Campos I

Alejandro Kunold

Escrito con LATEX 2ε

6 de abril de 2006
II
Objetivos

1. Comprender el álgebra y análisis vectorial necesario para establecer un modelo ma-

temático correspondiente a un fenómeno fı́sico que se describa mediante un campo
escalar o vectorial.

2. Comprender el álgebra vectorial en un espacio cartesiano tridimensional. Comprender

y aplicar la definición de campos escalares y campos vectoriales en la descripción de
distintos fenómenos fı́sicos.

3. Definir la interpretación fı́sica de ciertos operadores diferenciales como lo son el gra-

diente, la divergencia, el rotacional y el Laplaciano .

4. Comprender los teoremas vinculados con los operadores diferenciales y el Teorema de

Helmholtz.

5. Interpretar los resultados obtenidos del trabajo teórico por medio de herramientas
computacionales como MatLab , R Mathematica , R C++ , R Fortran R u otro software.
Comunicar en forma oral y escrita los resultados y conclusiones obtenidos de sus tareas
y sus experiencias con la computadora.
IV Objetivos
Índice general

Objetivos III

1. Algebra Vectorial 5
1.1. Objetivos Especı́ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Escalares y vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Vectores unitarios. Cosenos directores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Multiplicación de un vector por un escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5. Suma de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6. Producto interno. Producto punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.7. Producto vectorial. Producto cruz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.8. Productos Múltiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8.1. Producto (A · B) C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8.2. Producto escalar triple (A × B) · C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8.3. Triple producto (A × B) × C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.8.4. Cuádruple Producto (A × B) · (C × D) . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.9. Rotación de ejes cartesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.9.1. Coordenadas cilı́ndricas circulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.9.2. Coordenadas esféricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.10. Invariancia de la norma de un vector ante rotación de ejes . . . . . . . . . . . 13

2. Derivación de Funciones Vectoriales 15

2.1. Objetivos Especı́ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Funciones escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3. Funciones vectoriales y su representación geométrica . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4. Derivada y diferencial de una función vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5. Reglas de derivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6. Fórmula de Taylor para funciones vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.7. Expresión analı́tica de las curvaturas de flexión y torsión . . . . . . . . . . . . 18
2.8. Fórmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3. Derivación de campos escalares y vectoriales 21

3.1. Campos escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2. Campos vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3. Derivación parcial, regla de la cadena . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
 2 ÍNDICE GENERAL

3.4. Gradiente de un campo escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.5. Divergencia y rotacional de un campo escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.6. Identidades básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.7. Coordenadas curvilı́neas ortogonales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.7.1. Factores de escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.7.2. Diferenciales de volumen y superficie en coordenadas generalizadas. . 28
3.7.3. Gradiente, divergencia, rotacional y laplaciano en coordenadas gene-
ralizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.7.4. Coordenadas Cilı́ndricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4. Integración de Campos Escalares y Vectoriales 37

4.1. Integrales de linea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2. Campo escalar y campo vectorial conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.3. Campo vectorial irrotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.4. Integrales de Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4.1. Ejemplo de Integración de Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.5. Teorema de la divergencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.5.1. Ejemplo de Aplicación del Teorema de la Divergencia . . . . . . . . . 47
4.6. Teorema de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.7. Teorema de Stokes. Interpretación del rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.8. Campo vectorial solenoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.9. Ecuación de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.10. Potencial escalar y vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.11. Teorema de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

5. Tensores Cartesianos 55
5.1. Objetivos Especı́ficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2. Leyes de transformación tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3. Operaciones algebraicas elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3.1. Producto y contracción. Convención de suma de Einstein . . . . . . . 55
5.3.2. Suma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3.3. Producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3.4. Simetrı́a o antisimetrı́a de un tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.4. La delta de Kroneker y el tensor de Levi-Civita . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.4.1. Representación del producto punto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.4.2. Representación del producto cruz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.5. El operador nabla en terminos tensoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.5.1. El gradiente de un escalar y un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.5.2. La divergencia de un vector y de una matriz . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.5.3. El rotacional de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.5.4. El laplaciano de un escalar y de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.6. Algunas identidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Índice de figuras

4.1. Integral de lı́nea del punto A al B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4.2. Superficie de integración dada por el cilindro x2 + z 2 = 9 y los planos x = 0,
y = 0, z = 0 y y = 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3. Teorema de la divergencia. Volumen V y superficie S. . . . . . . . . . . . . . 44
4.4. Teorema de la divergencia. Volumen V y superficie Si . Se puede ver que la
superficie Si está compuesta de las seis caras del paralelepı́pedo Si1 , Si2 , Si3 ,
Si4 , Si5 y Si6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.5. Teorema de Stokes. Circuito C y superficie S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.6. Teorema de Sokes. La supericie S está formada por múltiples superficies Si .
Se puede ver que la supericie Si está contenida en el circuito Ci que tiene los
cuatro lados de un cuadrado Ci1 , Ci2 , Ci3 y Ci4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.7. Teorema del rotacional: La integral sobre el disco es igual a la integral sobre
la semiesfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4 ÍNDICE DE FIGURAS
Capı́tulo 1

Algebra Vectorial

1.1. Objetivos Especı́ficos

1. Estudiar el álgebra vectorial.
2. Estudiar rotaciones de un vector.

1.2. Escalares y vectores

Los escalares generalmente consisten de un número que puede ser real o complejo. Un
vector en cambio representa una cantidad que tiene magnitud y dirección.
Sean a y b escalares tales que a, b ∈ Z y A, B y C vectores dados por

A = (Ax , Ay , Az ) = Ax i + Ay j + Az k, (1.1)
B = (Bx , By , Bz ) = Bx i + By j + Bz k, (1.2)
C = (Cx , Cy , Cz ) = Cx i + Cy j + Cz k, (1.3)
D = (Dx , Dy , Dz ) = Dx i + Dy j + Dz k (1.4)

donde

i = (1, 0, 0) , (1.5)
j = (0, 1, 0) , (1.6)
k = (0, 0, 1) . (1.7)

Es importante recordar que las componentes del vector representan al punto en el que se
encuentra la flecha del vector suponiendo que su cola está en el origen. La posición de la
que sale el vector es irrelevante. Ası́, dos vectores que tienen la misma dirección y magnitud
pero parten de puntos distintos son en realidad el mismo vector.
La magnitud de un vector se define como
q
|A| = A = A2x + A2y + A2z . (1.8)
 6 Algebra Vectorial

1.3. Vectores unitarios. Cosenos directores

Todo vector puede escribirse en términos de los cosenos directores como

A = A (i cos α + j cos β + k cos γ) (1.9) {cosdir}

donde α, β y γ son los ángulos que forma el vector con los ejes x, y y z.
Calculando la magnitud del vector A vemos que
p
A = A cos2 α + cos2 β + cos2 γ (1.10)

por lo que
cos2 α + cos2 β + cos2 γ = 1. (1.11)

1.4. Multiplicación de un vector por un escalar

La multiplicación de un vector A por un escalar a se define como

C = aA = (aAx , aAy , aAz ) = aAx i + aAy j + aAz k. (1.12)

Utilizando la ec. (1.9) vemos que

C = aA (i cos α + j cos β + k cos γ) = C (i cos α + j cos β + k cos γ) = (1.13)

el vector C tiene la misma dirección que el vector A pero tiene magnitud C = aA.

1.5. Suma de vectores

La suma de dos vectores A y B se define como

C = A + B = (Ax + Bx , Ay + By , Az + Bz )
= (Ax + Bx ) i + (Ay + By ) j + (Az + Bz ) k. (1.14)

Geométricamente representa la diagonal del paralelogramo cuyos lados son los vectores como
los lados de dicho paralelogramo.
La suma tiene las siguientes propiedades

A + B = B + A, (1.15)
(A + B) + C = A + (B + C) = A + B + C (1.16)
a (A + B) = aA + aB (1.17)

1.6. Producto interno. Producto punto

El producto interno de dos vectores A y B produce un escalar y está definido como

A · B = Ax Bx + Ay By + Az Bz . (1.18)
1.7 Producto vectorial. Producto cruz 7

En particular vemos que un vector por si mismo produce el cuadrado de su magnitud

2
A · A = |A| = A2 . (1.19)

Se puede demostrar que también es igual a

A · B = AB cos θ (1.20)

donde θ es el ángulo entre los dos vectores.

Geométricamente el producto punto representa la proyección de un vector sobre el otro.
De la definición del producto punto puede verse que

i·i=j·j =k·k =1 (1.21)

ya que son vectores unitarios y además

i·j =i·j =j·k =0 (1.22)

ya que son perpendiculares. Se dice entonces que son ortogonales (perpendiculares entre si
y de norma uno).
Es fácil ver que
A · i = Ax , A · j = Ay , A · k = Az (1.23)
Entonces cualquier vector puede escribirse como

A = (A · i) i + (A · j) j + (A · k) k. (1.24)

Con esta identidad podemos regresar a la definición de los cosenos directores y verificar

A = A (i cos α + j cos β + k cos γ) (1.25)

El producto punto tiene las siguientes propiedades

A·B = B·A (1.26)

C · (A + B) = C · A + C · B (1.27)

1.7. Producto vectorial. Producto cruz

El producto cruz de dos vectores A y B produce un tercer vector C y se puede definir
en términos del determinante
 
 i j k 
 
C = A × B =  Ax Ay Az 

 Bx By Bz 
= (Ay Bz − Az By ) i − (Ax Bz − Az Bx ) j + (Ax By + Ay Bx ) k. (1.28)

Puede demostrarse que

|A × B| = AB sin θ (1.29)
 8 Algebra Vectorial

donde θ es el ángulo entre los dos vectores. La magnitud del producto cruz es igual al área
del paralelogramo cuyos lados son los vectores A y B y la dirección del producto cruz es
perpendicular a A y B.
Dado que el producto cruz proviene de un determinante entonces
A × B = −B × A. (1.30)
Se puede verificar que los vectores unitarios cumplen con las siguientes relaciones
i×i=j×j =k×k =0 (1.31)
y además tienen la siguiente propiedad cı́clica
i × j = k, j × i = −k (1.32)
k × i = j, i × k = −j (1.33)
j × k = i, k × j = −i (1.34)
(1.35)
El producto cruz tiene además la propiedade distributiva
A × (B + C) = A × B + A × C (1.36)

1.8. Productos Múltiples

1.8.1. Producto (A · B) C
El primer tipo de producto es
(A · B) C, (1.37)
que es simplemente el producto del escalar A · B por el vector C y por lo tanto da por
resultado un tercer vector.

