello, las ondas irradiadas en fase por las dos antenas llegan también en fase
entre sí. La intensidad del campo es la suma de las intensidades, en cambio los
puntos situados en planos inclinados respecto al plano medio se encuentran a
diferentes distancias de los dipolos, y por lo tanto, el camino recorrido por las
ondas para alcanzar una u otra de las antenas es distinto.

Cuando el angulo de inclinación es tal que la diferencia de recorrido BA’ sea igual
a λ2, las ondas llegan a B’ en fase perfectamente opuesta y se anulan
recíprocamente; el campo magnético es nulo. Este tipo de alineación se designa
como broad-side array.

Los mismos dos polos de media onda, paralelos pero situados a una distancia
igual a un cuarto de longitud en onda y alimentados con una diferencia de fase de
un cuarto de período de oscilación, producen un máximo de intensidad, debida a
la parte del dipolo alimentado con fase en retraso.

17
 4.7. Antena de lente

Para las microondas se utilizan lentes metálicos con el fin de aumentar la

directividad de la antena. En el campo óptico, las propiedades de una lente
dependen de las diversas características de propagación de las ondas luminosas
en el vacío y en el medio que constituye la lente. En especial, es diferente el índice
de refracción de los dos medios.

Las lentes metálicas para microondas se basan en el hecho de que la velocidad

de programación de las ondas eletromagnéticas guiadas entre láminas metálicas
pueden ser también notablemente superior a la velocidad de las mismas ondas en
el vacío.

Estas lentes metálicas pueden disponerse sobre la boca de una trompa. El haz de
radiaciones que se obtiene es notablemente más estrecho que el que se obtendría
con las trompas sin lente.

4.8. Antenas parabólicas o satelitales llamadas helicoidal

Es una antena construida por un hilo metálico arrollado a o largo de un cilindro o

un tronco de cono. La línea de alimentación está conectada a un conductor por un
extremo de la hélice y por el otro conectada a tierra o a una placa metálica plana
perpendicular al eje de la helicoide.

18
La irradiación se produce, en dirección opuesta a la placa de los dos modos
característicos; en uno de ellos, llamado axil o axial, el lóbulo principal de radiación
está dirigido según el eje de la hélice, con polarización circular según el sentido de
arrollamiento de las espiras.

Esta forma de radiación es preponderante, con buenos valores de eficiencia

eléctrica y directividad, cuando la longitud de cada espira es del orden de λ y la
longitud total de la antena en sentido axial es del orden de una o más longitudes
de onda.

Cuando la longitud axial de la hélice es pequeña respecto a la longitud de onda, la

irradiación se produce transversalmente al eje con polarización rectilínea, por
ejemplo, para un dipolo magnético constituido por una o más espiras recorridas
por una corriente oscilante.

Este tipo puede utilizarse como antena trasmisora para longitudes de onda
métricas o más cortas, mientras que para longitudes de onda mayores de utiliza
preferentemente como antena receptora.

4.9. Antena de trompa

 Las ondas electromagnéticas decimétricas, centimétricas y milimétricas pueden

propagarse a través de las guías de onda. especie de tubos, de sección
generalmente rectangular, circular o elíptica, y de paredes conductoras. Si la guía

19
está truncada en una cierta sección, una parte de la energía se irradia al espacio
circundante y la guía truncada funciona como una antena.

Para mejorar la adaptación entre la guía y el espacio exterior y evitar que una
poción, incluso considerable, de la energía llega a la boca de la guía se refleje de
nuevo hacia el interior, se ensancha gradualmente la sección de la parte terminal
de la mencionada guía, obteniendo así la llamada trompa o cuerno.

4.10. Hendidura se llaman algunas Antenas parabólicas o satelitales

Algunas Antenas parabólicas o satelitales son llamadas de hendidura por estar

constituidas por una placa metálica muy extensa que tiene una delgada hendidura
de forma rectangular; entre los lados mayores del rectángulo se aplica una fuerza
electromotriz: el conjunto funciona como un dipolo eléctrico de longitud igual a la
de la rejilla y dispuesto perpendicularmente a ésta.

Al igual que sucede con los dipolos, pueden constituirse disposiciones de rejillas,
alimentadas cada una con la fase conveniente, de modo que se obtengan
características especiales de radiación.

Las rendijas se constituyen especialmente para radiaciones de longitud de onda

decimétricas e inferiores. Para la propagación con guía de onda, se practican
hendiduras sobre las paredes de la guía. La onda o las ondas que se propagan en
dicha guía alimentan las rendijas, cada una con una fase que depende también de
la longitud de onda.

20
El diagrama de radiación de la alineación de rendijas puede tener un lóbulo
principal, cuya dirección depende de la frecuencia de alimentación y está en
función de las fases de las rendijas. Si se hace variar la frecuencia se logra
cambiar la dirección en que irradia la antena o la dirección en la que esta antena
recibe su máxima potencia.

4.11. Antena Parabólica

Una antena parabólica consiste en un manantial de ondas electromagnéticas

(iluminador) situado en el foco de una superficie parabólica conductora. En virtud
de las propiedades de la parábola, la totalidad de los rayos emergentes del foco se
reflejan en forma de haz paralelo al eje de la misma, los planos normales a dicho
eje son equifásicos.

Esta clase de antenas tiene que actuar en dos direcciones angulares distintas,
debido a lo cual están compuestas por diversos tipos de reflectores agrupados.
Teóricamente, el diagrama de radiación de una antena parabólica debería
extenderse tan solo en la dirección del eje de la parábola, (directividad infinita),
pero esto solamente ocurriría si el manantial radiante fuese perfectamente
puntiforme y la parábola se prolongase indefinidamente.

En las condiciones reales, tanto de la antena como el iluminador poseen

dimensiones finitas, y el diagrama de radiación dependerá del reflector y del tipo
de iluminador elegido.

21
Según sea su frecuencia de régimen, los reflectores pueden ser de plancha o de
tela metálica e incluso de material metalizado. sus dimensiones dependen de la
directividad deseada, en relación con la frecuencia de régimen. El iluminador se
proyecta de tal modo que la energía radiada se concentre, casi totalmente, sobre
el reflector.

El empleo de las antenas parabólicas es frecuente en el campo de aplicación de

aplicación de las microondas cuando interesa una buena directividad, como ocurre
en el caso del radar, que explicaremos más adelante.

Antenas parabólicas o satelitales: ¿Qué es la directividad?

La directividad de una antena es la relación entre la intensidad del capo irradiado

en la dirección de máxima radiación y la del campo irradiado por una antena
hipotética de diagrama esférico, a igualdad de potencia de conjunto irradiado.
Cuando más acentuado es el lóbulo principal de una antena tanto mayor es su
directividad.

El diagrama de radiación de una antena que irradiase igualmente en todas

direcciones (antena isotrópica) sería una esfera con su centro en el centro de la
antena, pero una antena semejante es de realización física imposible.

¿Qué es una parábola?

Una parábola es la cónica que se obtiene como lugar geométrico de los puntos
equidistantes de una recta fija MN (directtriz) y de un punto fijo F (foco); es

22
también la linea de intersección determinada por una superficie cónica y un plano
paralelo a una generatriz.

Toda parábola puede ser representada por una ecuación de la forma y²=2px
(ecuación de la parábola en forma canónica) donde p es una constante (parámetro
de la parábola). Un punto material lanzado con una cierta velocidad inicial en un
campo de fuerzas uniforme describe un arco de parábola.

Puesto que el campo gravitatorio es uniforme, con tal que se considere una región
no demasiado extensa, se puede decir que la trayectoria de un proyectil en el
vacío es un arco de parábola. Con el nombre de parábola se designan también
otras curvas representadas por ecuaciones del tipo y=axª (parábola de orden
n)con a=constante.

4.12. Antenas parabólicas o satelitales de radar

La palabra radar es un sigla correspondiente a la denominación inglesa Radio

detecting and Ranging (detección y apreciación de distancias mediante
radioondas) que abarca todos los sistemas electrónicos capaces de detectar la
presencia de obstáculos, localizarlos y determinar su distancia al puesto de
observación.

Dichos sistemas están basados en las propiedades de las ondas

electromagnéticas  que, cuando alcanzan un blanco dotado de suficiente
conductividad eléctrica se reflejan parcialmente en él. Guglielmo Marconi intuyó la
posibilidad de detectar la presencia de objetos en movimiento a través de las
modificaciones causadas por éstos en las características de las radioondas que
los alcanzan.

23
En 1922 , Taylor y Young, en EEUU., recogiendo las ideas de Marconi lograron
detectar la presencia de un buque. Breit y Tuve, en 1925, mediante un
procedimiento de impulsos, consiguieron determinar la altura de la ionósfera.
Estos estudios se reanudaron en 1930, partiendo del método de las interferencias
en onda continua que permitan tan solo advertir la presencia de un obstáculo.

A partir de entonces comenzó a presumirse que esto sería posible recurriendo a

métodos en los que era preciso utilizar frecuencias más elevadas que de
costumbre, aunque solo fuera para para reducir la importancia de las antenas
necesarias.

En 1936 inició su funcionamiento en EEUU, un radar de impulsos que funcionaba

a 200 MHz. Entre 1939 y 1941 se dotó de radar a diversos navíos de la escuadra
estadounidense. En la misma época empezaron a interesarse por el radar las
principales naciones europeas: Francia, Alemania y sobre todo Inglaterra, que
encontró en sir Robert Watson un genial realizador.

Importancia decisiva para el progreso

La eficacia del radar fue en aumento hasta constituirse en un factor de importancia

bélica decisiva cuando la técnica logró dominar el campo de las microondas,
gracias a las investigaciones y a dos invenciones fundamentales: el magnetrón y
el Klystrón, dos tuvos generadores de potencia de microondas.

Desde un punto de vista tecnológico, todo radar está constituido por un trasmisor y
un receptor. Según el tipo de la modulación elegida existen: radar de onda
continua no modulada (Efecto doppler), radar de onda continua modulada en
frecuencia y radar de impulsos.

Así como en las radiocomunicaciones a la salida del receptor las señales actúan
sobre el altavoz u otro dispositivo que lo sustituya, en el radar actúan sobre un

24
dispositivo, llamado indicador, variable según los tipos de radar, cuya estructura
depende de la clase de representación de las informaciones acerca de la posición,
velocidad u otros datos semejantes relativos al obstáculo.

En los radares de efecto doppler, una onda de frecuencia F incide sobre el objeto
dotado de una velocidad v (en la dirección de propagación de la onda) y se refleja
con una frecuencia f’=f+2v/c, distinta de la anterior (c es velocidad de propagación
de las ondas).

La frecuencia f’ es superior a f si la superficie reflectante se acerca a la emisora.

Este efecto puede ser aprovechado por un radar de onda continua para la
detección de objetos dotados de movimiento radial respecto al radar, y para la
medición de esa velocidad, comparando con el receptor de radar las frecuencias f
y f’y deducir, por el batimento, su diferencia 2v/c.

