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Examen de Control Automático

Este documento presenta 8 problemas relacionados con control automático de sistemas de ingeniería. Los problemas abarcan temas como modelado de sistemas en espacio de estados, cálculo de puntos de equilibrio, controlabilidad, diseño de controladores PID, análisis de estabilidad de sistemas de realimentación y simulación de sistemas no lineales en Matlab/Simulink. Los problemas involucran sistemas mecánicos, tanques acoplados, procesos químicos y sistemas de posicionamiento.

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Freddy Muñoz Riffo
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Temas abordados

  • sistemas de control automático,
  • modelos matemáticos,
  • estabilidad,
  • sistemas de control en tiempo …,
  • puntos de equilibrio,
  • sistemas de control,
  • sistemas de control distribuid…,
  • errores en régimen permanente,
  • sistemas de control lineales,
  • diagrama de bloques
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Examen de Control Automático

Este documento presenta 8 problemas relacionados con control automático de sistemas de ingeniería. Los problemas abarcan temas como modelado de sistemas en espacio de estados, cálculo de puntos de equilibrio, controlabilidad, diseño de controladores PID, análisis de estabilidad de sistemas de realimentación y simulación de sistemas no lineales en Matlab/Simulink. Los problemas involucran sistemas mecánicos, tanques acoplados, procesos químicos y sistemas de posicionamiento.

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  • sistemas de control distribuid…,
  • errores en régimen permanente,
  • sistemas de control lineales,
  • diagrama de bloques

UNIVERSIDAD DE LA FRONTERA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA ELÉCTRICA


ÁREA DE CONTROL AUTOMÁTICO

CONTROL AUTOMÁTICO
Interrogación No. 1

NOMBRE MATRICULA

PROBLEMA 1
Se desea balancear una esfera montada sobre el riel de una barra metálica, de tal forma de llevarla
al medio de la barra.

Al aplicar un torque al centro de rotación, la barra puede rotar sobre el plano. La esfera puede
desplazarse libremente sobre la barra. La esfera debe permanecer en contacto con el riel, sin deslizar.
Escogiendo θ, el ángulo de la barra respecto a la horizontal, y r, la posición de la esfera, se obtienen
las siguientes ecuaciones lagrangianas del movimiento:

donde τ es el torque o par aplicado a la barra; J es el momento de inercia de la barra (0,02 −


); M y son, respectivamente, la masa (0,05 ) y el momento de inercia de la esfera (2 ∙
10 − ; el radio de la esfera es R (0,01 ) y g es la aceleración de gravedad (9,81 ⁄ ).
a. Obtenga la representación en el espacio de estados del modelo, con entradas y ,
respectivamente, usando las siguientes variables: = , = , = , = . La
salida está dada por y = r.
b. Calcule el o los puntos de equilibrio del sistema resultante.
c. Determine la controlabilidad del sistema linealizado alrededor del punto de equilibrio
calculado.

PROBLEMA 2
Para el sistema mostrado en la figura:
(a) Ajuste las ganancias K y de tal manera que el sistema resultante presente una respuesta
al escalón del 10% de máximo pico de sobreimpulso MP, así como un tiempo pico Tp de 1.5
seg.
(b) Interprete el significado del bloque que se encuentra en la trayectoria de realimentación
definido por + 1⁄ ).
(c) Ajuste las ganancias K y , pero en vez de colocar el bloque que se encuentra en la
trayectoria de retroalimentación, ubíquelo en la trayectoria directa; asimismo, lleve a cabo
el diseño del sistema con las mismas condiciones que (a).
(d) Compare los resultados de las respuestas al escalón unitario de ambos diseños.

PROBLEMA 3
Considérese el sistema constituido por dos tanques, de forma diferente, tales como los que se
muestran en la figura:
El modelo dinámico de este sistema se obtiene
mediante una aplicación de la ley de Bernoulli,
siendo las ecuaciones en variables
normalizadas las siguientes:

donde y son, respectivamente, las alturas


del líquido en cada uno de los tanques,
medidas desde el borde inferior del tanque
correspondiente. La variable de control está
constituida por u, el flujo del líquido que entra
al primero de los tanques.
(a) Desarrolle un simulador en la plataforma Matlab/Simulink que resuelva en sistema no-lineal.
(b) Linealice el sistema, considerando que la variable controlada es la altura del segundo
estanque, donde = ", 0 < " < ∞. Compare, vía simulación, la aproximación realizada.

PROBLEMA 4

a) Obtenga el LGR del sistema donde se analizarán las variaciones del amortiguamiento % para
el rango 0 < % < ∞.
b) Para el sistema:

Determine el contorno de raíces correspondiente, considerando que tanto la ganancia K


como la posición del cero + &) son parámetros ajustables (positivos).
PROBLEMA 5

Para el sistema de control de concentración mostrado en la figura y considerando un atraso de tiempo


de T = 0.55 seg, calcule la ganancia K del controlador para que el sistema satisfaga los requisitos de
PMreq = 40° y GMreq = 6 db. Los elementos de la función de transferencia de lazo abierto son:

2 -.../
' )= , * + )=,
+ 0.45
PROBLEMA 6
Determine el valor de 0 del diagrama de bloques de la figura, de forma que se tenga un error de
velocidad dado por ,1 = 2⁄2:

PROBLEMA 7
Considere el siguiente sistema realimentado:

(a) Calcule la función de transferencia de G(z) reducido equivalente.


(b) Calcule los valores de K del sistema regulatorio que hacen estable el sistema global, siendo
la realimentación unitaria.
(c) Para un valor de = 345 ⁄2, calcular los errores del sistema en régimen permanente
sabiendo que ℎ = 1000 * 2 = 2[ ].

PROBLEMA 8
Considere el siguiente sistema realimentado:

Analizar la estabilidad del sistema realimentado conociendo que la respuesta de G(z) (sistema de
primer orden) ante entrada escalón unitario es la representada por:

Calcule, además, los mínimos errores de posición y velocidad que se puecen alcanzar.

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