1.8.2. Producto escalar triple (A × B) · C

Este producto se define también como
(ABC) = (A × B) · C. (1.38)
Este puede ponerse en términos del determinante
 
 Cx Cy Cz 
 
(A × B) · C =  Ax Ay Az .
 (1.39)
 Bx By Bz 
De esta identidad y del hecho de que al intercambiar renglones o columnas un número impar
de veces en un determinante se obtiene un cambio de signo es fácil ver que
(A × B) · C = (B × C) · A = (C × A) · B
− (A × C) · B = − (B × A) · C − (C × B) · A. (1.40)
Entonces también podemos intercambiar el producto cruz y el producto punto
(A × B) · C = (B × C) · A = A · (B × C) . (1.41)
 1.9 Rotación de ejes cartesianos 9

1.8.3. Triple producto (A × B) × C

{sectripleprod1}
El triple producto
(A × B) × C (1.42)
es un vector.
Dado que D = A × B es perpendicular a A y a B y (A × B) × C es perpendicular a
C entonces (A × B) × C debe estar en el plano formado por A y B

(A × B) × C = aA + bB, (1.43) {cruz1}

pero desconocemos a a y a b. Hacemos el producto punto

C · [(A × B) × C] = C · (aA + bB) = aC · A + bC · B = 0 (1.44)

y hacemos b = λC · A. Sustituyendo en la ecuación anterior obtenemos que a = −λC · B e

introduciendo este resultado en (1.43) vemos que

(A × B) × C = λ [(C · A) B − (C · B) A] . (1.45)

Se puede demostrar que λ = 1 (ver Tarea 1), entonces

(A × B) × C = (C · A) B − (C · B) A. (1.46) {tripleprod1}

1.8.4. Cuádruple Producto (A × B) · (C × D)

Definimos U = C × D y utilizando las relaciones anteriores vemos que

A×B·U = A · B × U = A · [B × (C × D)]
= A · [(B · D) C − (B · C) D]
= (A · C) (B · D) − (A · D) (B · C) . (1.47)

En particular, si tomamos C = A y D = B obtenemos la identidad de Lagrange.

2
(A × B) · (A × B) = (A · A) (B · B) − (A · B) . (1.48)

Puede verificarse este resultado de la definición del producto cruz obteniéndose

2 2
|A × B| = A2 B 2 − A2 B 2 cos2 θ = (AB sin θ) . (1.49)

1.9. Rotación de ejes cartesianos

Consideremos primero una rotación de los ejes x y y en torno al eje z produciendo los
nuevos ejes x0 y y 0 . Los vectores unitarios del nuevo sistema de coordenadas están dados por

i0 = i cos φ + j sin φ, (1.50)

j0 = −i sin φ + j cos φ (1.51)
k0 = k. (1.52)
 10 Algebra Vectorial

Se puede verificar fácilmente que estos vectores son unitarios. Un vector cualquiera A =
Ax i + Ay j puede escribirse como

A = A · i0 i0 + A · j 0 j 0 A · k0 k0 +

= (Ax cos φ + Ay sin φ) i0 + (−Ax sin φ + Ay cos φ) j 0 + Az k0

= A0x i0 + A0y j 0 + A0z k0 . (1.53)

Podemos representar la relación entre las componentes del vector en ambos sitemas de
coordenadas como en forma matricial
 0      
Ax cos φ sin φ 0 Ax Ax
{rota1}  A0y  =  − sin φ cos φ 0   Ay  = Rz (φ)  Ay  (1.54)
A0z 0 0 1 Az Az

donde  
cos φ sin φ 0
Rz (φ) =  − sin φ cos φ 0  . (1.55)
0 0 1
Si definimos
A0x
   
Ax
A =  Ay  , A0 =  A0y  (1.56)
Az A0z
entonces podemos escribir a (1.54) como

A0 = Rz (φ) A. (1.57)

Esta matriz sirve también para conectar los vectores unitarios de un sistema de coordenadas
con el otro  0   
i i
 j 0  = Rz (φ)  j  (1.58)
k0 k
Una forma más general de escribir esta matriz es
 0
i · i i0 · j i0 · k


{matrizsimple} Rz (φ) =  j0 · i j0 · j j0 · k  . (1.59)

k0 · i k0 · j k0 · k

Esta matriz es ortogonal, es decir

R> >
z (φ) Rz (φ) = Rz (φ) Rz (φ) = I, (1.60)

como puede verificarse facilmente. De esta propiedad se verifica inmediatamente que el

producto punto se conserva

A0 · B 0 = A0> B0 = A> R>

z (φ) Rz (φ) A
= A> B = A · B. (1.61)
1.9 Rotación de ejes cartesianos 11

De esta
 0 relación puede verse que la magnitud de un vector es invariante ante rotaciónes ya
2 2
que A = A · A0 = A · A = |A| .
  0

Podemos encontrar por un procedimiento similar las matrices de rotación al rededor del
eje x

i0 = i (1.62)
0
j = j cos θ + k sin θ (1.63)
k0 = −j sin θ + k cos θ (1.64)

obteniéndose una matriz de rotación de la forma

  0
i0 · j i0 · k
 
1 0 0 i ·i
Rx (θ) =  0 cos θ sin θ  =  j 0 · i j0 · j j0 · k  . (1.65)
0 − sin θ cos θ k0 · i k0 · j k0 · k

Puede verificarse que también sirve para conectar los vectores unitarios de uno y otro sistema
de coordenadas
 0   
i i
 j 0  = Rx (θ)  j  (1.66)
k0 k

Análogamente tenemos que para rotaciones al rededor del eje y

i0 = i cos ψ − k sin ψ (1.67)

j0 = j (1.68)
k0 = i sin ψ + k cos ψ (1.69)

y
  0
i0 · j i0 · k
 
cos ψ 0 − sin ψ i ·i
Ry (ψ) =  0 1 0  =  j0 · i j0 · j j0 · k  . (1.70)
sin ψ 0 cos ψ k0 · i k0 · j k0 · k

Es importante notar que todas las rotaciones son unitarias, y por lo tanto, cualquier com-
binación de ellas también lo será. Por esto, es posible hacer la operación inversa de una
rotación o un conjunto de ella utilizando la transpuesta. Ası́, si

A0x
   
Ax
 A0y  = R  Ay  (1.71)
A0z Az

entonces
   0 
Ax Ax
 Ay  = R>  A0y  . (1.72)
Az A0z
 12 Algebra Vectorial

1.9.1. Coordenadas cilı́ndricas circulares

Las coordenadas cilı́ndricas pueden obtenerse de una rotación en z dando lugar a los
vectores unitarios

ur = i cos φ + j sin φ, (1.73)

uθ = −i sin φ + j cos φ (1.74)
uz = k. (1.75)

por lo tanto
   
ur i
 uθ  = Rz (φ)  j  . (1.76)
uz k

1.9.2. Coordenadas esféricas

Las coordenadas esféricas se pueden conseguir de dos rotaciones sucesivas: una al rededor
del eje z un ángulo θ y otra un ángulo ψ = − (π/2ϕ) al rededor del eje y. Ası́ tenemos que

R (φ, θ) = Ry (φ) Rz (θ)

  
cos ψ 0 − sin ψ cos θ sin θ 0
=  0 1 0   − sin θ cos θ 0 
sin ψ 0 cos ψ 0 0 1
  
sin ϕ 0 cos ϕ cos θ sin θ 0
=  0 1 0   − sin θ cos θ 0 
− cos ϕ 0 sin ϕ 0 0 1
 
cos θ sin ϕ sin θ sin ϕ cos ϕ
=  − sin θ cos θ 0  (1.77)
− cos θ cos ϕ − sen θ cos ϕ sin ϕ

De esta ecuación se deduce que

   
ur i
 uθ  = R (φ, θ)  j  (1.78)
−uϕ k

que da lugar a las más familiares relaciones

ur = sin ϕ cos θi + sin ϕ sin θj + cos ϕk, (1.79)

uθ = − sin θi + cos θj, (1.80)
uϕ = cos ϕ cos θi + cos ϕ sin θj − sin ϕk. (1.81)
1.10 Invariancia de la norma de un vector ante rotación de ejes 13

1.10. Invariancia de la norma de un vector ante rotación

de ejes
Dado que cualuier matriz de rotación puede escribirse como un producto de rotaciones
al rededor de los ejes x, y y z entonces cualquier matriz de rotación es ortogonal

−1
R> R = RR> = I, R> = R−1 , R> = R. (1.82)

Entonces, podemos extender el argumento para las rotaciones al rededor del eje z

A0 · B 0 = A0> B0 = A> R> RA

= A> B = A · B. (1.83)

De esta
 0 relación puede verse que la magnitud de un vector es invariante ante rotaciónes ya
2 2
que A = A · A0 = A · A = |A| .
  0
14 Algebra Vectorial
Capı́tulo 2

Derivación de Funciones
Vectoriales

2.1. Objetivos Especı́ficos

1. Estudiar el análisis vectorial.

2.2. Funciones escalares

Para una función escalar
f ≡ f (t) (2.1)
donde t ∈ R y f ∈ R y f : R → R, la derivada se define como

df (t) f (t + ∆t) − f (t)

= lı́m . (2.2)
dt ∆t→0 ∆t

2.3. Funciones vectoriales y su representación geométri-

ca
Hay varias posibilidades para definir una función vectorial. Una de ellas es la función
vectorial de un escalar A (t). Esta consiste de un vector que es función de un sólo parámetro,
como por ejemplo el tiempo
A ≡ A (t) (2.3)
donde A ∈ R3 , t ∈ R y A : R → R3 .