Dicha frecuencia se envía a un detector acústico o a un frecuencímetro adecuado.

Conociendo c, puede calcularse v. El propio frecuencímetro suele estar graduado
de manera que suministre directamente la lectura v.

EL radar modulado en frecuencia se basa en la emisión de una señal continua

que, modulada en frecuencia y reflejada en el obstáculo, regresa al punto de
partida con un retardo Λt. Si la modulación de frecuencia se obtiene mediante una
modulación sinusoidal de frecuencia f, como ocurre generalmente, la
correspondiente diferencia de fase entre las modulaciones de salida y de llegada
es Λφ=2π·Λt.

En cuanto al radar de impulsos, es el más corriente y se basa en la irradiación,

mediante antenas direccionales  y exploradoras de zona más o menos amplias del
horizonte, de ondas de radiofrecuencia moduladas a impulsos, es decir, con una
modulación del tipo todo o nada.

25
Este radar permite la detección de muchos obstáculos, incluso en distintas
direcciones, siempre se hallen dentro del haz de radiación de las antenas.

En la mayoría de los casos, la antena es única y se utiliza tanto para la

transmisión como para la recepción; en la linea de alimentación de la antena, es
necesario intercambiar un dispositivo de conmutación, denominado TR-anti TR
que impide que los fuertes impulsos de radiofrecuencia de salida perjudiquen el
circuito de entrada del receptor.

El retardo en la llegada del impulso reflejado, respecto al de salida,

analógicamente a lo dicho anteriormente, y empelando las mismas
notaciones, Λt=2D-c. Para evitar ambigüedades en la determinaciones de las
distancias debe ser inferior al período de repetición con el cual se suceden los
impulsos de radiofrecuencia.

La duración de cada impulso influye sobre el alcance mínimo del radar y sobre el
poder resolutivo del mismo, o distancia mínima a la que deben encontrarse dos
obstáculos distintos para poder ser distinguidos por el radar.

4.13. Utilidad importante de Antenas parabólicas o satelitales de radar

Ambas características mejoran al disminuir la duración de los impulsos. En las

Antenas parabólicas o satelitales de radar de avistamiento, suele darse al período
de repetición un valor de 1000 μseg y a cada impulso una duración de 1 μseg. De
este modo, a una potencia media de la radiofrecuencia de 100 vatios
corresponden impulsos de 100 kw de potencia.

Análogamente a lo que ocurre con el radar de modulación de frecuencia, la

valoración de la distancia se calcula multiplicando Λt por la mitad de la velocidad
de la luz.

26
Para la localización de los obstáculos situados en la zona de bastante amplitud es
necesario que la antena pueda efectuar determinados movimiento, cuyo conjunto
constituye la exploración. Los diversos obstáculos van apareciendo en momento
sucesivos, según las posiciones de la antena.

Las modalidades más corrientes de la exploración, que deben efectuarse

automáticamente son la circular, la helicoidal, la cónica y la de espiral.

En la exploración circular, la antena gira continuamente en torno a su eje,

generalmente vertical, con velocidad angular constante sobre la totalidad del
horizonte, o bien con movimientos alternativos dentro de ángulos inferiores a 360°.

La velocidad de rotación de la antena debe regularse de modo que los impulsos

que durante una rotación alcancen a un blanco determinado no sean demasiado
escasos para la obtención de una representación correcta de dicho blanco.

Para la exploración de estas Antenas parabólicas o satelitales tipo helicoidal se

necesita una antena con un diagrama de irradiación estrecho y con simetría de
rotación. Durante el movimiento, el lóbulo principal de este diagrama describe una
hélice esférica alrededor del eje vertical.

Si la abertura del haz de irradiación es b, se hace variar a la altura de la antena de

b/2 durante le tiempo que invierte en efectuar una revolución completa en sentido
horizontal. La faja helicoidal asó explorada tiene una superposición  igual a b/2, lo

27
cual constituye un margen adecuado de seguridad para el descubrimiento del
blanco.

También la exploración cónica exige una antena con un diagrama de irradiación

estrecho.  El eje del lóbulo principal  de irradiación y por tanto la antena, describe
una superficie cónica circular de abertura igual a la semiabertura de dicho lóbulo.
Si el blanco está situado sobre el eje del cono, todos los impulsos que recibe
tienen la misma intensidad, cualquiera que sea la posición del lóbulo de irradiación
respecto a dicho cono. Por esta razón se llama al eje del cono dirección de
equiseñal.

Mínima potencia revelable. A señal presente a la salida del receptor de radar

contiene, no solamente la potencia de eco recibida, sino también perturbaciones
debidas, en primer lugar a causas de origen industrial y a descargas de la
atmósfera que afectan poco a las bajas frecuencias; en segundo lugar las
radiaciones existentes en la atmósfera y por último fluctuaciones de la intensidad y
tensión de la corriente del componente eléctrico.

Con el fin de aumentar la sensibilidad de los receptores y por tanto, el alcance del
radar, se han llegado a construir amplificadores muy sensibles, como el maser,
con los cuales se alcanzan factores de ruido sumamente reducidos. En la
siguiente gráfica observamos lo que es un maser, al que denominan primo del
rayo, que potencialmente hará revolución en la tecnología. Más adelante lo
describiremos.

28
El alcance de radar acusa también todos los fenómenos relativos a la propagación
de las ondas electromagnéticas. Las reflexiones producidas en el suelo hacen
llegar al obstáculo, no solamente la onda directa, sino las procedentes de dichas
reflexiones. La resultante de ambas invierte en alcanzar el obstáculo mas tiempo
del que necesitaría la onda directa, produciéndose así un desfase entre ambas. El
mayor camino recorrido por la onda reflejada implica así mismo su mayor
absorción por parte del terreno.

Los efectos de la refracción atmosférica y de la curvatura terrestre sobre la

propagación de las radioondas pueden deducirse de la relación geométrica entre
la forma de la curva realmente recorrida y la que tendría si el radio de curvatura d
la superficie terrestre se hiciese infinito y la Tierra pudiera considerarse plana.

Respecto a los aparatos emisores y receptores tradicionales, presentan mayor

grado de diferenciación los aparatos de radar de tipo impulsivo, considerados a
continuación.

Receptores. Para que  os impulsos puedan reconstruirse con la mínima

deformación posible, después de pasar por el detector, es necesario que la banda
operante en el receptor de radar sea mucho mayor que en los receptores
normales. Para los radares usuales se necesitan bandas a=de 2/3 MHz para
valores de unos 30 MHz de la frecuencia media.

Transmisores. En la modulación de impulsos, que es del tipo todo o nada, la

potencia de la radiofrecuencia  toma su valor máximo o valor nulo, siguiendo a
cadencia de los impulsos moduladores. La pitencia de radiofrecuencia puede ser
generada por un tubo de potencia accionado por un tubo oscilador o por una
cadena de pasos.

29
Los pequeños radares tácticos de empleo terrestre, fundamentalmente cumplen la
misión de ahorrar el despliegue necesario de unidades para vigilar los grandes
espacios impuestos por la guerra atómica y las penetraciones insidiosas que
caracterizan a las de guerrillas.

Ejemplo de este tipo de radar es el francés Rasura, que se instala en un vehículo

ligero o en versión portátil, formada por tres elementos de 20 kg cada uno, y
detecta cuerpos en movimiento a 10 km si se trata de un vehículo y a 7 km en el
caso de un hombre.

Otra variedad de radares en pleno desarrollo la constituyen los montados en

aeronaves  para observación del terreno que sobrevuelan con fines de vigilancia y
localización de objetos o bien de navegación, para hacer posible el vuelo a baja
cota, es decir, a ras de las copas de los árboles, con el objeto de eludir la
detección de los radares enemigos.

Este tipo especial de radar se denomina en inglés Terrain following. Las señales
que proporciona sobre los accidentes del terreno y obstáculos pasan de forma
automática a los controles del avión que, sin intervención del piloto, los esquiva.

Definición de maser

Un maser es un aparato similar al láser, para producir y amplificar microondas por

emisión inducida de radiación. Se basa en el principio de que las moléculas y
átomos pueden existir en dos o más niveles de energía y que, al pasar de un nivel

30
alto a otro más bajo, emiten ondas electromagnéticas que actúan como
amplificadores de una sensibilidad extraordinaria.

En la gráfica anterior, se muestra al físico estadounidense de nombre Charles

Hard Townes, A principios de los años cincuenta, independientemente de Basov y
Projorov, ideó el principio del máser, es decir, del amplificador de microondas por
emisión estimulada de radiación. La idea ya había sido adelantada por Einstein,
pero no se había llevado a la práctica.

En 1953, aplicando este principio, construyó el primer maser de la historia, que

producía la alteración de moléculas y a su vez generaba energía en medidas
inferiores a las de un vatio. En colaboración con otro científico de apellido
Schawlow, demostró que también era posible construir un dispositivo parecido,
que en ligar de microondas, generara ondas luminosas que dio por nombre láser o
amplificación de luz por emisión estimulada de radiación.

Entre sus labores, el físico también investigó acerca de aplicar el maser en la radio
astronomía, es decir en los casos de estudios utilizando los satélites artificiales y
la Astronomía, como también estuvo al frente de programas que permitían la
localización de moléculas en el espacio exterior, específicamente en el polvo
estelar, lo que luego arrojó el descubrimiento de agua en algunas esferas
celeste.  Ver artículo: Planetas con agua.)

Con todas estas características que hemos hablado hasta ahora de los distintos
tipos de radares, vemos que cada una tiene una función, algunas con

31
características distintas pero otras con aspectos similares, según los elementos
que se consideren en su construcción.

En cuanto a los usos o propósitos, explicamos en un principio que este tipo de

herramientas se posiciona como uno de los elementos más importantes para el
desarrollo de una nación, región o localidad, considerando que en la parte
comunicacional y la transmisión de informaciones y datos mantiene la
globalización al día por los distintos acontecimientos que se van presentando.

En otros aspectos, las antenas permiten la recopilación de datos para mantener a

las poblaciones informadas al minuto, por ejemplo las televisiones en otros
idiomas, programaciones diversas, familias de un país a otro podrían mantener
contacto de forma inmediata, y en otros casos influye también la parte de
seguridad.

En este punto, la importante valoración que se le da a las Antenas parabólicas o

satelitales es elevada considerando el nivel de bienestar que el gobierno de una
nación le otorgue a sus ciudadanos, como por ejemplo un tipo de antena de radar,
que es instalad con la intención de localizar elementos que pudieran considerarse
enemigos y que resquebrajen la seguridad y el orden,

Las inversiones que hacen las instituciones, organizaciones y los gobiernos de

cada nación son bastantes elevadas precisamente para no escatimar en gastos a
la hora de cumplir con la parte protocolar de seguridad establecidos además en
los estatutos.

32
Siempre este tipo de aparatos se encuentran en total operatividad y funcionalidad,
independiente de si se llegase a presentar intervención enemiga en la zona, la
evolución de la tecnología debe hacer constantemente su aparición y buscar los
métodos para que los avances de las nuevas eras intercedan de forma positiva
para un uso con mayor optimización.