2.4. Derivada y diferencial de una función vectorial

La derivada de una función vectorial A (t) de un parámetro puede obtenerse de la gene-
ralización de la derivada de una función escalar. Si extendemos la derivada de una función
 16 Derivación de Funciones Vectoriales

escalar obtenemos que

dA (t) A (t + ∆t) − A (t)

= lı́m
dt ∆t→0 ∆t
Ax (t + ∆t) − Ax (t)
= lı́m i
∆t→0 ∆t
Ay (t + ∆t) − Ay (t)
+ lı́m j
∆t→0 ∆t
Az (t + ∆t) − Az (t)
+ lı́m k
∆t→0 ∆t
dAx (t) dAy (t) dAz (t)
= i+ j+ k (2.4)
dt dt dt

2.5. Reglas de derivación

Supongamos que A ≡ A (t), B ≡ B (t) y C ≡ C (t) son vectores funciones de un
parámetro t y que f ≡ f (t) es una función escalar del mismo parámetro t entonces se tiene
que

d df (t) dA (t)
[f (t) A (t)] = A (t) + f (t) , (2.5)
dt dt dt
d dB (t) dA (t)
[A (t) · B (t)] = A (t) · + · B (t) , (2.6)
dt dt dt
d dB (t) dA (t)
[A (t) × B (t)] = A (t) × + × B (t) , (2.7)
dt dt dt
d d
[A (t) · B (t) × C (t)] = A (t) · B (t) × C (t)
dt dt
d
+A (t) · B (t) × C (t)
dt
d
+A (t) · B (t) × C (t) (2.8)
dt
Demostramos la ecuación (2.6)

d d
[A (t) · B (t)] = [Ax (t) Bx (t) + Ay (t) By (t) + Az (t) Bz (t)]
dt dt
d d
= Ax (t) Bx (t) + Ax (t) Bx (t)
dt dt
d d
+ Ay (t) By (t) + Ay (t) By (t)
dt dt
d d
+ Az (t) Bz (t) + Az (t) Bz (t)
dt dt
d d
= A (t) · B (t) + A (t) · B (t) . (2.9)
dt dt
Las demás demostraciones se dejan al lector como ejercicio.
2.6 Fórmula de Taylor para funciones vectoriales 17

Estas identidades nos permiten llegar a resultados interesantes como que un vector de
magnitud constante es perpendicular a su derivada. Supongamos otra vez que A ≡ A (t) y
que su magnitud es contante entonces

d d d d
[A (t) · A (t)] = A (t) · A (t) + A (t) · A (t) = 2A (t) · A (t) = 0 (2.10)
dt dt dt dt

entonces

d
A (t) · A (t) = 0 (2.11)
dt

que equivale a decir que A (t) y dA (t) /dt son perpendiculares.

Un ejemplo de este caso es la relación que existe entre la posición r de una partı́cula en
movimiento circular uniforme y su velocidad v = ω × r. Esta relación puede deducirse el
hecho de que para el movimiento circular uniforme se tiene que

dr
r· = r · v = r · (ω × r) = 0. (2.12)
dt

2.6. Fórmula de Taylor para funciones vectoriales

Es posible obtener el equivalente de la serie de Taylor de una función escalar. La serie

de Taylor para una función f (t) escalar al rededor de un punto t0 es

∞ n
X dn f (t0 ) (t − t0 )
f (t) = n
n=0
dt n!
2 3
df (t0 ) t − t0 d2 f (t0 ) (t − t0 ) d3 f (t0 ) (t − t0 )
= f (t0 ) + + + ... (2.13)
dt 1! dt2 2! dt3 3!

Podemos entonces preguntarnos si una función puede expandirse se manera similar. Supo-
nemos que la función vectorial puede escribirse al rededor del parámetro t0 como

∞
X n
A (t) = C n (t − t0 )
n=0
2 3
= C 0 + C 1 (t − t0 ) + C 2 (t − t0 ) + C 3 (t − t0 ) + . . . , (2.14)

donde el conjunto de vectores {C n } = {C 0 , C 1 , C 2 , . . . } es desconocido.

 18 Derivación de Funciones Vectoriales

Es fácil ver que

A (t0 ) = C 0,
dA (t0 )
= 1C 1 ,
dt
d2 A (t0 )
= 2 · 1C 2 ,
dt2
3
d A (t0 )
= 3 · 2 · 1C 3 ,
dt3
d4 A (t0 )
= 4 · 3 · 2 · 1C 4 ,
dt4
..
.
dn A (t0 )
= n!C n , (2.15)
dtn
entonces
∞ n
X dn A (t0 ) (t − t0 )
A (t) =
n=0
dtn n!
2 3
dA (t0 ) t − t0 d2 A (t0 ) (t − t0 ) d3 A (t0 ) (t − t0 )
= A (t0 ) + + 2
+ . . . (2.16)
dt 1! dt 2! dt3 3!

2.7. Expresión analı́tica de las curvaturas de flexión y

torsión
Consideremos un vector A ≡ A (t) y su derivada con respecto al parámetro t. Un ejemplo
puede ser la pocición r ≡ r (t) y su derivada v ≡ v (t) con respecto al tiempo t.
La derivada del vector puede parametrizarse en términos de la longitud de arco
Z t q
2 2 2
{arcot} s (t) = dt0 [x (t0 )] + [y (t0 )] + [z (t0 )] (2.17)
0

cuya derivada y diferencial son

ds (t)
q
2 2 2
= [x (t)] + [y (t)] + [z (t)] ,
dt p
ds = dx2 + dy 2 + dz 2 . (2.18)

La derivada puede entonces escribirse como

r (t) r (s) ds (t) ds (t)

v (t) = = = u (s) , (2.19)
dt ds dt dt
donde
dr (s)
u (s) = . (2.20)
ds
2.7 Expresión analı́tica de las curvaturas de flexión y torsión 19

Se puede demostrar que el vector u (s) es un vector unitario

2  2  2
∆x2 + ∆y 2 + ∆z 2

2 ∆x ∆y ∆y
|u (s)| = + + = = 1. (2.21)
∆s ∆s ∆s ∆s2
Por lo tanto u (s) es perpendicular a su derivada
d
u (s) ·
u (s) = 0, (2.22) {uperp}
ds
por lo que recibe el nombre de vector tangente. Dado que u (s) es paralelo a r (t) entonces
también se puede calcular a este vector como
dr(t)
u (s (t)) =  dt  . (2.23)
dr(t)
 dt 

Esto nos permite definir un conjunto de vectores ortogonales en cada punto de la trayectoria
r (t).
Por el momento tenemos dos vectores ortogonales, el vector tangencial es
dr (s) dr (t) /dt
T = u (s) = = . (2.24)
ds |dr (t) /dt|
La derivada con respecto a s de u es perpendicular a u como puede verse de la ecuación
(2.22), entonces, un vector unitario, perpendicular a u serı́a
 
du (s)  du (s) 
N= / (2.25)
ds ds 
que recibe el nombre de vector principal normal. La magnitud |du (s) /ds| recibe el nombre
de curvatura de la curva y el recı́proco de esta magnitud es ρ, el radio de curvatura, entonces
du (s) 1
= N. (2.26)
ds ρ
Se sigue entonces que
" 2 2 2 #−1/2
d2 x d2 y d2 z
 
ρ= + + . (2.27)
ds2 ds2 ds2
El tercer vector, que recibe el nombre de vector binormal puede obtenerse del producto
cruz del tangencial y el normal principal
B = T × N. (2.28) {binormal}
Estos vectores nos permiten escribir la velocidad de una partı́cula de manera conveniente
como
ds
v (t) = u = vT , (2.29)
dt
y la aceleración como
d2 s du ds d2 s du ds ds dv v2
a (t) = u 2
+ =u 2 + = T + N. (2.30)
dt dt dt dt ds dt dt dt ρ
 20 Derivación de Funciones Vectoriales

2.8. Fórmulas de Frenet

Diferenciando la ecuación (2.28) obtenemos

dB dT dN 1 dN dN
= ×N +T × = N ×N +T × =T × (2.31)
ds ds ds ρ ds ds

dado que N × N = 0. Como B es un vector unitario (de magnitud constante) entonces

dB/ds y B son perpendiculares. El producto cruz es entonces perpendicular a B y a T , es
decir, es paralelo a N
dB 1
=− N (2.32)
ds τ
donde τ recibe el nombre de radio de torsión de la curva y 1/τ es la torsión de la curva.
Capı́tulo 3

Derivación de campos escalares

y vectoriales

3.1. Campos escalares

Un campo escalar es una función escalar ϕ (x, t) de un vector

ϕ ≡ ϕ (x, t) (3.1)

donde ϕ ∈ R, x ∈ R3 , t ∈ R y ϕ : R4 → R. En general, en esta unidad también considera-

remos el caso más simple en el que
ϕ ≡ ϕ (x) (3.2)

donde ϕ ∈ R, x ∈ R3 y ϕ : R3 → R. Un ejemplo fı́sico serı́a el potencial electrostático en el

que éste no depende del tiempo, sólo depende del vector de posición.