5. Antenas parabólicas o satelitales

En cuanto a las Antenas parabólicas o satelitales o de satélite, son instrumentos

que sirven en muchas fases de investigación de orden científico aplicable a varios
sectores para promover la evolución y los progresos, que abarcan gran cantidad
de datos.

Por ejemplo, se puede distinguir las de orden civil, con proyecciones a futuras
utilizaciones comerciales o militares, que promueven a su vez recopilación de
material fotográfico del entorno, advertencias de eventuales acciones ofensivas,
amenaza bélica directas, etc.

6. Antenas parabólicas o satelitales tipo plana

Este tipo de Antenas parabólicas o satelitales de tipo planas son llamadas también
matriz planar, y tienen a ser construidas con piezas ligeras, sencillas y muy
práctica con la misión de hacerlas lo menos moletas posibles, tanto  la vista como
por espacios.

Han sido las antenas por recepción satelital más compactas que se hallan
diseñado para la comodidad de los usuarios y su optimización va a depender de
su situación con respecto a la zona de área de huella de la cobertura del satélite
que se haya seleccionado.

Sin embargo, la parte negativa del uso de este tipo de Antenas parabólicas o
satelitales de tipo plana, es que sus elementos no permiten la escogencia de

33
varios satélites para el cumplimiento de sus objetivos, es decir, las antenas planas
están limitada a utilizar sólo un satélite.

Sin embargo, resultan ser aparatos bastante discretos pero con mucha potencia,
que pueden ser instalaciones en los balcones de apartamentos, en las terrazas de
las casas o edificios, lo que permite además ajustarse a la estética y estructura
protocolar de la convivencia en las residencias, evitando llamar la atención y
cumplir con las normas además.

Quienes diseñaron este tipo de antenas discretas, lo hicieron también otorgándole

la posibilidad de tener salidas para la distribución de la señal para que la capten
más de un receptor, y además de esto, estos modelos pueden incorporarse a
paneles o decorarse para disimularlos aún más de miradas extrañas o mal
intencionadas. O simplemente refugiarlas.

7. Antenas parabólicas o satelitales para telefonía celular

En cuanto a este tipo de Antenas parabólicas o satelitales para telefonía celular,

se puede agregar que viene vinculada a las telecomunicaciones y a un sector
específico que repercute en un enlace del que se beneficia gran parte de una
nación.Por ejemplo, hablando de sectores especificamos cierto servicios que
prestan los cuerpos de seguridad, el cuerpo de bomberos, clínicas y hospitales y
demás redes que ameriten el uso de la telefonía tanto móvil como fija como
empresas escuelas o zonas residenciales.

Sabemos que la telefonía móvil es uno de los pilares fundamentales en la era de

las telecomunicaciones, y una vez que comenzaron a surgir gracias a los
descubrimientos de científicos e investigadores a la par de dichas necesidades,
evolucionaron las tecnologías y actualmente son mucho más avanzadas y

34
vanguardistas por el requerimiento actual que la globalización ha establecido y la
sociedad ha venido marcando y exigiendo.

Las antenas vienen a formar la raíz o la matriz de todos estos aspectos de

importancia y según las particularidades matemáticas y geométricas para su
elaboración, existen tres tipos o categorías de antenas que son las lineales, las
planas y las volumétricas.

La telefonía celular viene dado por el funcionamiento de las células, que permite al
usuario mantenerse en movimiento y comunicado, y la teoría es que a mayor
número de celdas, mejor es la señal que recibe una persona en su teléfono para
comunicarse.

Anteriormente, según la historia de las Antenas parabólicas o satelitales para

telefonía, se utilizaban o se construían con frecuencia torres con mucha altura
para tal fin, de pedestal, autosoportada, arriostrada, monopolo, entre otras,
pero actualmente y con los estudios a la par de las evoluciones en la tecnología se
han reducido a antenas, mucho más cómodas y practicas.

8. Antena parabólica: elevación, Azimut y polarización

Intervienen tres elementos indispensables: la elevación, el azimut y la

polarización.

35
8.1. AZIMUT

Teniendo en cuenta el plano donde va a ser instalada la parábola y la

ubicación del norte geográfico se encontrara la posición exacta donde debe ser
fijada. Haciendo referencia a un ángulo horizontal se hace rotar aquella de tal
forma que coincide con la posición y trayectoria de una determinada satélite.
Este punto en si depende del hemisferio en el que se encuentra el observador,
si está ubicado en el hemisferio norte la referencia se redigira hacia el polo sur
y viceversa.
El azimut (Az) adquiere valores dependiendo de la ori3ntacion de la parábola
siendo cero, positivo o negativo si esta se encuentra al sur, este u oeste
consecutivamente. El mismo fluctúa de 0 a 360 grados pudiendo realizarse su
ubicación en los cuatro cuadrantes básicos de una circunferencia unitaria
(relación directa con la trigonometría).
Es así que se pueden realizar estimaciones matemáticas para calcularlo
tomando en consideración aspectos como la declinación magnética (Dm) y el
rumbo (Rm, ángulo de 90 grados o menos) de donde se desprenden dos
ecuaciones fundamentales que pueden ser aunadas en una que considera la
orientación hacia el Este con signo positivo y la del Oeste negativamente
(Az=Rm+Dm).

8.2. ELEVACIÓN.

Al igual que el azimut se toma como punto de referencia el plano horizontal y

a partir de aquí se obtiene un ángulo que resulta de la inclinación de la
antena parabólica en relación a dicho plano lo cual permite la llegada de la
señal satelital. La diferencia principal entre azimut y elevación está dada en
que la primera se ajusta en dirección izquierda o derecha que la segunda se
realiza de arriba hacia abajo o viceversa.
El inclino metro es el instrumento de medición utilizado para realizar los
ajustes angulares, proceso que se conoce como elevación de la antena.
Consecuentemente al valor obtenido es necesario sustraerle la elevación real

36
 con que la antena capta la señal satelital dependiendo de dos factores
fundamentales: el lugar donde está instalada la antena y el satélite objetivo
de conexión. Estos satélites se encuentran posicionados en una órbita
aproximadamente a 36000 km de distancia de la tierra en la llamada orbita
de Clark. A este proceso de ajuste se le denomina montura polar y coincide
con la localización exacta del norte real.

8.3. POLARIZACION.

Unido a los ajustes de azimut y elevación aparece este ultimo elemento a partir
de la rotación del conversor (LNB) siempre en sentido de las agujas del reloj y
tomando en consideración ala ubicación geográfica de la antena. Esta
medición se realiza con la vertical imagnaria trazada desde el suelo y su valor
es calculado en grados.
La polarización puede ser prducida de manera vertical u horizontal
dependiendo de las emisoras que transmiten en un sentido u otro. Es por esto
que el LBN se dee hacer girr con el objetivo de posicionar el dipolo en una de
aquellas dos formas, teniendo en cuenta previamente el tipo de señal que se
quiera recibir.

9. Motores eléctricos de paso a paso

Un motor es un aparato que convierte energía eléctrica en energía mecánica en

base al hecho de que una corriente eléctrica, que circula por una espira dentro de
un campo magnético, experimenta una torca. El principio de funcionamiento de los
motores PAP se basa en las fuerzas de atracción y repulsión ejercidas entre polos
magnéticos.

37
Figura . Posicionamiento de/ rotor ante /as fuerzas magnéticas ejercidas por /os
dos estafores.

Las bobinas del estator A se alimentan de tal manera que se comportan como un
polo Norte, mientras que las del estator B hacen de éste un polo Sur. Con esta
situación, el rotor giratorio, que consiste en un imán permanente, se mueve hasta
alcanzar la posición de equilibrio.

Si el estator tuviese cuatro polos, al cambiar su polaridad, mediante un control

externo, el rotor giraría con incrementos angulares de 90". Para obtener
incrementos angulares más pequeños, se incrementa el número de polos del
estator. La interacción entre los polos del estator y los del rotor hace que, al
aplicarse dos ondas cuadradas, defasadas un cuarto de periodo entre si, a las dos
bobinas de los electroimanes, el rotor gire un cuarto de paso polar por cada
cambio de polaridad en la tensión aplicada a las bobinas.A sí, para un motor con
doce pares de polos por bobina del estator, se producirán 48 pasos de revolución,
o sea, 7.5" Existen dos modos de funcionamiento para los motores de paso a
paso, a saber:

Paso completo (Full-step mode).

Medio paso (Half-step mode).

El motor realiza el paso en cuanto la secuencia adecuada se transfiere a las

bobinas. Después de cuatro pasos, se conectan nuevamente las dos primeras
bobinas, repitiéndose la secuencia. Se llama ángulo de paso al ángulo que gira el
eje del motor, cada vez que se cambia la polaridad de las bobinas, siendo una
función del número de dientes del rotoyr d e la secuencia aplicada.

38
La velocidad del motor es proporcional a la frecuencia colna que se envían los
impulsos de excitación a los devanados.

Por su construcción, los motores de pasos se dividen en cuatro tipos:

De imán permanente (PM).

De reluctancia variable de una pila (VR).

De reluctancia variable de multipilas (VRSM).

Hibridos (HSM).

Los motores de pasos híbridos son la combinación de la estructura de los motores

de pasos de reluctancia variable y los de imán permanente. Pueden tener dos
secciones (de estatyo ro tor) o más, con un eje de imán permanente entre las dos
secciones. Cada sección incluye un rotor dentadoy un estator con sus polos
dentados y sus devanados, respectivamente.E l número de dientes del rotory del
estator son diferentes. Los dientes del estator están perfectamente alineados en
las dos secciones y los dientes del rotor están alineados con un defasamiento de
1/2 grado. En la figura 4.3 se muestra la representación esquemática para el
encendido de un motor de pasos.

Se hace uso de transistores para iniciar la secuencia. Los transistores amplifican

de la señal de entrada que, generalmente, proviene de un microprocesador, que
envía una corriente muy baja. Así, los transistores amplifican esta corriente hasta
cien veces (lo suficiente para energizar las bobinas e iniciar el funcionamiento del
motor). La conexión de los cables de un motor de pasos se muestra en la figura.

 Sistemas de control para motores PAP

Una buena regulación del movimiento de un motor PAP exige un sistema de

control apropiado. De manera general, el sistema de control recibe las consignas
de velocidad y sentido de giro y genera la secuencia de impulsos eléctricos
adecuada para su aplicación a las bobinas del motor

 Sistemas de control en lazo abierto, basados en microprocesador

39
El esquema por bloques de un sistema de control con microprocesador. Aquí, las
señales de control generadas por el sistema deben tener en cuenta las
estricciones que impone el motor, la carga y el circuito de adaptación.

En los sistemas en lazo abierto no existe realimentación en la posición real del eje
del motor, entonces debe responder con precisión a los cambios de excitación que
se aplican a sus bobinas. Si dichos cambios son muy rápidos y el movimiento del
eje no puede seguirlos, se originan errores de posicionamiento. También deben
tenerse en consideración las variaciones de la carga conectada al motor.