3.2. Campos vectoriales

Un campo vectorial es una función vectorial de un vector A (x, t). Puede por ejemplo
consistir de un vector que es función de la posición y un parámetro como el tiempo

A ≡ A (x, t) (3.3)

donde A ∈ R3 , x ∈ R3 , t ∈ R y A : R4 → R3 . Al igual que para los campos escalares,

también consideraremos el caso más simple en el que

A ≡ A (x, t) (3.4)

donde A ∈ R3 , x ∈ R3 y A : R3 → R3 . Un ejemplo fı́sico serı́a el campo eléctrico para el

caso electrostático en el que éste no depende del tiempo, sólo depende del vector de posición.
 22 Derivación de campos escalares y vectoriales

3.3. Derivación parcial, regla de la cadena

Consideremos un campo escalar

ϕ ≡ ϕ (x) = ϕ (x, y, z, t) . (3.5)

Supongamos además que

x ≡ x (t) , y ≡ y (t) , z ≡ z (t) (3.6)

entonces, un diferencial del campo escalar está dado por

dϕ (t) ∂ϕ (x, y, z, t)
dϕ (t) = +
dt ∂t
∂ϕ (x, y, z, t) dx (t) ∂ϕ (x, y, z, t) dy (t) ∂ϕ (x, y, z, t) dz (t)
= + + . (3.7)
∂x dt ∂y dt ∂z dt
Ahora consideremos otro caso en el que

x ≡ x (u, v, w) , y ≡ y (u, v, w) , z ≡ z (u, v, w) (3.8)

y las relaciones inversas son

u ≡ u (x, y, z) , v ≡ v (x, y, z) , w ≡ w (x, y, z) (3.9)

Entonces un diferencial del campo escalar es

∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
dϕ = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
= du + dv + dw (3.10)
∂u ∂v ∂w
donde además se puede ver que
∂u ∂u ∂u
du = dx + dy + dz (3.11)
∂x ∂y ∂z
∂v ∂v ∂v
dv = dx + dy + dz (3.12)
∂x ∂y ∂z
∂w ∂w ∂w
dw = dx + dy + dz. (3.13)
∂x ∂y ∂z
Sustituyendo estos últimos resultados en (3.10)
 
∂ϕ ∂u ∂u ∂u
dϕ = dx + dy + dz
∂u ∂x ∂y ∂z
 
∂ϕ ∂v ∂v ∂v
+ dx + dy + dz
∂v ∂x ∂y ∂z
 
∂ϕ ∂w ∂w ∂w
+ dx + dy + dz (3.14)
∂w ∂x ∂y ∂z
3.4 Gradiente de un campo escalar 23

y reagrupando términos vemos que

 
∂ϕ ∂u ∂ϕ ∂v ∂ϕ ∂w
dϕ = + + dx
∂u ∂x ∂v ∂x ∂w ∂x
 
∂ϕ ∂u ∂ϕ ∂v ∂ϕ ∂w
+ + + dy
∂u ∂y ∂v ∂y ∂w ∂y
 
∂ϕ ∂u ∂ϕ ∂v ∂ϕ ∂w
+ + + dz (3.15)
∂u ∂z ∂v ∂z ∂w ∂z

de donde se deduce por comparación con la primera lı́nea de (3.10) que

∂ϕ ∂ϕ ∂u ∂ϕ ∂v ∂ϕ ∂w
= + + (3.16)
∂x ∂u ∂x ∂v ∂x ∂w ∂x
∂ϕ ∂ϕ ∂u ∂ϕ ∂v ∂ϕ ∂w
= + + (3.17)
∂y ∂u ∂y ∂v ∂y ∂w ∂y
∂ϕ ∂ϕ ∂u ∂ϕ ∂v ∂ϕ ∂w
= + + . (3.18)
∂z ∂u ∂z ∂v ∂z ∂w ∂z
Todas estas son posibles formas de la regla de la cadena.

3.4. Gradiente de un campo escalar

Consideremos el vector dado por el cambio de un campo escalar ϕ en las direcciones x,
yyz
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
V = i+ j+ k, (3.19)
∂x ∂y ∂z
cada componente de este vector es la razón de cambio del escalar con respecto a la distancia
en las direcciones de los ejes x, y y z.
Un diferencial de desplazamiento es

dr = dxi + dyj + dzk (3.20)

y la proyección de V en la dirección de este vector es

dr ∂ϕ dx ∂ϕ dy ∂ϕ dz dϕ
V · =V ·u= + + = , (3.21)
ds ∂x ds ∂y ds ∂z ds ds

como vimos en las secciones anteriores.

Por esto vemos que la componente de V en una dirección dada es la razón de cambio
de ϕ con respecto a la distancia. La función vectorial V ≡ V (x, y, z) está asociada con la
función escalar de manera que es independiente del sistema de coordenadas empleado. A
esta cantidad se le conoce con el nombre de gradiente de la función ϕ y puede expresarse
como
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
gradϕ = ∇ϕ = i+ j+ k (3.22)
∂x ∂y ∂z
 24 Derivación de campos escalares y vectoriales

donde el operador diferencial nabla se define como

∂ ∂ ∂
∇= i+ j+ k. (3.23) {nabla1}
∂x ∂y ∂z

Podemos escribir entonces

dϕ dr dr
= gradϕ · = ∇ϕ · . (3.24)
ds ds ds
Dado que la componente del vector gradϕ en cualquier dirección es la derivada de ϕ en
esa dirección, se sique que gradϕ debe apuntar en la dirección en la que la derivada de ϕ
es máxima y tiene una magnitud igual a la derivada dϕ/ds. En particular gradϕ no debe
tener ninguna componente en la dirección en la que ϕ es constante, entonces, su dirección
es perpendicular a las curvas de nivel que salen de ϕ = constante.
El gradiente de una función está asociado entonces a la derivada direccional de un campo
escalar como
∂ϕ ϕ (x + Ax , y + Ay , z + Az ) − ϕ (x, y, z)
= lı́m (3.25)
∂A A→0 A
ya que, según la regla de la cadena

dϕ = lı́m [ϕ (x + Ax , y + Ay , z + Az ) − ϕ (x, y, z)]

A→0
 
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
= lı́m Ax + Ay + Az
A→0 ∂x ∂y ∂z
= lı́m ∇ϕ · A (3.26)
A→0

3.5. Divergencia y rotacional de un campo escalar

En la sección anterior hemos definido un operador llamado nabla de la forma (3.23)

∂ ∂ ∂
∇= i+ j+ k.
∂x ∂y ∂z

Si F (x, y, z) = F (r) es un campo escalar

F = Fx i + Fy j + Fz k (3.27)

podemos multiplicar al operador nabla en dos formas distintas de acuerdo al producto

escalar y vectorial. Es decir, el operador nabla es vectorial, entonces, al actuar sobre un
escalar como en la sección anterior, produce un vector; al actuar sobre un vector en la forma
de un producto punto produce un escalar y al actuar sobre un vector en la forma de un
producto cruz produce un nuevo vector.
Cuando utilizamos el producto punto, el operador nabla produce la divergencia

∂F ∂F ∂F ∂Fx ∂Fy ∂Fz

divF = ∇ · F = i · +j· +k· = + + , (3.28)
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
3.6 Identidades básicas 25

y si usamos el producto cruz, entonces produce el rotacional

∂F ∂F ∂F
rotF = ∇ × F = i× +j× +k×
∂x ∂y ∂z
 
 i j k 
 ∂ ∂ ∂ 
=  ∂x ∂y ∂z 
 Fx Fy Fz 
     
∂Fz ∂Fy ∂Fx ∂Fz ∂Fy ∂Fx
= i − +j − +k − . (3.29)
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y

La derivada total de un vector puede calcularse como

 
∂F ∂F ∂F ∂ ∂ ∂
dF = dx + dy + dz = dx + dy + dz F
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
= (dr · ∇) F (3.30)

y en particular  
dF dr
= · ∇ F = (u · ∇) F . (3.31) {dervec1}
ds ds
Como u es un vector unitario entonces (3.31) es la derivada direccional de un campo vecto-
rial.
Dado que no hay ambigüedad alguna, entonces

u · ∇F ≡ (u · ∇) F (3.32)

donde, el operador u · ∇ está dado por

∂ ∂ ∂
u · ∇ = ux + uy + uz . (3.33)
∂x ∂y ∂z

3.6. Identidades básicas

Algunas identidades importantes relacionadas al operador ∇ son

∇ · ϕu = ϕ∇ · u + ∇ · ϕu (3.34)
∇ × ϕu = ϕ∇ × u + ∇ϕ × u (3.35)
∇·u×v = v·∇×u−u·∇×v (3.36)
∇ × (u × v) = v · ∇u − u · ∇v + u (∇ · v) − v (∇ · u) (3.37)
∇ (u · v) = u · ∇v + v · ∇u + u × (∇ × v) + v × (∇ × u) (3.38)
∇ × ∇ϕ = 0 (3.39)
∇ · (∇ × u) = 0 (3.40)
∇ × (∇ × u) = rotrotu = ∇ (∇ · u) − ∇ · ∇u
= grad divu − ∇2 u (3.41)
∇ · (∇ϕ1 × ∇ϕ2 ) = 0 (3.42)
 26 Derivación de campos escalares y vectoriales

donde
∂2 ∂2 ∂2
∇2 = ∇ · ∇ = 2
+ 2+ 2 (3.43)
∂x ∂y ∂z
La demostración de estas fórmulas puede hacerse por sustitución directa. Como ejemplo
demostramos la ecuación (3.39) hacemos

 i j k 

 ∂ ∂ ∂ 
∇ × ∇ϕ =  ∂x ∂y ∂z 
 ∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 
∂x ∂y ∂z
 2
∂2ϕ
 2
∂2ϕ
 2
∂2ϕ
  
∂ ϕ ∂ ϕ ∂ ϕ
= i − +j − +k − (3.44)
∂y∂z ∂z∂y ∂z∂x ∂x∂z ∂x∂y ∂y∂x
y vemos que si el orden de derivación es irrelevante, entonces

{rotgradcero2} ∇ × ∇ϕ = i0 + j0 + k0 = 0. (3.45)

De las relaciones (3.34)-(3.42) se puede ver en particular que

∇·r = 3, (3.46)
∇×r = 0, (3.47)
u · ∇r = u (3.48)

3.7. Coordenadas curvilı́neas ortogonales

En esta unidad estudiamos de manera general como pasar de un sistema de coordenadas
cartesianas a un sistema de coordenadas curvilı́neas ortogonales.

3.7.1. Factores de escala

{facescala}
Supongamos que las coordenadas rectangulares pueden escribirse en términos de un
nuevo sistema de coordenadas {u1 , u2 , u3 } como

x ≡ x (u1 , u2 , u3 ) (3.49)
y ≡ y (u1 , u2 , u3 ) (3.50)
z ≡ z (u1 , u2 , u3 ) . (3.51)

Las relaciones inversas son entonces

u1 ≡ u1 (x, y, z) (3.52)
u2 ≡ u2 (x, y, z) (3.53)
u3 ≡ u3 (x, y, z) (3.54)
(3.55)

Si dejamos a u2 y u3 constantes y variamos u1 entonces obtendremos de x, y y z la parame-

trización de alguna curva donde el parámetro es u1 . Lo mismo ocurre cuando dejamos a u1
3.7 Coordenadas curvilı́neas ortogonales 27

y u3 constantes y variamos u2 . En este caso obtenemos otra curva distinta parametrizada

en u2 .
Por ejemplo

x = r cos θ (3.56)
y = r sin θ (3.57)
z = z, (3.58)

si fijamos el valor de r y z entonces tendremos que x, y y z parametrizan a un circulo cuyo

centro se encuentra en (0, 0, z) y su radio es r. Si, en cambio dejamos θ y z constantes
entonces x, y y z parametrizan a una linea recta que forma un ángulo θ con el eje x y que
es paralela al plano xy pasando a una altura z.
Supongamos que
r = ix + jy + kz (3.59)

es un vector que señala a un punto (x, y, z) del espacio. El vector

∂r ∂r ∂s1
U1 = = = h 1 u1 (3.60) {lameraU1}
∂u1 ∂s1 ∂u1

es tangente a la curva que se forma al dejar u2 y u3 constantes. En la ecuación anterior

 
∂r  ∂r 
u1 = / (3.61) {unitariou1}
∂u1  ∂u1 

es un vector unitario y
 
 ∂r 
h1 = 
  (3.62)
∂u1 

es el factor de escala de la variabel u1 . En general tenemos que

U1 = h 1 u1 (3.63)
U2 = h 2 u2 (3.64)
U3 = h 3 u3 (3.65)

y
 
∂s1  ∂r 
h1 = =
  (3.66)
∂u1 ∂u1 
 
∂s2  ∂r 
h2 = =
  (3.67)
∂u2 ∂u2 
 
∂s3  ∂r 
h3 = =
  (3.68)
∂u3 ∂u3 
 28 Derivación de campos escalares y vectoriales

Por analogı́a con (2.17) las longitudes de arco están dadas por
s 2  2  2
Z u1
0 ∂x (u01 , u02 , u03 ) ∂y (u01 , u02 , u03 ) ∂z (u01 , u02 , u03 )
s1 (u1 ) = du1 + + (3.69)
0 ∂u01 ∂u01 ∂u01
s 2  2  2
Z u2
∂x (u01 , u02 , u03 ) ∂y (u01 , u02 , u03 ) ∂z (u01 , u02 , u03 )
s2 (u2 ) = du02 + + (3.70)
0 ∂u02 ∂u02 ∂u02
s 2  2  2
Z u3
0 ∂x (u01 , u02 , u03 ) ∂y (u01 , u02 , u03 ) ∂z (u01 , u02 , u03 )
s3 (u3 ) = du3 + + (3.71)
0 ∂u03 ∂u03 ∂u03
Adoptamos la combención de que u1 , u2 y u3 formen un sistema de coordnadas de mano
derecha, es decir
u1 × u 2 = u 3 , u3 × u1 = u2 , u 2 × u3 = u1 . (3.72)
Supongamos que s es el arco de longitud de r sobre alguna trayectoria arbitraria, en-
tonces, la derivada total del vector de posición r a lo largo de esa trayectoria está dado
por
dr ∂r du1 ∂r du2 ∂r du3
= + +
ds ∂u1 ds ∂u2 ds ∂u3 ds
du1 du2 du3
= U1 + U2 + U1 (3.73)
ds ds ds
y si las curvas formadas al dejar constante u1 , u2 y u3 son ortogonales, es decir
U1 · U2 = U1 · U3 = U2 · U3 = 0 (3.74)
entonces se sigue que, al ser dr/ds unitario
 2  2  2
dr dr du1 du2 du3
· = 1 = U1 · U1 + U2 · U2 + U3 · U3 (3.75)
ds ds ds ds ds
o bien
ds2 = U 1 · U 1 du21 + U 2 · U 2 du22 + U 3 · U 3 du23
2 2 2
= |U 1 | du21 + |U 2 | du22 + |U 3 | du23
= h21 du21 + h22 du22 + h23 du23 (3.76)

3.7.2. Diferenciales de volumen y superficie en coordenadas gene-

ralizadas.
Los vectores U 1 du1 , U 2 du2 y U 3 du3 son vectores mutuamente perpendiculares cuya
magnitud es la longitud de arco ds1 , ds2 and ds3 , por lo que podemos definir el diferencial
de volumen dτ como el volumen del paralelepı́pedo formado entre estos tres vectores
dτ = U 1 du1 × U 2 du2 · U 3 du3
= (u1 × u2 · u3 ) ds1 ds2 ds3
= (u1 × u2 · u3 ) h1 h2 h3 du1 du2 du3
= ds1 ds2 ds3 = h1 h2 h3 du1 du2 du3 . (3.77)
3.7 Coordenadas curvilı́neas ortogonales 29

Si U 1 du1 , U 2 du2 y U 3 du3 no fueran mutuamente perpendiculares entonces podemos decir

que
∂r ∂r ∂r
dτ = U 1 du1 × U 2 du2 · U 3 du3 × ·
∂u1 ∂u2 ∂u3
 
 ∂x/∂u1 ∂y/∂u1 ∂z/∂u1   
  x, y, z
=  ∂x/∂u2 ∂y/∂u2 ∂z/∂u2  = J (3.78)
 ∂x/∂u3 ∂y/∂u3 ∂z/∂u3  u1 , u 2 , u 3

donde J es el jacoviano.
De manera similar podemos encontrar los diferenciales de superficie, como el área que
se forma entre cada par de vectores, es decir, como el producto cruz de estos vectores
dσ 1 = U 2 du2 × U 3 du3 = u2 × u3 ds2 ds3 = u1 h2 h3 du2 du3 (3.79)
dσ 2 = U 3 du3 × U 1 du1 = u3 × u1 ds3 ds1 = u1 h2 h3 du2 du3 (3.80)
dσ 3 = U 1 du1 × U 2 du2 = u3 × u1 ds1 ds2 = u1 h2 h3 du2 du3 (3.81)
Si U 1 du1 , U 2 du2 y U 3 du3 no fueran mutuamente perpendiculares entonces podemos decir
que
 

 i j k 

dσ 1 = U 2 du2 × U 3 du3 =  ∂x/∂u2 ∂y/∂u2 ∂z/∂u2 
 ∂x/∂u3 ∂y/∂u3 ∂z/∂u3 
 

 i j k 

=  ∂x/∂u2 ∂y/∂u2 ∂z/∂u2  (3.82)
 ∂x/∂u3 ∂y/∂u3 ∂z/∂u3 
 

 i j k 

dσ 2 = U 3 du3 × U 1 du1 =  ∂x/∂u3 ∂y/∂u3 ∂z/∂u3 
 ∂x/∂u1 ∂y/∂u1 ∂z/∂u1 
 
 ∂x/∂u1 ∂y/∂u1 ∂z/∂u1 
 
=  i j k 
 (3.83)
 ∂x/∂u3 ∂y/∂u3 ∂z/∂u3 
 

 i j k 

dσ 3 = U 1 du1 × U 2 du2 =  ∂x/∂u1 ∂y/∂u1 ∂z/∂u1 
 ∂x/∂u2 ∂y/∂u2 ∂z/∂u2 
 
 ∂x/∂u1 ∂y/∂u1 ∂z/∂u1 
 
=  ∂x/∂u2 ∂y/∂u2 ∂z/∂u2  (3.84)
 i j k 

3.7.3. Gradiente, divergencia, rotacional y laplaciano en coordena-

das generalizadas
A continuación obtenemos expresiones para el gradiente, la divergencia, el rotacional y
el lapalciano. Consideremos la derivada direccional del campo escalar f
df = ∇f · dr. (3.85) {totf2}
 30 Derivación de campos escalares y vectoriales

En términos de las nuevas variables tenemos que el diferencial total del campo escalar f es
∂f ∂f ∂f
df = du1 + du2 + du3 (3.86) {totf1}
∂u1 ∂u2 ∂u3
y el diferencial de r es
∂r ∂r ∂r
dr = du1 + du2 + du3
∂u1 ∂u2 ∂u3
= U 1 du1 + U 2 du2 + U 3 du3
= h1 u1 du1 + h2 u2 du2 + h3 u3 du3 . (3.87)
Nos interesa conocer el gradiente de f en el nuevo sistema de coordenadas que debe estár
dado por
{totf3} ∇f = λ1 u1 + λ2 u2 + λ3 u3 (3.88)
Sustituyendo (3.88) en (3.85) e igualando con (3.86) vemos que la diferencial total de f es
∂f ∂f ∂f
df = du1 + du2 + du3
∂u1 ∂u2 ∂u3
= h1 λ1 du1 + h2 λ2 du2 + h3 λ3 du3 . (3.89)
entonces, como du1 , du2 y du3 son linealmente independientes, tenemos que
1 ∂f
λ1 = , (3.90)
h1 ∂u1
1 ∂f
λ2 = , (3.91)
h2 ∂u2
1 ∂f
λ3 = . (3.92)
h3 ∂u3
La ecuación (3.88) se transforma en
u1 ∂f u2 ∂f u3 ∂f
∇f = + + (3.93)
h1 ∂u1 h2 ∂u2 h3 ∂u3
y el operador nabla puede expresarse de manera general como
u1 ∂ u2 ∂ u3 ∂
{nablageneral} ∇f = + + . (3.94)
h1 ∂u1 h2 ∂u2 h3 ∂u3
La ecuación (3.94) nos provee de un método general para calcular el gradiente, la divergencia
y el rotacional en cualquier sistema de coordenadas. Sustituyendo las ecuaciones (3.66),
(3.67) y (3.68) en (3.94) obtenemos que el gradiente del escalar f también se puede escribir
como
     