Sin embargo, el uso de un sistema basado en un microprocesador implica las

siguientes ventajas:

 Programa de control fácilmente variable, al estar basado en software.

 Posibilidad de controlar otras funciones auxiliares
 Posibilidad de dedicar parte de la memoria a guardar datos y
programas de utilidad.

El sistema de control dotado de microprocesador puede encargarse de la

generación de la secuencia de estados, así como de las señales de tiempo y de
carácter auxiliar. También puede entregar la información digital sobre la posición y
los comandos de arranque y parada, dejando la elaboración de las señales de
control de fase a un controlador posterior. Si el sistema con microprocesador se
encarga de todo el control, pueden usarse configuraciones complejas que
optimicen el funcionamiento del motor. Por ejemplo, se podria definir con exactitud
la duración de cada paso y ajustar con precisión la velocidad a una curva
memorizada.

Cuando el sistema con microprocesador operac onjuntamente con un controlador

auxiliar, los programas son menos ambiciosos. Para motores PAP que alcanzan
los 2000 pasosls y el paso tiene una duración de 50 microsegundos, un control
exclusivo por software queda limitado entre unas 25 y 50 instrucciones, por cada
paso del motor, restringiendo el gobierno del sistema a las funciones más sencillas
(duración del paso, número y secuencia de pasos).

40
 9.1. ¿QUÉ ES UN MOTOR PASO A PASO?

Es un motor de CD sin escobillas que puede ser de imán permanente o

reluctancia variable que tiene como características de desempeño rotar en
ambas direcciones, moverse con incrementos angulares precisos, sostener un
torque de retención a velocidad cero y controlarse con circuitos digitales. El
motor paso a paso es muy útil porque se puede posicionar con precisión sin
ningún sensor de retroalimentación, por lo tanto se puede representar como un
controlador de circuito abierto.

El número y tasa de los pulsos controla la posición y velocidad del eje del motor.
Por lo general, los motores de pasos se fabrican con pasos por revolución de
12, 24, 72, 144, 180 y 200, lo que resulta en incrementos de eje de 30°, 15°,
2.5°, 2° y 1.8° por paso. A medida que activamos los bobinados del motor paso
a paso en un orden en particular, permitimos que fluya una corriente a través de
ellos que magnetiza el estator provocando polos electromagnéticos que
causarán la propulsión del motor. Se pueden diseñar circuitos especiales de
micropaso para permitir una mayor cantidad de pasos por revolución, con
frecuencia 10 000 pasos/rev o más.

9.2. TIPOS DE MOTORES PASO A PASO

Los motores de pasos pueden ser bipolares que requieren dos fuentes de poder
o una fuente de poder de polaridad conmutable, o unipolares que requieren sólo
una fuente de poder. Se impulsa mediante una fuente de corriente directa y
requieren circuitos digitales para producir secuencias de energización de bobina
para la rotación del motor: bipolares. Y Unipolares.

41
COMPARACIONES ENTRE MOTOR A PASOS BIPOLAR Y
UNIPOLARES

 MOTORES A PASOS UNIPOLARES

Presentan un menor torque.

Es de mayor tamaño.

Es menos económico.

Su control es más simple al requerir únicamente un circuito de alimentación.

Menor anclaje.

 MOTORES A PASOS BIPOLARES

Presentan un mayor torque.

Es de menor tamaño.

Es más económico.

Su control es más complicado ya que requiere una tarjeta con etapas de control
en potencia y de giro.

Mayor anclaje debido a los embobinados.

TIPOS DE MOTORES PASO A PASO POR SU

CONSTRUCCIÓN

Los motores pasos a pasos se fabrican de 3 maneras:

Motor paso a paso de reluctancia variable.

Motor paso a paso de imán permanente.

Motor paso a paso híbrido.

 MOTOR PASO A PASO DE RELUCTANCIA

VARIABLE

42
Cuentan con un rotor ferromagnético, el movimiento del motor paso a paso y su
retención resulta de la atracción de los polos del estator y rotor a posiciones con
mínima reluctancia magnética que permite el máximo flujo magnético.

La ventaja de un motor paso a paso de reluctancia variable es que al tener una

menor inercia de rotor provocará una respuesta dinámica más rápida.

 MOTOR PASO A PASO DE IMÁN PERMANENTE

El estator se conforma de polos devanados y los polos del rotor son imanes
permanentes. Al excitar diferentes combinaciones de devanados del estator se
mueve y retiene el rotor en diferentes posiciones. Crea polos de polaridad
opuestos para su avancé.

La ventaja que presentan se debe a un pequeño torque de retención residual,

llamado momento de detención aun cuando el estator no esté energizado.

 MOTOR PASO A PASO HÍBRIDO

Es una combinación del motor paso a paso de reluctancia variable e imán

permanente, tiene un rotor de imán permanente y un estator dentado. El rotor
cuenta con dos secciones que son opuestas en polaridad y sus dientes están
desplazados.

9.3. DIFERENTES TIPOS DE TORQUES EN UN

MOTOR A PASOS

A continuación se mencionan los diferentes torques que son importantes a

considerar para el diseño de nuestro proyecto, es recomendar verificar las

43
especificaciones de cada motor para hacer la comparativa. Los motores chinos
es recomendable hacer pruebas ya que posiblemente no nos den lo que indica.

Torque de arranque (pull in torque): Es el torque máximo para vencer la inercia

del rotor para empezar a girar a máxima velocidad o la velocidad indicada.

Torque de giro (pullo ut torque): Es el máximo torque que el motor puede

proporcionar sin sufrir pérdida de pasos.

Torque de retención (detent torque): Es el torque máximo aplicado sin provocar

la rotación del eje cuando el motor se encuentra sin energizar.

Torque de anclaje (holding torque): Es el torque máximo que puede ser aplicado
sin provocar la rotación, ocurre al tener el motor parado y alimentado.

 MEJOR CONTROL DE MOTOR PASO A PASO

La retroalimentación no siempre es requerida para su control, pero el uso de un

sensor de posición puede asegurar la precisión cuando es crucial su control
exacto. La ventaja de operar sin retroalimentación es que no requiere un
sistema de control de lazo cerrado.

 CONTROL DE MOTOR A PASOS

Existen diferentes formas de configurar nuestros motores a pasos para obtener

una característica deseada, normalmente se busca que tenga una mejor
resolución. Para explicar cada configuración vamos a considerar un motor con 4
bobinas (motor bipolar).

BOBINA SIMPLE

44
El método de bobina simple o conocido en inglés como  “Wave Drive” consiste
en activar una bobina a la vez, como el motor tiene 4 bobinas se concluye que el
rotor realizará el ciclo completo en 4 pasos.

(Par menor, consumo bajo)

PASO COMPLETO

El método de bobina simple o conocido en inglés como “Full Step Drive”

consiste en tener activado siempre 2 bobinas en un momento dado, al tener 2
bobinas activas aumentamos el flujo de corriente por lo tanto el par de salida de
nuestro motor paso a paso es mucho más alto. Lamentablemente al utilizar está
configuración no se ve afectada la resolución y por lo tanto el rotor nuevamente
realizará un ciclo completo en 4 pasos.

(Par máximo, buena velocidad, alto consumo)

MEDIO PASO

El método de medio paso o conocido en inglés como “Half Step Drive” consiste
en tener activado 2 bobinas, posteriormente pasa a una bobina y nuevamente
se repite a 2 bobinas activas. Con esta configuración se obtiene el doble de
resolución, ahora el rotor realizará un ciclo completo en 8 pasos.

(Movimiento suave y lento, consumo y par intermedio, buena resolución)

45
 MICROPASOS

El método de micropasos o conocido en inglés como “Microstepping” es el más

utilizado en la actualidad para el control de los motores paso a paso, consiste en
proporcionar una corriente que es variable y controlada formando en la bobina
una media onda senoidal. Al tener la configuración de micropasos se obtiene un
movimiento suave del rotor, aumentará la precisión del motor paso a paso y
disminuye el consumo.

(Movimiento suave, menor consumo, muy buena resolución)

NOTA: Otra forma de aumentar la resolución del motor paso a paso es

aumentar los números de polos del rotor y los números de polos del estator.
Dependiendo de la configuración seleccionada es recomendable en la
programación definir un array.

10. Bluetooth en Arduino

Bluetooth es una especificación industrial para Redes Inalámbricas de Área

Personal (WPAN) que posibilita la transmisión de voz y datos entre diferentes
dispositivos mediante un enlace por radiofrecuencia en la banda ISM de los 2.4
GHz. Los principales objetivos que se pretenden conseguir con esta norma son:

Facilitar las comunicaciones entre equipos móviles.

Eliminar los cables y conectores entre estos.

Ofrecer la posibilidad de crear pequeñas redes inalámbricas y facilitar la

sincronización de datos entre equipos personales.

Se denomina Bluetooth al protocolo de comunicaciones diseñado especialmente

para dispositivos de bajo consumo, que requieren corto alcance de emisión y
basados en transceptores de bajo costo.

Los dispositivos que incorporan este protocolo pueden comunicarse entre sí

cuando se encuentran dentro de su alcance. Las comunicaciones se realizan por
radiofrecuencia de forma que los dispositivos no tienen que estar alineados y

46
pueden incluso estar en habitaciones separadas si la potencia de transmisión es
suficiente. Estos dispositivos se clasifican como “Clase 1”, “Clase 2” o “Clase 3” en
referencia a su potencia de transmisión.

Los dispositivos con Bluetooth también pueden clasificarse según su capacidad de

canal:
Versión Ancho de banda
Versión 1.2 1 Mbit/s
Versión 2.0 + EDR 3 Mbit/s
Versión 3.0 + HS 24 Mbit/s
Versión 4.0 32 Mbit/s
La especificación de Bluetooth define un canal de comunicación a un máximo 720
kbit/s (1 Mbit/s de capacidad bruta) con rango óptimo de 10 m (opcionalmente 100
m con repetidores). Opera en la frecuencia de radio de 2,4 a 2,48 GHz con amplio
espectro y saltos de frecuencia con posibilidad de transmitir en Full Duplex con un
máximo de 1600 saltos por segundo. Los saltos de frecuencia se dan entre un
total de 79 frecuencias con intervalos de 1 MHz; esto permite dar seguridad y
robustez.

Tanto Bluetooth clásico como Bluetooth de baja energía aplican la característica

de salto de frecuencia adaptativa (AFH – Adaptive Frequency Hopping) que
detecta interferencias de. Por ejemplo, un dispositivo WLAN 802.11 b, g, n que
transmite cercano, si se detecta tal interferencia, el canal se coloca
automáticamente en la lista negra. Con el fin de manejar la interferencia temporal,
un esquema implementado vuelve a intentar los canales de la lista negra y si la
interferencia ha cesado el canal se puede utilizar. AFH impide que Bluetooth
interfiera con otras tecnologías inalámbricas cercanas.