∂s1 ∂f ∂s2 ∂f ∂s3 ∂f
∇f = u1 1/ + u2 1/ + u3 1/
∂u1 ∂u1 ∂u2 ∂u2 ∂u3 ∂u3
     
∂u1 ∂f ∂u2 ∂f ∂s3 ∂f
= u1 + u2 + u3
∂s1 ∂u1 ∂s2 ∂u2 ∂u3 ∂u3
∂f ∂f ∂f
= u1 + u2 + u3 (3.95)
∂s1 ∂s2 ∂s3
 3.7 Coordenadas curvilı́neas ortogonales 31

y el operador gradiente es
∂ ∂ ∂
{nablageneral2} ∇ = u1 + u2 + u3 . (3.96)
∂s1 ∂s2 ∂s3
En particular, haciendo f = u1 , f = u2 y f = u3 , de las ecuaciones (3.66), (3.67) y (3.68)
podemos ver que
1
∇u1 = u1 , (3.97)
h1
1
∇u2 = u2 , (3.98)
h2
1
∇u3 = u3 (3.99)
h3
y consecuentemente
1 1 1
∇× u1 = ∇ × u2 ∇ × u3 = 0 (3.100)
h1 h2 h3
ya que el rotacional de cualquier gradiente es necesariamente cero como puede verse de las
ecuaciones (3.39) y (3.45).
Además, como los vectores u1 , u2 y u3 son ortogonales y a mano derecha, es decir

u1 = u2 × u3 (3.101)
u2 = u3 × u1 (3.102)
u3 = u1 × u2 (3.103)

y adicionalmente de (3.97), (3.98) y (3.99) tenemos que

u1
∇u2 × ∇u3 = (3.104)
h2 h3
u2
∇u3 × ∇u1 = (3.105)
h1 h3
u3
∇u1 × ∇u2 = (3.106)
h1 h2
entonces, de acuerdo con la ecuación (3.42) vemos que las divergencias de las expresiones
anteriores (3.104), (3.105) y (3.106) son cero
u1 u2 u3
∇· =∇· =∇· = 0. (3.107)
h2 h3 h1 h3 h1 h2
Estas relaciones serán de gran importancia en los cálculos que siguen.
Ahora buscamos la divergencia de un campo vectorial expresado en términos de sus
componentes a lo largo de los vectores unitarios u1 , u2 y u3

F = F 1 u1 + F 2 u2 + F 3 u 3 . (3.108)

La divergencia del vector anterior es

∇ · F = ∇ · (F1 u1 ) + ∇ · (F2 u2 ) + ∇ · (F3 u3 ) . (3.109) {divgen1}

 32 Derivación de campos escalares y vectoriales

Para analizar esta expresión empezamos por el primer término. Multiplicando el argumento
de la divergencia por h2 h3 y dividiendo entre h2 h3
 
u1
∇ · (F1 u1 ) = ∇ · (F1 h2 h3 )
h2 h3
u1 u1 u1
= ∇ (F1 h2 h3 ) · + (F1 h2 h3 ) ∇ · = ∇ (F1 h2 h3 ) ·
h2 h3 h2 h3 h2 h3
 
u1 u1 ∂ u2 ∂ u3 ∂
= · (F1 h2 h3 ) + (F1 h2 h3 ) + (F1 h2 h3 )
h2 h3 h1 ∂u1 h2 ∂u2 h3 ∂u3
1 ∂
= (F1 h2 h3 ) . (3.110)
h1 h2 h3 ∂u1

Análogamente, podemos calcular las otras dos divergencias de (3.109) y resumiendo

1 ∂
∇ · (F1 u1 ) = (F1 h2 h3 ) (3.111)
h1 h2 h3 ∂u1
1 ∂
∇ · (F2 u2 ) = (F2 h1 h3 ) (3.112)
h1 h2 h3 ∂u2
1 ∂
∇ · (F3 u3 ) = (F3 h1 h2 ) . (3.113)
h1 h2 h3 ∂u3

Finalmente, la divergencia puede escribirse de manera general como

 
1 ∂ ∂ ∂
{divgeneral} ∇·F = (F1 h2 h3 ) + (F2 h1 h3 ) + (F3 h1 h2 ) . (3.114)
h1 h2 h3 ∂u1 ∂u2 ∂u3

También podemos decir que el operador divergencia, en coordenadas generalizadas es

 
1 ∂ ∂ ∂
{divgeneral2} ∇· = h 2 h 3 u1 · + h 1 h 3 u2 · + h 1 h 2 u3 · . (3.115)
h1 h2 h3 ∂u1 ∂u2 ∂u3

El operador laplasiano se puede obtener combinando las ecuaciones (3.94) y (3.114) o

(3.115). Primero vemos que si hacemos

u1 ∂f u2 ∂f u3 ∂f
F = ∇f = + + (3.116)
h1 ∂u1 h2 ∂u2 h3 ∂u3

entonces

1 ∂f
F1 = (3.117)
h1 ∂u1
1 ∂f
F2 = (3.118)
h2 ∂u2
1 ∂f
F3 = , (3.119)
h3 ∂u3
3.7 Coordenadas curvilı́neas ortogonales 33

sustituyendo estas relaciones en (3.114) obtenemos

∇2 f = ∇ · ∇f
  
1 ∂ 1 ∂f
= h2 h3
h1 h2 h3 ∂u1 h1 ∂u1
   
∂ 1 ∂f ∂ 1 ∂f
+ h1 h3 + h1 h2
∂u2 h2 ∂u2 ∂u3 h3 ∂u3
  
1 ∂ h2 h3 ∂f
=
h1 h2 h3 ∂u1 h1 ∂u1
   
∂ h1 h3 ∂f ∂ h1 h2 ∂f
+ + (3.120)
∂u2 h2 ∂u2 ∂u3 h3 ∂u3
Ahora nuestro objetivo es encontrar el rotacional en coordenadas generalizadas. Análo-
gamente a (3.109) tenemos que el rotacional de un campo vectorial F es
∇ × F = ∇ × (F1 u1 ) + ∇ × (F2 u2 ) + ∇ × (F3 u3 ) , (3.121)
y escribiendo el primer término en la forma
 
u1
∇ × (F1 u1 ) = ∇ × F1 h1
h1
u1 u1
= ∇ (F1 h1 ) × + F1 h 1 ∇ ×
h1 h1
 
u1 u1
= ∇ (F1 h1 ) × =− × ∇ (F1 h1 )
h1 h1
  
u1 u1 ∂ u2 ∂ u3 ∂
= − × (F1 h1 ) + (F1 h1 ) + (F1 h1 )
h1 h1 ∂u1 h2 ∂u2 h3 ∂u3
 
u3 ∂ u2 ∂
= − (F1 h1 ) − (F1 h1 )
h1 h2 ∂u2 h1 h3 ∂u2
 
1 ∂ ∂
= h 2 u2 − h 3 u3 (F1 h1 ) . (3.122)
h1 h2 h3 ∂u2 ∂u2
En forma análoga podemos calcular los otros dos términos restantes obteniendo en resumen
 
1 ∂ ∂
∇ × (F1 u1 ) = h 2 u2 − h 3 u3 (F1 h1 ) , (3.123)
h1 h2 h3 ∂u2 ∂u2
 
1 ∂ ∂
∇ × (F2 u2 ) = h 3 u3 − h 1 u1 (F2 h2 ) , (3.124)
h1 h2 h3 ∂u1 ∂u3
 
1 ∂ ∂
∇ × (F3 u3 ) = h 1 u1 − h 2 u2 (F3 h3 ) . (3.125)
h1 h2 h3 ∂u2 ∂u1
Estas expresiones pueden resumirse por medio del determinante
 
 h 1 u1 h 2 u2 h 2 u 2 
1  ∂ ∂ ∂

∇×F = 
∂u3  .
 (3.126) {rotageneral}
h1 h2 h3  ∂u1 ∂u2
h 1 F1 h 2 F2 h 3 F3 
 34 Derivación de campos escalares y vectoriales

3.7.4. Coordenadas Cilı́ndricas

Como ya vimos en la sección 3.7.1, las coordenadas cilı́ndricas corresponden a
u1 = r, (3.127)
u2 = θ, (3.128)
u3 = z, (3.129)
y se relacionan con las coordenadas cartesianas a través de las relaciones
x = r cos θ, (3.130)
y = r sin θ, (3.131)
z = z, (3.132)
Según las ecuaciones (3.69), (3.70) y (3.69)
s1 = sr = r (3.133)
s2 = sθ = rθ (3.134)
s3 = sz = z. (3.135)
De las ecuaciones (3.60), (3.63), (3.64) y (3.65), los vectores U 1 , U 2 y U 3 están dados por
U 1 = U r = cos θi + sin θj, (3.136)
U 2 = U θ = −r sin θi + r cos θj, (3.137)
U 3 = U z = k, (3.138)
de las ecuaciones (3.66), (3.67) y (3.68), los factores de escala son
h1 = hr = 1, (3.139)
h2 = hθ = r, (3.140)
h3 = 1 (3.141)
(3.142)
y los vectores unitarios, según (3.61) son
u1 = ur = cos θi + sin θj, (3.143)
u2 = uθ = − sin θi + cos θj, (3.144)
u3 = U z = k. (3.145)
El diferencial de volumen en coordenadas cilı́ndricas es entonces
dτ = rdrdθdz (3.146)
y los diferenciales de superficie son
dσ 1 = dσ r = ur rdθdz, (3.147)
dσ 2 = dσ θ = uθ drdz, (3.148)
dσ 3 = dσ z = uz rdrdθ. (3.149)
3.7 Coordenadas curvilı́neas ortogonales 35

De acuerdo con la ecuación (3.96), el gradiente se puede escribir como

∂ 1 ∂ ∂
∇ = ur + uθ + uz (3.150)
∂r r ∂θ ∂z
De acuerdo con la ecuación (3.114), la divergencia de un campo vectorial

F = ur F r + uθ F θ + uz F z (3.151)

es  
1 ∂ ∂ ∂
∇·F = (Fr r) + (Fθ ) + (Fz r) (3.152)
r ∂r ∂θ ∂z
De (3.120), el laplaciano está dado por
      
1 ∂ ∂f ∂ 1 ∂f ∂ ∂f
∇2 = r + + r . (3.153)
r ∂r ∂r ∂θ r ∂θ ∂z ∂z

Según la ecuación (3.126), el rotacional está dado por

 
 ur ruθ uz 
 ∂ ∂ ∂

∇ × F =  ∂r ∂θ ∂z

 (3.154)
 F r rF θ F z 
36 Derivación de campos escalares y vectoriales
Capı́tulo 4