47
El hardware que compone el dispositivo Bluetooth está compuesto por dos partes:
un dispositivo de radio, encargado de modular y transmitir la señal.

un controlador digital, compuesto por una CPU, un procesador de señales digitales

(DSP – Digital Signal Processor) llamado Link Controller (o controlador de Enlace)
y de las interfaces con el dispositivo anfitrión.

El LC o Link Controller se encarga del procesamiento de la banda base y del

manejo de los protocolos ARQ y FEC de la capa física; además, se encarga de las
funciones de transferencia tanto asíncrona como síncrona, la codificación de audio
y el cifrado de datos.

Bluetooth de baja energía, también denominada como Bluetooth LE, Bluetooth

ULP (Ultra Low Power) y Bluetooth Smart, es una nueva tecnología digital de radio
(inalámbrica) interoperable para pequeños dispositivos desarrollada por Bluetooth.

Los dispositivos BlueTooth pueden actuar como Masters o como Slaves. La

diferencia es que un BlueTooth Slave solo puede conectarse a un master y a
nadie más, en cambio un master BlueTooth, puede conectarse a varios Slaves o
permitir que ellos se conecten y recibir y solicitar información de todos ellos,
arbitrando las transferencias de información (Hasta un máximo de 7 Slaves).

Cada uno de los dispositivos que se identifican vía BlueTooth presentan una
dirección única de 48 bits y además un nombre de dispositivo que nos sirva para
identificarlo cómodamente a los humanos. Por eso cuando configuras tu móvil
puedes especificar un nombre propio que será el que mostrarás a los demás
cuando busquen tu teléfono en la inmediaciones.

La dirección propia también se puede identificar pero lógicamente, es un poco

menos cómoda y tiene menos utilidad. Tampoco es raro establecer un protocolo IP
sobre transporte BlueTooth, con lo que además de su identificación interna

48
BlueTooth (Equivalente al MAC Ethernet) dispondrá de una dirección IP para
conectarse a Internet. Por eso puedes conectarte vía Bluetooth a tu PC, por
ejemplo, y a través de él conectarte a internet.

Así pues un nodo BlueTooth puede ser Master o Slave y dispone de una dirección
única, así como de un nombre para identificarse y muy habitualmente también
incluye un PIN de conexión o número de identificación que debe teclearse para
ganar acceso al mismo. Como el BlueTooth lo desarrolló Nokia para conectar
teléfonos móviles, a otros dispositivos como auriculares, micrófonos o conexiones
al audio del coche, existe un procedimiento definido que se llama Pairing (o
emparejamiento) que vincula a dos dispositivos Bluetooth.

Cuando vinculas dos dispositivos BT, se inicia un proceso en el que ellos se

identifican por nombre y dirección interna y se solicitan la clave PIN para autorizar
la conexión.

Si el emparejamiento se realiza con éxito, ambos nodos suelen guardar la

identificación del otro y cuando se encuentran cerca se vuelven a vincular sin
necesidad de intervención manual. (Aunque para que tu BlueTooth pueda enviar o
recibir música, debe aceptar otra norma posterior llamada Advanced Audio
Distribution Profile (A2DP) y que en caso de ser algún sistema antiguo te impedirá
la reproducción.)

Para manejar los módulos Bluetooth usamos comandos Hayes o

AT: https://es.wikipedia.org/wiki/Conjunto_de_comandos_Hayes

Comandos AT básicos

AT+VERSION, versión del Firmware

AT+NAMEXXX, Programa el nombre que queremos presentar cuando alguien nos

busque

AT+BAUDX, Fija la velocidad de comunicación entre el modulo y la consola según

a la siguiente tabla:

1 configura     1200bps

49
2 configura     2400bps

3 configura     4800bps

4 configura     9600bps (Default)

5 configura     19200bps

6 configura     38400bps

7 configura     57600bps

8 configura     115200bps

AT+PINXXXX, configura el número de identificación personal, que se requerirá

para establecer la vinculación

AT+ROLE Nos informa de si está configurado como Maestro 1, o como esclavo 0.

AT+ROLE1  Configura el modulo como Master.

AT+ROLE0  Configura el modulo como Slave.

Protocolo base de Bluetooth 802.15: https://es.wikipedia.org/wiki/IEEE_802.15

Los módulos HC-05 y HC-06 son Bluetooth V2. Pero con el tiempo han ido
apareciendo módulos como los que conocemos que soportan el protocolo
Bluetooth V4.0 o Low Energy al alcance de todos los bolsillos y los fabricantes
chinos han empezado a suministrarlos de forma accesible, tales como los modelos
HC-08 y HC-10.

El nuevo Bluetooth 4.0 es un nuevo protocolo diseñado pensando en disminuir

todo lo posible las necesidades de energía de los dispositivos que lo usan, y de
sobre todo de la propia comunicación que tradicionalmente ha sido de consumo
insaciable.Se le suele llamar también BLE por Bluetooth Low Energy, o
simplemente Bluetooth LE. Mejora bastante el consumo previo, pero la distancia
también disminuye.

Como el módulo BlueTooth es básicamente un nodo BT conectado a un interface

serie, podríamos en principio conectar los pines RX y Tx a los equivalentes de

50
Arduino en los pines 0 y 1 digitales, sin más que cruzarlos (BT Tx  a Arduino Rx y
BT Rx a Aduano Tx) y de hecho muchos ejemplos en Internet utilizan este
esquema y se comunican con el BT mediante las familiares instrucciones de
Serial.print ().Sin embargo, puesto que los pines 0 y 1 se utilizan en la
comunicación serie de Arduino con el PC a través del USB y por tanto, si los
usamos para comunicar con el modulo BT, perderíamos la conexión con el PC, es
mejor usar otros pines. Para ello tenemos que importar una librería que habilite la
comunicación serie con otros pines como es la librería SoftwareSerial.

NOTA el módulo HC-06, a diferencia del HC-05, no espera un terminador de línea

como \n, si no que salta por tiempo y debemos tenerlo en cuenta a la hora de
hacer el programa de conexión con Arduino.

ESQUEMA DE MONTAJE

La conexión del 28BYJ-48 a Arduino a través del módulo ULN2003 es bastante

sencilla.

En primer lugar, conectamos el 28BYJ-48 a la placa con el integrado ULN2003

con la clema de conexión incorporada. Los terminales solo encajan en una
posición, por lo que no hay riesgo de conectarlo incorrectamente.

51
Por otro lado, alimentamos el módulo aplicando la tensión de alimentación entre
Vcc y GND del módulo. Existen modelos de 28BYJ-48 de tensiones nominales 5 o
12V. Deberéis aplicar la tensión que corresponde con vuestro motor.

En el caso de motores de tensión nominal 5V, podemos alimentar directamente

desde la salida de 5V de Arduino.

10.1. EL A4988 O DRV8825

Esta placa de Pololu utiliza el driver Allegro A4988 bipolar para motores paso a
paso y es ampliamente utilizada para CNC con CNC Shield, 3D con RAMPS,  o
similares.

A4988 driver DRV8825

Descripción de A4988 bipolar

Esta placa de Pololu utiliza el driver Allegro A4988 bipolar para motores paso a
paso y es ampliamente utilizada para CNC con CNC Shield, 3D con RAMPS,  o
similares. Este driver tiene limitación de corriente ajustable, protección contra
sobre corriente y cinco resoluciones diferentes de microstepping. Funciona desde
8V a 35V y puede suministrar 1A por bobina sin usar ventilación forzada o un
disipador.

Características principales de A4988

-Tensión de alimentación lógica (3-5,5 V) pines VDD y GND

-Voltaje de operación de motores de 8 a 35 volts a través de VMOT y GND.

52
-Máxima corriente de trabajo, 1A (sin sistemas de disipación de calor) y
hasta 2A con una buena disipación de calor

-Capacidad de micro-stepping es de 5 diferentes resoluciones: Paso

completo, 1/2 de paso, 1/4 de paso, 1/8 de paso y 1/16 de paso.
-Interfaz simple de 2 pines con el microcontrolador: Pines STEP y
DIRECTION
-Control de corriente ajustable mediante un potenciometro en el módulo

Características principales del driver DRV8825:

 Para motores bipolares

 Permite microstepping de hasta 1/32
 1.5  por fase o 2.2A si se dispone de ventilación forzada de aire o
disipadores
 Interfaz casi idéntica al A4988
 45 V máximo
 Control de corriente máxima con un potenciómetro

10.2. ¿QUÉ ES UN A4988 O DRV8825?

El A4988 y el DRV8825 son controladores (drivers) que simplifican el manejo de

motores paso a paso desde un autómata o procesador como Arduino. Estos
controladores nos permiten manejar los altos voltajes e intensidades que requieren
estos motores, limitar la corriente que circula por el motor, y proporcionan las
protecciones para evitar que la electrónica pueda resultar dañada. Para su
control únicamente requieren dos salidas digitales, una para indicar el sentido de
giro y otra para comunicar que queremos que el motor avance un paso. Además
permiten realizar microstepping, una técnica para conseguir precisiones superiores
al paso nominal del motor.

53
 El A4988 ha alcanzado una gran popularidad en sus últimos tiempos debido a
su uso en proyectos como, por ejemplo, en impresoras 3D caseras. Por su parte el
DRV8825 es una versión mejorada del A4988 y, por tanto, tiene unas
características ligeramente superiores. En particular, el DRV8825 permite trabajar
con tensiones superiores al A4988 (45V frente a 35V), e intensidades superiores
(2.5A frente a 2A). Además, añade un nuevo modo de microstepping (1/32) que no
está presente en el A4988.

Por lo demás, aparte de unas pequeñas diferencias, ambos dispositivos son

similares en su montaje y uso. Incluso pueden ser compatibles entre sí, es decir,
bajo ciertas condiciones podemos usar indistintamente uno u otro, e incluso una
combinación de ambos de forma simultánea.

Modelo A4988 DRV8825

Color Verde o Rojo Morado

Intensidad máxima 2A 2.5A

Tensión máxima 35V 45A

Microsteps 16 32

Rs típico 0.05, 0.1 o 0.2 0.1

I_max = Vref / ( 8 * Rs) I_max = Vref / ( 5 * Rs)

Fórmulas
Vref = I_max * 8 * Rs Vref = I_max * 5 * Rs
Ambos controladores pueden alcanzar altas temperaturas durante su
funcionamiento y es necesario disipar el calor para que el dispositivo no se dañe.
Para intensidades superiores 1A en el A4988 y a 1.5A en el DRV8825 es
necesario añadir un sistema de disipación de calor, e incluso ventilación forzada.
Disponen de protecciones contra sobreintensidad, cortocircuito, sobretensión y
sobretemperatura. En general, son dispositivos robustos y fiables siempre que
realicemos la conexión correctamente, e incorporemos disipación de calor si es
necesario.

54
 El A4988 y el DRV8825 son muy empleados en una gran variedad de
proyectos que requieren el uso de motores paso a paso, como máquinas de CNC,
plotters, robots que dibujan, impresoras 3D, y escáneres 3D. También son un
componente frecuente en proyectos para controlar robots y vehículos,
especialmente en aquellos que requieren variar de forma individual la velocidad de
cada rueda, como en vehículos con omniwheel o mecannum wheels.

¿CÓMO FUNCIONA EL A4988 Y EL DRV8825?

Como en la mayoría de los controladores de motores el componente
fundamental es un puente-H. En el caso del A4988 y DRV8825, destinados a
controlar motores paso a paso, se dispone de dos puentes-H (uno por canal)
constituidos por transistores MOSFET.

Sin embargo, a diferencia de controladores más simples como el L298N o el

TB6612FNG, que presenta una electrónica relativamente simple, el A4988 y el
DRV8825 tienen una electrónica considerablemente más compleja. A modo de
ejemplo, la siguiente imagen tenemos el esquema del DRV8255 y, cómo vemos,
los puentes-H (remarcados en azul) representan una parte muy pequeña del
conjunto.

Uno de los motivos para esta complejidad es que únicamente requieren dos

señales digitales de control para hacer funcionar el motor, y que incorporan las
protecciones necesarias para su manejo. El otro motivo de la complejidad de su
electrónica es que incorporan funciones especialmente diseñadas para el control

55
de motores paso a paso, como son el regulador de intensidad y el Microstepping.
Veremos estas funcionalidades a continuación

REGULACIÓN DE INTENSIDAD (CHOPPING) DE LOS A4988 Y EL DRV8825

Ambos controladores disponen de reguladores de intensidad incorporados.El

motivo es que los motores paso a paso de cierto tamaño y potencia, como por
ejemplo los NEMA 17 o NEMA 23, necesitan tensiones superiores a las que
podrían soportar las bobinas por su corriente nominal.

Por ejemplo, supongamos que tenemos un motor NEMA 17 con 1.2A de

intensidad nominal y 1.5 Ohm de resistencia por fase. Según la ley de Ohm
deberíamos aplicar 1.8V a cada bobina para que circule la intensidad nominal de
1.2A. Sin embargo, con esa tensión el motor ni se movería. Para el que el motor
funcione correctamente necesitamos aplicar una tensión superior. En este
ejemplo, la tensión nominal podría ser 12V. Pero si aplicáramos 12V directamente,
nuevamente por la ley de Ohm, pasarían 8A por la bobina, lo cual destruiría el
motor en poco tiempo.

Por este motivo, los controladores incorporan un limitador de intensidad, que

permiten alimentar el motor a tensiones nominales superiores a las que es posible
por su resistencia e intensidad máxima admisible. Por supuesto, la ley de Ohmn
debe cumplirse en todo momento por lo que, continuando con nuestro ejemplo,
cuando alimentemos el motor a 12V por la bobina pasará inevitablemente 8A.

El limitador interrumpe la señal proporcionando una señal pulsada PWM de

forma que el valor promedio de la intensidad que atraviesa la bobina es la
intensidad nomiel motor. Terminando nuestro ejemplo, el limitador de tensión
aplicaría el pulso durante el 15% del tiempo y mantendrá el motor apagado el 85%
res A este mecanismo de limitación de intensidad se le denomina Chopping.tante.

56
Para regular la intensidad que proporcionara el limitador y ajustarlo al valor del
motor que vayamos a emplear ambas placas disponen de un potenciómetro que
regula la intensidad del limitador.

Una forma de estimar la intensidad del regulador es medir la tensión (Vref)

entre el potenciómetro y GND y aplicar una fórmula que depende del modelo, que
encontraréis en la tabla del principio de la entrada. Estas fórmulas dependen el
valor Rs de las resistencias ubicadas en la placa que pueden variar en función del
fabricante. Los valores típicos también aparecen en la tabla, pero debéis
comprobar el valor de las resistencias que monta vuestra placa.

Por ejemplo, con los valores de Rs habituales las fórmulas se reducen a:

Modelo Rs Fórmula reducida

A4988 50 I_max = 0,625 * V_ref

A4988 100 I_max = 1,25 * V_ref

A4988 200 I_max = 2 ,2* V_ref

DRV8825 100 I_max = 2 * V_ref

No obstante, el valor obtenido mediante esta medición es sólo una
aproximación y puede ser inexacto, por lo que lo emplearemos sólo como una
calibración inicial, y terminaremos el ajuste fino midiendo la corriente real que
proporciona el controlador al motor mediante un amperímetro.

MICROSTEPPING
Como hemos dicho, el microstepping es una técnica que permite obtener
pasos inferiores al paso nominal del motor paso a paso que vamos a controlar.
Cuando vimos las secuencias típicas de encendido de un paso a paso, vimos que
aplicando un control todo a nada a las bobinas teníamos varias posibles
combinaciones, de las cuales vimos las tres más habituales (1-fase, 2-fases,
media-fase). Pero nadie ha dicho que tengamos que encender o apagar por

57
completo las bobinas. El microstepping hace variar la corriente aplicada a cada
bobina emulando un valor analógico. Si pudiéramos a ambas bobinas dos señal
eléctrica senoidal perfecta desfasadas 90º conseguiríamos un campo magnético
rotatorio perfecto en el interior del motor.

Por supuesto el controlador digital no genera valores analógicos perfectos, si

no valores discretizados (“a saltos”), por lo que la señal eléctrica que aplica es
igualmente una función senoidal discretizada. El resultado es un campo magnético
un campo magnético rotativo con un paso inferior al paso nominal, que depende
del número de niveles de discretos que podemos emplear en las señales de
excitación de la bobina.

Cuando funcionamos sin microstepping (Modo full step), los controladores

aplican una secuencia de 2-fases, por lo que aplican de forma permanente el 71%
de la corriente del limitador a cada bobina. Únicamente varían el sentido en el que
la corriente circula por la bobina.

Sin embargo, si aplicamos microstepping en cualquier de sus modos de

funcionamiento, el controlador llega a aplicar el 100% de la corriente a una de las
bobinas en un determinado paso. La cantidad de corriente concreta aplicada a
cada bobina varía con cada paso.

58
Por ejemplo, con resolución 1/4 de paso, en el primer paso de la secuencia
tendremos una bobina al 100% y la bobina B al 0%, en el segundo paso la bobina
A al 92% y la bobina B al 38%, en el tercer paso la bobina A al 71%, y así
sucesivamente El hecho de que sin microstepping la corriente aplicada es siempre
el 71%, y si aplicamos microstepping (en cualquier resolución) la corriente
aplicada llegará a . El hecho de que sin microstepping la corriente aplicada es
siempre el 71%, y si aplicamos microstepping (en cualquier resolución) la corriente
aplicada llegará a ser del 100% en algún paso, es muy importante a la hora de
calibrar la intensidad que circula por las bobinas.

Finalmente, la resolución con la que queremos que funcione el controlador se

controla aplicando tensión a los Pines M0, M1 y M2. Estos pines están puestos a
tierra mediante resistencias de Pull-Up, por lo que si no conectamos nada estarán
a Low, y sólo deberemos forzar los pines en High.

Resolucion Pines M0, M1 y M2

A4988 DRV8825 MODE0 MODE1 MODE2

Full step Full step Low Low Low

1/2 step 1/2 step High Low Low

1/4 step 1/4 step Low High Low

1/8 step 1/8 step High High Low

– 1/16 step Low Low High

– 1/32 step High Low High

– 1/32 step Low High High

1/16 step 1/32 step High High High

Dejar todos los pines desconectados dará lugar a usar modo Full Step

10.3. ESQUEMA DE MONTAJE DEL A4988 Y DRV8825

59
 El esquema de conexión de ambos controladores es muy similar. Incluso,
como hemos dicho, bajo ciertas consideraciones ambos dispositivos son
compatibles entre si.

En el caso del A4988 el esquema es el siguiente

En el caso del DRV8825 el esquema es muy similar, con la excepción de que

el pin Vdd se sustituye por el pin Fault.

.Observar que el potenciómetro está ubicado en extremos diferentes en

ambos modelos. Por tanto a la hora de cambiar uno por otro, porque es fácil
equivocarse en la orientación, y dañar el dispositivo. Comprobar la orientación del
controlador durante el montaje y antes de dar la alimentación al sistema

60
PROCESO DE MONTAJE

El proceso de montaje del A4988 o el DRV8825 no es demasiado complicado.

La única parte que resulta un poco peliaguda es el proceso de ajuste y calibración
del regulador de intensidad. Ambos controladores son bastante robustos y difíciles
de romper cuando están trabajando, si respetamos las necesidades de disipación
de calor (cuando sea necesario). Pero son extremadamente sensibles a
desconectar el motor cuando el controlador está alimentado. Hacer esto causará,
casi con total seguridad, que dañemos el controlador. En general, evitar conectar o
desconectar cualquier cable mientras el controlador esté alimentado.

Por otro lado, el potenciómetro del regulador de intensidad no tiene tope

físico, por lo que es posible pasar de cero al máximo de valor sin danos cuenta, y
podríamos dañar accidentalmente el motor. Para no dañar ni el controlador ni el
componente, debemos seguir siempre el proceso rigurosamente sin saltarnos
ningún paso.

 Conectar el driver a tensión, sin el motor y sin microstepping

 Medir con un voltímetro la tensión entre GND y el potenciómetro
 Ajustar el potenciómetro hasta que la tensión sea el valor proporcionado por
la fórmula
 Apagar el montaje
 Conectar el motor, interponiendo en medio un amperímetro
 Realizar con cuidado el ajuste fino del potenciómetro, hasta que la intensidad
sea la nominal del motor
 Apagar el montaje
 Retirar el amperímetro, y conectar el motor definitivamente
 Conectar Arduino al montaje
Como hemos dicho, el hecho de que vayamos a usar posteriormente
microstepping influye en el valor limite que debemos fijar en el regulador de
intensidad. Si no vamos a usar Microstepping, podemos aplicar aumentar el límite
del regulador de intensidad hasta el 100% de la intensidad nominal del motor. Si
61
 vamos a usar Microstteping, el valor que hemos medido es el 71% del que luego
circulará realmente por la bobina. Por tanto, en el amperímetro debemos ajustar
el 71% de la intensidad nominal del motor.

II. INTRODUCCION

Conocer las ventajas y desventajas del uso de la computadora personal y los

motores de pasos en la implementación de una antena parabólica movible. Con el
nacimiento de la Revolución Industrial, muchas fábricas tuvieron gran aceptación
por la automatización de procesos repetitivos en la linea de ensamblaje. La
automatización consiste, principalmente, en diseñar sistemas capaces de ejecutar
tareas repetitivas hechas por los hombres y de controlar operaciones sin la ayuda
de un operador humano. El término automatización también se utiliza para
describir a los sistemas programables que pueden operar independientemente del
control humano. La mayoría de las industrias han sido automatizadas o utilizan
tecnologia para automatizar algunas labores; en la industria de la telefonia, la
marcación, la transmisión y la facturación están completamente automatizadas. La
aparición de maquinas automatizadas es consecuencia directa del desafio que ha
representado para el hombre hacer cada vez más eficientes los procesos de
producción. Asi, las aplicaciones de la Robótica en la automatización de esos
procesos se han convertido en parte imprescindible de fábricas de aparatos
electrónicos, automóviles, etc. Hay estadísticas que indican claramente las
ventajas de la utilización de maquinas automatizadas en lugar de mano de obra
humana en ciertas tareas.