Integración de Campos
Escalares y Vectoriales

4.1. Integrales de linea

Supongamos que F es un vector que es función de la posición, es decir es un campo
vectorial y que C representa a una curva señalada por el vector r, entonces, un diferencial
de arco puede ser calculado como
dr
dr = ds = uds, (4.1)
ds
como ya hemos visto. Entonces, una integral de linea de F a lo largo de C se define como
Z Z
F · dr = (F · u) ds. (4.2) {lineint}
C C

Suponemos que la curva C es suave, es decir, C está hecha de arcos consecutivos en los que
no solo u existe si no que además es continuo de tal suerte que F · u es continuo si F es
continua. También supondremos que la curva no se intersecta con sigo misma.
El vector F está dado por

F = P (x, y, z) i + Q (x, y, z) j + R (x, y, z) k (4.3)

de tal manera que la integral (4.2) toma la forma

Z Z
F · dr = [P (x, y, z) dx + Q (x, y, z) dy + R (x, y, z) dz] . (4.4)
C C

4.2. Campo escalar y campo vectorial conservativos

{secconservativo}
Supongamos que el integrando de la ecuación (4.24) es una diferencial exacta, es decir

P dx + Qdy + Rdz = dϕ, (4.5) {dexacta1}

 38 Integración de Campos Escalares y Vectoriales

entonces la integral de lı́nea (4.24) toma la forma

Z Z
F · dr = [P (x, y, z) dx + Q (x, y, z) dy + R (x, y, z) dz]
C
ZC
= dϕ = ϕ (B) − ϕ (A) . (4.6)
C

donde A y B son el punto inical y final como puede verse en la figura 4.1. De esta manera
la integral de lı́nea sólo depende del punto final y del inicial sin importar que camino se ha
seguido para calcular la integral.
Si se cumple la ecuación (4.5) entonces
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
F · dr = dϕ = dx + dy + dz (4.7)
∂x ∂y ∂z
donde
∂ϕ
= P, (4.8)
∂x
∂ϕ
= Q, (4.9)
∂y
∂ϕ
= R, (4.10)
∂z
Derivando (4.8) con respecto a y y (4.9) con respecto a x vemos que
∂P ∂2ϕ
= (4.11)
∂y ∂y∂x
∂Q ∂2ϕ
= (4.12)
∂x ∂x∂y
y si las derivadas son continuas entonces
∂2ϕ ∂ 2 ϕ ∂P ∂Q
{rotcero1} = = . (4.13)
∂y∂x ∂x∂y ∂y ∂x
Análogamente vemos que, si las derivadas son continuas, entonces
∂P ∂R
= (4.14)
∂z ∂x
∂Q ∂R
= (4.15)
∂z ∂y
Podemos ver que si la función ϕ existe entonces F puede escribirse como una diferencial
exacta y las funciones P , Q y R deben cumplir (4.13), (4.14) y (4.14). Notamos además que
     
∂R ∂Q ∂P ∂R ∂Q ∂P
∇×F = − i+ − j+ − k (4.16)
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
ser idéntico a cero si se cumplen (4.13), (4.14) y (4.14). De este último resultado se sigue
que
F = ∇ϕ. (4.17)
 4.3 Campo vectorial irrotacional 39

{integlinea} Figura 4.1: Integral de lı́nea del punto A al B.

4.3. Campo vectorial irrotacional

Un ejemplo de un campo irrotacional es el campo eléctrico F de una carga puntual. Se
dice que este campo es irrotacional ya que su rotacional es cero

∇ × F = 0. (4.18)

El campo eléctrico de una carga puntual, salvo por unidades y constantes tiene la forma
x y z
F = 3/2
i+ 3/2
j+ 3/2
j (4.19)
(x2 + y2 + z2) (x2 + y2 + z2) (x2 + y2 + z2)

y como ya hemos visto, un circulo de radio a en el plano xy puede parametrizarse como

x = a cos t, (4.20)
y = a sin t, (4.21)
z = 0, (4.22)

donde t ∈ [0, 2π] para hacer una revolución completa. El diferencial de trayectoria es entonces

dr = dxi + dyj + dzk = −ia sin t + ja cos t (4.23)

entonces la integral toma la forma

" #
Z Z 2π
x y
F · dr = 3/2
dx + 3/2
dy
C (x2 + y 2 + z 2 )
0 (x2 + y 2 + z 2 )
Z 2π  
a cos t a sin t
= − 3 a sin t + cos t dt = 0. (4.24)
0 a a3

Es interesante notar que el que esta integral sea cero tiene que ver con el hecho de que el
campo eléctrico es conservativo. Se puede comprobar fácilmente que

∇×F =0 (4.25)
 40 Integración de Campos Escalares y Vectoriales

y que efectivamente

1
ϕ = −p (4.26)
x2 + y2 + z2

tal como lo predicen los resultados de la sección 4.2.

4.4. Integrales de Superficie

Una superficie S puede caracterisarse por una ecuación de la forma

g (x, y, z) = 0. (4.27)

El gradiente de esta función es entonces cero

∇g (x, y, z) = 0. (4.28)

Que ∇g = 0, significa que es perpendicular a la superficie S.

Entonces, mientras ∇g exista sobre una superficie dada,

∇g (x, y, z)
n=± (4.29)
|∇g (x, y, z)|

es un vector unitario perpendicular a la supericie. Dado que g es constante sobre toda la

superficie, el gradiente de g debe ser igual a cero en cualquier dirección sobre la superficie.
Entonces, la única posibilidad que queda es que ∇g sea perpendicular a la superficie S. El
signo en la expresión anterior queda sin determinar ya que n puede apuntar en cualquiera
de las dos direcciones de la superficie S.
El diferencial de superficie puede econtrarse como

dσn = n · dσ. (4.30)

Finalmente, la integral sobre la superficie S, caracterizada por la ecuación g (x, y, z) = 0, de

un potencial vectorial F puede ser construida como
Z
F · ndσn . (4.31)
S

4.4.1. Ejemplo de Integración de Superficie

{ejemsupsec}
Veamos un ejemplo. Hallar I
A · dσ (4.32)
S

del volumen limitado por el cilindro x2 + z 2 = 9 y los planos x = 0, y = 0, z = 0 y y = 8,

siendo A = 6zi + (2x + y) j − xk. La superficie sobre la que tenemos que integrar es la que
se muestra en la figura 4.2
 4.4 Integrales de Superficie 41

Figura 4.2: Superficie de integración dada por el cilindro x2 + z 2 = 9 y los planos x = 0,

{integsupA} y = 0, z = 0 y y = 8.
 42 Integración de Campos Escalares y Vectoriales

Superficie S1 En esta superficie

g1 (x, y, z) = z
∇g1
n1 = ± = −k
|∇g1 |
dσ 1 = (dσ · n1 ) n1 = −kdxdy (4.33)

La integral sobre S1 es
x=3 y=8
8 × 32
Z Z Z
A · dσ 1 = xdxdy = = 4 × 9 = 36. (4.34)
S1 x=0 y=0 2

Superficie S2 En esta superficie

g2 (x, y, z) = x
∇g2
n2 = ± = −i
|∇g2 |
dσ 2 = (dσ · n2 ) n2 = −idydz (4.35)

La integral sobre S2 es
y=8 z=3
6 × 8 × 32
Z Z Z
A · dσ 2 = (−6z) dydz = − = −6 × 36. (4.36)
S2 y=0 z=0 2

Superficie S3 En esta superficie

g3 (x, y, z) = y
∇g3
n3 = ± = −j
|∇g3 |
dσ 3 = (dσ · n3 ) n3 = −jrdrdθ (4.37)

La integral sobre S3 es
Z Z r=3 Z θ=π/2
A · dσ 3 = − (2x + y) rdrdθ
S3 r=0 θ=0
Z r=3 Z θ=π/2 Z r=3 Z θ=π/2
= − (2x) rdrdθ = − 2r cos θrdrdθ
r=0 θ=0 r=0 θ=0
Z r=3 Z θ=π/2 Z r=3
θ=π/2
= −2 r2 cos θdrdθ = −2 [sin θ]θ=0 r2 dr
r=0 θ=0 r=0
Z r=3  r=3
2
= −2 r2 dr = − r3 = −18. (4.38)
r=0 3 r=0

En esta integral hemos hecho

x = r cos θ
z = r sin θ (4.39)
4.4 Integrales de Superficie 43

Superficie S4 En esta superficie

g4 (x, y, z) = y−8
∇g4
n4 = ± =j
|∇g4 |
dσ 4 = (dσ · n4 ) n4 = jrdrdθ (4.40)
La integral sobre S4 es
Z Z r=3 Z θ=π/2
A · dσ 4 = (2x + y) rdrdθ
S4 r=0 θ=0
Z r=3 Z θ=π/2
= (2x + 8) rdrdθ
r=0 θ=0
Z r=3 Z r=3 Z θ=π/2
= 2r2 dr + 8 rdrdθ
r=0 r=0 θ=0
2 r=3
 
2 π r
= 27 + 8 = 18 + 2π × 9 = 18 (1 + π) . (4.41)
3 2 2 r=0

Superficie S5 En esta superficie

g5 (x, y, z) = x2 + z 2 − 9
∇g5 xi + yj
n5 = ± =√ = cos θi + sin θj = ur
|∇g5 | x2 + z 2
dσ 5 = (dσ · n5 ) n5 = ur rdθdy (4.42)
La integral sobre S5 es
Z Z y=8 Z θ=π/2
A · dσ 5 = (6z cos θ − x sin θ) rdθdy
S5 y=0 θ=0
Z y=8 Z θ=π/2
= (6r sin θ cos θ − r cos θ sin θ) rdθdy
y=0 θ=0
Z y=8 Z θ=π/2
= 5r2 dy sin θ cos θdθ
y=0 θ=0
θ=π/2 θ=π/2
sin2 θ
Z 
= 5 (9) (8) sin θd sin θ = 5 (9) (8)
θ=0 2 θ=0
5 (9) (8)
= = 5 (9) (4) = 5 × 36. (4.43)
2
La integral completa es entonces
I Z Z
A · dσ = A · dσ 1 + A · dσ 2
S S1 S2
Z Z Z
+ A · dσ 3 + A · dσ 4 + A · dσ 5
S3 S4 S5
= 36 − 6 × 36 − 18 + 18π + 18 + 5 × 36 = 18π (4.44)
 44 Integración de Campos Escalares y Vectoriales

{difvola} Figura 4.3: Teorema de la divergencia. Volumen V y superficie S.