1. Objetivo general

Diseñar y construir una antena que pueda realizar los movimeintos en los ejes
“x”y “y” controlado por un programa de computadora que manipule los motores de
paso correspondientes a cada grado de libertad del brazo.

2. Objetivos específicos

62
  Disenar el programa de computadora para el arduino y movimiento de los
motores paso a paso.
 Armar y construir la antena con motores paso a paso para los dos ejes “x”
y “y “.
 Utilizar aplicaciones de celular para el manejo de los motores como el
blootue.

III. MARCO APLICATIVO

1. ESQUEMA DE MONTAJE DEL DVR8825 Y DEL A4988

Manejar un motor stepper con un A4988 5 y Arduino

63
  A2: verde
 B2: azul
 B1: rojo
 A1: negro

Manejar un motor stepper con un driver DRV8825 y Arduino

Para alimentar el motor empleo una fuente de alimentación de un ordenador

Siguiendo las instrucciones de la página de Pololu, voy a emplear el siguiente
modo de conexión, con paso completo (sin microstepping): Empleamos un Arduino
Nano, pero valdría cualquier otro. Uso el pin 8 para la dirección y el 9 para el step.
El esquema Fritzing de mi montaje es así:

64
La conexión de los cables del motor al DRV8825

Para no dañar el motor tenemos que regular inicialmente el potenciómetro a la

mínima potencia, girando el potenciómetro en sentido antihorario hasta el final, y
más adelante ajustarlo hasta la capacidad del motor.
Empiezemos con el motor desconectado. Lo primero, calculo el voltaje por cada
fase. Para eso me fijo en las características de mi motor. Ahí me dicen que el
motor es de 1.7 A / fase. Tendré que limitar el DRV8825 a este valor. Por encima
de 1.5 A (y hasta 2.2A) el controlador DRV8825 debe tener ventilación forzada de
aire o un disipador, así que le pego un disipador (me venía al comprarlo con el
DRV8825), pues pretendo fijarlo en la capacidad máxima del motor.

Ahora ajustar la corriente del DRV8825 con el potenciómetro. Current Limit =

VREF × 2 …(Ojo, que por muchas páginas se ven otras fórmulas; hay que
emplear la fórmula específica de nuestro driver).
Entonces:
1.7 = VREF x 2
VREF = 0.85 V
Pero ojo, este voltaje va asociado a la corriente máxima que recibirá el motor, y
depende de la configuración de micropasos. Hay que consultar en la Tabla 2 de
la hoja de especificaciones del DRV8825. En mi caso, con paso completo (full
step), la corriente es un 71%, así que deberé multiplicar por este factor el
resultado anterior:
VREF = 0.71 · 0.85 = 0.60 V

65
Así que el voltaje límite que debo ajustar es 0.60 V por fase. Ahora tengo que ver
dónde medir con el multímetro en el DRV8825:

Aunque es más fácil medir directamente desde el potenciómetro:

Desconecto el motor, pero alimento con 12V el DRV8825 y alimento también el
Arduino a través del puerto USB. Con todo así, mido el voltaje y ajusto el
potenciómetro hasta alcanzar mis VREF calculado antes (0.60 V).

Cargando el siguiente código a Arduino, el motor da una vuelta completa en una

dirección, y luego cambia de dirección y da otra vuelta:

const int dirPin = 8;

const int stepPin = 9;

const int steps = 200;

int microPausa = 1000;

void setup() {
pinMode(dirPin, OUTPUT);
pinMode(stepPin, OUTPUT);
}

void loop() {
digitalWrite(dirPin, HIGH); // Establezco una dirección

for (int x = 0; x < steps ; x++) {

digitalWrite(stepPin, HIGH);
delayMicroseconds(microPausa);
digitalWrite(stepPin, LOW);
delayMicroseconds(microPausa);
}
delay(1000);

66
digitalWrite(dirPin, LOW); // Cambio la dirección

for (int x = 0; x < steps ; x++) {

digitalWrite(stepPin, HIGH);
delayMicroseconds(microPausa);
digitalWrite(stepPin, LOW);
delayMicroseconds(microPausa);
}
delay(1000);

 
Y un vídeo mostrando el motor en movimiento con el código anterior:

EJEMPLO DE CÓDIGO PARA A4988 Y DRV8825

Aunque entender los pormenores del A4988 y el DRV8825 puede haber tenido su
dificultad, las ventajas de su uso claras. El código necesario para su control es
extremadamente sencillo, lo cual hace de ellos unos componentes muy prácticos y
útiles de usar. Simplemente tenemos que indicar mediante dos salidas digitales el
instante en el que queremos que el motor avance un paso, y el sentido de giro. La
velocidad de giro se controla por el tiempo que dejamos transcurrir entre paso y
paso.

67
El siguiente ejemplo, hace girar el motor paso a paso una revolución en un
sentido, y dos en sentido contrario a una velocidad ligeramente superior.

const int dirPin = 8;

const int stepPin = 9;
 
const int steps = 200;
int stepDelay;
 
void setup() {
   // Marcar los pines como salida
   pinMode(dirPin, OUTPUT);
   pinMode(stepPin, OUTPUT);
}
 
void loop() {
   //Activar una direccion y fijar la velocidad con stepDelay
   digitalWrite(dirPin, HIGH);
   stepDelay = 250;
   // Giramos 200 pulsos para hacer una vuelta completa
   for (int x = 0; x < 200; x++) {
      digitalWrite(stepPin, HIGH);
      delayMicroseconds(stepDelay);
      digitalWrite(stepPin, LOW);
      delayMicroseconds(stepDelay);
   }
   delay(1000);
 
   //Cambiamos la direccion y aumentamos la velocidad
   digitalWrite(dirPin, LOW);
   stepDelay = 150;
   // Giramos 400 pulsos para hacer dos vueltas completas
   for (int x = 0; x < 400; x++) {
      digitalWrite(stepPin, HIGH);
      delayMicroseconds(stepDelay);
      digitalWrite(stepPin, LOW);
      delayMicroseconds(stepDelay);
   }
   delay(1000);
}

Tenemos a continuación dos formas de controlar los motores paso a paso para el
movimiento de la antena parabólica en los ejes x y y.

68
  Controlar el motor desde una aplicación de celular al arduino
 Con el CNC y arduino

1. COMO CONTROLAR UN MOTOR PASO A PASO DESDE UN CELULAR

Como controlar de forma remota desde un teléfono Android un Motor de Pasos,

usando el Bluetooth HC06 y el Arduino.

1.1 . Materiales
http://dinastiatecnologica.com

(1) Arduino Uno

(1) Modulo Bluetooth HC06
(1) Fuente para Protoboard
(1) Protoboard 830 Huecos
(2) Motor Pasos 28BYJ-48-5V + Driver ULN200
(10) Cables jum

1.2. CONTROLES DEL ARDUINO

Conexion entre el Arduino y Modulo Bluetooth HC-06

Arduino Bluetooth
5V VCC
GND GND
2 TX
3 RX

69
Conexion entre el Arduino y Modulo Bluetooth HC-06
Arduino Driver ULN200
8 IN1
9 IN2
10 IN3
11 IN4

Nota: La conexion de alimentacion del Driver ULN200 debe ser externa, no se

conecte al Arduino

La fuente debe ser de 5Vdc y se recomienda unificar tierras con el Arduino

PROGRAMA PARA ARDUINO

*/
#include <SoftwareSerial.h>
SoftwareSerial Serial_2 (2, 3); // Crea nueva conexion para el Bluetooth
// Pin2(RX) a TX y Pin3(TX) a RX
int retardo=2; // Tiempo de retardo en milisegundos (Velocidad del Motor)
int dato_rx; // valor recibido en grados
int numero_pasos = 0; // Valor en grados donde se encuentra el motor
String leeCadena; // Almacena la cadena de datos recibida
void setup() {

70
Serial.begin(9600); // inicializamos el puerto serie a 9600 baudios
Serial_2.begin(9600); // Iniciamos el puerto nuevo Serial_2 a 9600 Baudios
pinMode(11, OUTPUT); // Pin 11 conectar a IN4
pinMode(10, OUTPUT); // Pin 10 conectar a IN3
pinMode(9, OUTPUT); // Pin 9 conectar a IN2
pinMode(8, OUTPUT); // Pin 8 conectar a IN1
}
void loop() {
while (Serial_2.available()) { // Leer el valor enviado por el Puerto serial
delay(2);
char c = Serial_2.read(); // Lee los caracteres
leeCadena += c; // Convierte Caracteres a cadena de caracteres
}
if (leeCadena.length()>0){
dato_rx = leeCadena.toInt(); // Convierte Cadena de caracteres a un numero
Entero
Serial.println(dato_rx); // Envia valor en Grados
dato_rx = (dato_rx * 1.4222222222); // Ajuste de 512 vueltas a los 360 grados
}
if ((dato_rx <= 512) && (dato_rx >= -512)){ // Descarta datos incorrectos recibidos
while (dato_rx>numero_pasos){ // Girohacia la izquierda en grados
paso_izq();
numero_pasos = numero_pasos + 1;
}
while (dato_rx<numero_pasos){ // Giro hacia la derecha en grados
paso_der();
numero_pasos = numero_pasos -1;
}
}
leeCadena = ""; // Inicializamos la cadena de caracteres recibidos
apagado(); // Apagado del Motor para que no se caliente
} ///////////////////// Fin del Loop ///////////////////////////

71
void paso_der(){ // Pasos a la derecha
digitalWrite(11, LOW);
digitalWrite(10, LOW);
digitalWrite(9, HIGH);
digitalWrite(8, HIGH);
delay(retardo);
digitalWrite(11, LOW);
digitalWrite(10, HIGH);
digitalWrite(9, HIGH);
digitalWrite(8, LOW);
delay(retardo);
digitalWrite(11, HIGH);
digitalWrite(10, HIGH);
digitalWrite(9, LOW);
digitalWrite(8, LOW);
delay(retardo);
digitalWrite(11, HIGH);
digitalWrite(10, LOW);
digitalWrite(9, LOW);
digitalWrite(8, HIGH);
delay(retardo);
}
void paso_izq() { // Pasos a la izquierda
digitalWrite(11, HIGH);
digitalWrite(10, HIGH);
digitalWrite(9, LOW);
digitalWrite(8, LOW);
delay(retardo);
digitalWrite(11, LOW);
digitalWrite(10, HIGH);
digitalWrite(9, HIGH);

72
digitalWrite(8, LOW);
delay(retardo);
digitalWrite(11, LOW);
digitalWrite(10, LOW);
digitalWrite(9, HIGH);
digitalWrite(8, HIGH);
delay(retardo);
digitalWrite(11, HIGH);
digitalWrite(10, LOW);
digitalWrite(9, LOW);
digitalWrite(8, HIGH);
delay(retardo);
}
void apagado() { // Apagado del Motor
digitalWrite(11, LOW);
digitalWrite(10, LOW);
digitalWrite(9, LOW);

digitalWrite(8, LOW);

2. El CNS SHIELD Y MOTOR PASO A PASO

A continuación los materiales y el programa.

2.1 Materiales

(1) Arduino Uno

(1) Fuente
(2) Motor Pasos 28BYJ-48-5V + Driver ULN200
(10) Cables jumper Hembra – Macho
(1) CNC

73
Conexión del motor con el modulo.

Veremos en detalle las características del motor paso a paso unipolar 28BYJ-48 y
su correspondiente módulo controlador basado en el ULN2003. Se explicarán los
3 tipos de pasos que existen para energizar las bobinas del motor paso a paso
(stepper) unipolar y la necesidad del uso de un controlador o driver. Código fuente
de los programas vistos en: https://github.com/bitwiseAr/Curso-Ar...

2.1. PROGRAMA PARA ARDUINO.

/*

Capitulo 30 de Arduino desde cero en Español.

Programa que realiza un giro completo del motor 28BYJ-48 en conjunto
con el controlador

74
basado en ULN2003, detiene 5 segundos y luego comienza nuevamente. La
secuencia es la de
paso completo simple (wave drive) energizando de a una bobina por vez.
Alimentar Arduino
con fuente de alimentacion externa de 6 a 12 Vdc.

*/
int IN1 = 8; // pin digital 8 de Arduino a IN1 de modulo
controlador
int IN2 = 9; // pin digital 9 de Arduino a IN2 de modulo
controlador
int IN3 = 10; // pin digital 10 de Arduino a IN3 de modulo
controlador
int IN4 = 11; // pin digital 11 de Arduino a IN4 de modulo
controlador
int demora = 20; // demora entre pasos, no debe ser menor a 10 ms.
void setup() {
pinMode(IN1, OUTPUT); // todos los pines como salida
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
}
void loop() {
for (int i = 0; i < 512; i++) // 512*4 = 2048 pasos
{
digitalWrite(IN1, HIGH); // paso 1
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
delay(demora);
digitalWrite(IN1, LOW); // paso 2
digitalWrite(IN2, HIGH);

75
 digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
delay(demora);
digitalWrite(IN1, LOW); // paso 3
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, HIGH);
digitalWrite(IN4, LOW);
delay(demora);
digitalWrite(IN1, LOW); // paso 4
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, HIGH);
delay(demora);
}
digitalWrite(IN1, LOW); // detiene por 5 seg.
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
delay(5000);
}
…………………………………………………………………………………………….
/*

Capitulo 30 de Arduino desde cero en Español.

Programa que realiza un giro completo del motor 28BYJ-48 en conjunto
con el controlador
basado en ULN2003, detiene 5 segundos y luego comienza nuevamente.
La secuencia es la de
paso completo simple (wave drive) energizando de a una bobina por vez
utilizando una
matriz para su definicion.
Alimentar Arduino con fuente de alimentacion externa de 6 a 12 Vdc.
Autor: bitwiseAr

76
*/
int IN1 = 8; // pin digital 8 de Arduino a IN1 de modulo
controlador
int IN2 = 9; // pin digital 9 de Arduino a IN2 de modulo
controlador
int IN3 = 10; // pin digital 10 de Arduino a IN3 de modulo
controlador
int IN4 = 11; // pin digital 11 de Arduino a IN4 de modulo
controlador
int demora = 20; // demora entre pasos, no debe ser menor a 10 ms.
// paso completo simple
int paso [4][4] = // matriz (array bidimensional) con la secuencia de
pasos
{
{1, 0, 0, 0},
{0, 1, 0, 0},
{0, 0, 1, 0},
{0, 0, 0, 1}
};
void setup() {
pinMode(IN1, OUTPUT); // todos los pines como salida
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
}
void loop() {
for (int i = 0; i < 512; i++) // 512*4 = 2048 pasos
{
for (int i = 0; i < 4; i++) // bucle recorre la matriz de a una fila por vez
{ // para obtener los valores logicos a aplicar
digitalWrite(IN1, paso[i][0]); // a IN1, IN2, IN3 e IN4
digitalWrite(IN2, paso[i][1]);
digitalWrite(IN3, paso[i][2]);

77
 digitalWrite(IN4, paso[i][3]);
delay(demora);
}
}
digitalWrite(IN1, LOW); // detiene por 5 seg.
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
delay(5000);
}
……………………………………………………………………………………………………
/*

Capitulo 30 de Arduino desde cero en Español.

Programa que realiza un giro completo del motor 28BYJ-48 en conjunto
con el controlador
basado en ULN2003, detiene 5 segundos y luego comienza nuevamente.
La secuencia es la de
paso completo con dos bobinas para una maximo torque utilizando una
matriz para su
definicion.
Alimentar Arduino con fuente de alimentacion externa de 6 a 12 Vdc.
Autor: bitwiseAr
*/
int IN1 = 8; // pin digital 8 de Arduino a IN1 de modulo
controlador
int IN2 = 9; // pin digital 9 de Arduino a IN2 de modulo
controlador
int IN3 = 10; // pin digital 10 de Arduino a IN3 de modulo
controlador
int IN4 = 11; // pin digital 11 de Arduino a IN4 de modulo
controlador
int demora = 20; // demora entre pasos, no debe ser menor a 10 ms.
// paso completo con maximo torque
int paso [4][4] = // matriz (array bidimensional) con la secuencia de

78
pasos
{
{1, 1, 0, 0},
{0, 1, 1, 0},
{0, 0, 1, 1},
{1, 0, 0, 1}
};
void setup() {
pinMode(IN1, OUTPUT); // todos los pines como salida
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
}
void loop() {
for (int i = 0; i < 512; i++) // 512*4 = 2048 pasos
{
for (int i = 0; i < 4; i++) // bucle recorre la matriz de a una fila por vez
{ // para obtener los valores logicos a aplicar
digitalWrite(IN1, paso[i][0]); // a IN1, IN2, IN3 e IN4
digitalWrite(IN2, paso[i][1]);
digitalWrite(IN3, paso[i][2]);
digitalWrite(IN4, paso[i][3]);
delay(demora);
}
}
digitalWrite(IN1, LOW); // detiene por 5 seg.
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
delay(5000);
}

79
…………………………………………………………………………………….
/*

Capitulo 30 de Arduino desde cero en Español.

Programa que realiza un giro completo del motor 28BYJ-48 en conjunto
con el controlador
basado en ULN2003, detiene 5 segundos y luego comienza nuevamente.
La secuencia es la de
medio paso para maxima precision y torque medio utilizando una matriz
para su
definicion.
Alimentar Arduino con fuente de alimentacion externa de 6 a 12 Vdc.
Autor: bitwiseAr
*/
int IN1 = 8; // pin digital 8 de Arduino a IN1 de modulo
controlador
int IN2 = 9; // pin digital 9 de Arduino a IN2 de modulo
controlador
int IN3 = 10; // pin digital 10 de Arduino a IN3 de modulo
controlador
int IN4 = 11; // pin digital 11 de Arduino a IN4 de modulo
controlador
int demora = 20; // demora entre pasos, no debe ser menor a 10 ms.
// medio paso
int paso [8][4] = // matriz (array bidimensional) con la secuencia de
pasos
{
{1, 0, 0, 0},
{1, 1, 0, 0},
{0, 1, 0, 0},
{0, 1, 1, 0},
{0, 0, 1, 0},
{0, 0, 1, 1},
{0, 0, 0, 1},
{1, 0, 0, 1}

80
 };
void setup() {
pinMode(IN1, OUTPUT); // todos los pines como salida
pinMode(IN2, OUTPUT);
pinMode(IN3, OUTPUT);
pinMode(IN4, OUTPUT);
}
void loop() {
for (int i = 0; i < 512; i++) // 512*8 = 4096 pasos
{
for (int i = 0; i < 8; i++) // bucle recorre la matriz de a una fila por vez
{ // para obtener los valores logicos a aplicar
digitalWrite(IN1, paso[i][0]); // a IN1, IN2, IN3 e IN4
digitalWrite(IN2, paso[i][1]);
digitalWrite(IN3, paso[i][2]);
digitalWrite(IN4, paso[i][3]);
delay(demora);
}
}
digitalWrite(IN1, LOW); // detiene por 5 seg.
digitalWrite(IN2, LOW);
digitalWrite(IN3, LOW);
digitalWrite(IN4, LOW);
delay(5000);
}

………………………………………………………………………….
IV. CONCLUCION

Es recomendable hacer las mediciones apropiadas a nuestro motor a pasos,

esto permite tener conectado apropiadamente y aprovechar al máximo su
funcionamiento.

81
 Tener cuidado a un torque excesivo por la pérdida de pasos.
Incrementar el voltaje de operación puede sobrecalentar el motor a pasos.
Un sobrecalentamiento puede desmagnetizar los imanes del rotor.
Se recomienda utilizar un sistema de lazo cerrado, ya que si utilizamos un
sistema de lazo abierto el motor salta o pierde pulsos del controlador por lo
tanto provocaría un error en nuestro sistema o proyecto, también al tener un
sistema de lazo cerrado evitamos que los fenómenos de histéresis y resonancia
afecten gravemente.

V. BIBLIOGRAFIA

El profe García. Publicado el 23 mar. 2016

https://create.arduino.cc/editor/Prof...

https://github.com/bitwiseAr/Curso-Ar...

Un poco de teoría de bluetooth:

https://www.bluetooth.com/

https://es.wikipedia.org/wiki/Bluetooth

https://en.wikipedia.org/wiki/Bluetooth

Más información:

http://www.bluezona.com/index.php?
option=com_content&task=view&id=25&Itemid=50/

https://es.wikipedia.org/wiki/Bluetooth_de_baja_energ%C3%ADa

https://es.wikipedia.org/wiki/Bluetooth_(especificaci%C3%B3n)

Tecnologías inalámbricas para aplicaciones

industriales: http://www.digikey.com/en/articles/techzone/2012/jan/wireless-
technologies-for-industrial-applications

http://www.prometec.net/bluetooth-le/

82
VI. ANEXOS

MATERIALES PARA LA ANTENA MPARABOLICA MOBIBLE

CNC SHIELD LN2003

DRIVER A2588 DRIVER DRV 4988

83
DVD RECICLADO MOTORES PASO A PASO

ENSAMBLADO DE LOS MORES

84
 EMSAMBLADO DE LOS MOTORES CON EL DVD RECICLADO

ENSAMBLADO DE LOS MOTORES CON LA ANTENA Y EL DVD RECICLAD

85
CONEXIÓN

86