4.5. Teorema de la divergencia

Si F (x, y, z) es un campo vectorial, V es el volumen encerrado por la superficie S entonces
Z I
∇ · F dτ = F · dσ. (4.45) {teodiv1}
V S

Este es conocido como el teorema de la divergencia.

Veamos su demostración. Primero calculamos la integral de superficie a la derecha de
la ecuación (4.45). Como puede verse de la figura 4.3, la integral de superficie puede reali-
zarse integrando sobre superficies más pequeñas como la que se muestra. La suma de todas
las integrales correspondientes a estas pequeñas superficies equivale a la integral sobre la
superficie exterior S ya que la integrales de las superficies compartidas por dos volumenes
vecinos se cancelan ya que sus diferenciales de superficie tienen la misma magnitud pero
sentido contrario. Entonces, podemos escribir la integral de superficie total como
I XI
{sumavol1} F · dσ = F · dσ. (4.46)
S i Si

Ahora calculamos sólo una de estas integrales sobre una superficie Si que contiene un volu-
men Vi . Suponiendo que este volumen es un diferencial como el que se muestra en la figura
4.4 tenemos que
I Z Z Z
F · dσ = F · dσ 1 + F · dσ 2 + F · dσ 3
Si Si1 Si2 Si3
Z Z Z
+ F · dσ 4 + F · dσ 5 + F · dσ 6 (4.47)
Si4 Si5 Si6
 4.5 Teorema de la divergencia 45

Figura 4.4: Teorema de la divergencia. Volumen V y superficie Si . Se puede ver que la

{difvolb} superficie Si está compuesta de las seis caras del paralelepı́pedo Si1 , Si2 , Si3 , Si4 , Si5 y Si6

donde Si1 , Si2 , Si3 , Si4 , Si5 y Si6 son las seis caras del paralelepı́pedo del diferencial de
volumen que se muestra en la figura 4.4. Los diferenciales de volumen son
dσ 1 = −dσ 2 = −jdxdz, (4.48)
dσ 3 = −dσ 4 = −kdxdy, (4.49)
dσ 5 = −dσ 6 = −idydz. (4.50)
(4.51)
Si suponemos que uno de los vértices del paralelepı́pedo se encuentra en el punto (x, y, z)
vemos que, en el interior del diferencial de volumen, el campo vectorial se puede expandir
como
dF = dr · ∇F (4.52)
entonces
F (x + dx, y + dy, z + dz) = F (x, y, z) + dr · ∇F (x, y, z) (4.53)
o bien
F (x + dx, y + dy, z + dz) = F (x, y, z) + dr · ∇F (x, y, z) . (4.54) {expanf1}
Sustituyendo (4.54) en la integral de superficie (4.47) obtenemos
I Z Z
F · dσ = [dr · ∇] F (x, y, z) · dσ 1 + [dr · ∇] F (x, y, z) · dσ 2
Si Si1 Si2
Z Z
+ [dr · ∇] F (x, y, z) · dσ 3 + [dr · ∇] F (x, y, z) · dσ 4
ZSi3 ZSi4
+ [dr · ∇] F (x, y, z) · dσ 5 + [dr · ∇] F (x, y, z) · dσ 6 (4.55)
Si5 Si6
 46 Integración de Campos Escalares y Vectoriales

I Z x+dx Z z+dz
F · dσ = − [dr · ∇] Fy (x, y, z) dxdz
Si x z
Z x+dx Z z+dz
+ [(dr + jdy) · ∇] Fy (x, y, z) dxdz
x z
Z x+dx Z y+dy
− [dr · ∇] Fz (x, y, z) dxdy
x y
Z x+dx Z y+dy
+ [(dr + kdz) · ∇] Fz (x, y, z) dxdy
x y
Z y+dy Z z+dz
− [dr · ∇] Fx (x, y, z) dydz
y z
Z y+dy Z z+dz
+ [(dr + idx) · ∇] Fx (x, y, z) dydz
y z
Z x+dx Z z+dz
= (jdy · ∇) Fy (x, y, z) dxdz
x z
Z x+dx Z y+dy
+ (kdz · ∇) Fz (x, y, z) dxdy
x y
Z y+dy Z z+dz
+ (idx · ∇) Fx (x, y, z) dydz
y z
Z x+dx Z z+dz
∂
= Fy (x, y, z) dxdydz
x z ∂y
Z x+dx Z y+dy
∂
+ Fz (x, y, z) dxdydz
x y ∂z
Z y+dy Z z+dz
∂
+ Fx (x, y, z) dxdydz
y z ∂x
 
∂ ∂ ∂
= Fy (x, y, z) + Fz (x, y, z) + Fx (x, y, z) dxdydz
∂y ∂z ∂x
= ∇ · F (x, y, z) dxdydz = ∇ · F (x, y, z) dτ i
Z
= ∇ · F (x, y, z) dτ , (4.56)
Vi

es decir, la integral de superficie de F es equivalente a un diferencial de volumen multipli-

cado por la divergencia del campo vectorial. Sustituyendo el resultado de (4.56) en (4.46)
obtenemos que
I XZ Z
F · dσ = ∇ · F (x, y, z) dτ = ∇ · F (x, y, z) dτ . (4.57)
S i Vi V

Con esto queda demostrado el teorema de la divergencia.

Si estudiamos el caso particular de un diferencial de volumen ∆V encerrado en una
4.6 Teorema de Green 47

superficie ∆S vemos que I

F · dσ = ∇ · F ∆V (4.58)
∆S
entonces, una definición alternativa de la divergencia serı́a
I
1
∇ · F = lı́m F · dσ. (4.59)
∆V →0 ∆V ∆S

De esta última ecuación puede inferirse que, la divergencia de un campo vectorial equivale
al flujo total del mismo campo escalar por unidad de volumen en la localidad en la que fue
calculada la divergencia.

4.5.1. Ejemplo de Aplicación del Teorema de la Divergencia

Como ejemplo utilicemos el resultado de la sección 4.4.1 En este vimos que la integral
de superficie (4.44) es I
A · dσ = 18π (4.60)
S
Esta integral también puede calcularse utilizando el teorema de la divergencia, es decir,
I Z
A · dσ = ∇ · Adτ. (4.61) {ejemvol}
S V

Vemos que
∂ (6z) ∂ (2x + y) ∂ (−x)
∇ · A = ∇ · [6zi + (2x + y) j − xk] = + + = 1, (4.62)
∂x ∂y ∂z
por lo que la integral de volumen (4.61) puede calcularse como
I Z Z Z r=3 Z θ=π/2 Z y=8
A · dσ = (∇ · A) dτ = (1) dτ = rdrdθdy
S V V r=0 θ=0 y=0
r=3  
r2

π 9π
= (8) = 8 = 2 × 9π = 18π. (4.63)
2 r=0 2 22

Este resultado coincide con el obtenido en el ejemplo de la sección 4.4.1 tal como se espera
del teorema de la divergencia.

4.6. Teorema de Green

4.7. Teorema de Stokes. Interpretación del rotacional
Si F (x, y, z) es un campo vectorial, C es una curva cerrada y en cuyo interior se puede
definir una superficie S, como se muestra en la figura 4.5, entonces
Z I
∇ × F · dσ = F · dr. (4.64) {teorot1}
S C
 48 Integración de Campos Escalares y Vectoriales

Figura 4.5: Teorema de Stokes. Circuito C y superficie S. {stokes1}

Este es conocido como el teorema de Stokes o del rotacional. Veamos la demostración del
teorema de Stokes. Es posible descomponer la integral de lı́nea en una infinidad de circuitos
Ci . Como puede verse en la figura 4.6 las integrales de linea de dos circuitos contiguos se
cancelan en las ramas que comparten dado que estas se llevan a cabo en direcciones opuestas.
Se puede decir entonces que
I XI
{sumacirc1} F · dr = F · dr. (4.65)
C i Ci

Ahora calculamos una integral de linea sobre uno de estos diferenciales de circuito Ci
I Z Z
F · dr = F · dr 1 + F · dr 2
Ci Ci1 Ci2
Z Z
+ F · dr 3 + F · dr 4 . (4.66)
Ci3 Ci4

Sobre cada diferencial de superficie podemos establecer un sistema de coordenadas xyz y

escribir las integrales de trayectoria anteriores como
Z Z
F · dr 1 + F · dr 2
Ci1 Ci2
Z x+dx Z x+dx
= F (x, y, z) · idx − F (x, y + dy, z) · idx
x x
Z x+dx   
∂
= F (x, y, z) − F (x, y, z) + dy F (x, y, z) · idx
x ∂y
Z x+dx Z x+dx
∂ ∂
= −dy F (x, y, z) · idx = −dy Fx (x, y, z) dx
x ∂y x ∂y
∂
= −dxdy Fx (x, y, z) (4.67)
∂y
4.7 Teorema de Stokes. Interpretación del rotacional 49

Figura 4.6: Teorema de Sokes. La supericie S está formada por múltiples superficies Si . Se
puede ver que la supericie Si está contenida en el circuito Ci que tiene los cuatro lados de
un cuadrado Ci1 , Ci2 , Ci3 y Ci4 . {stokes2}

Análogamente podemos ver que

Z I
F · dr 3 + F · dr 4
Ci3 Ci4
Z y+dy Z y+dy
= F (x + dx, y, z) · jdy − F (x, y, z) · jdy
y y
Z y+dy
  
∂
= F (x, y, z) + dx F (x, y, z) − F (x, y, z) · jdy
y ∂x
Z y+dy Z y+dy
∂ ∂
= dx F (x, y, z) · jdy = dx Fy (x, y, z) dy
y ∂y y ∂y
∂
= dxdy Fy (x, y, z) (4.68)
∂y
Sustituyendo (4.67) y (4.68) en (4.66) obtenemos
I  
∂ ∂
F · dr = dxdy Fy (x, y, z) − Fx (x, y, z) . (4.69)
Ci ∂y ∂y
El término entre brakets en la ecuación anterior es la componente z del rotacional de F .
También es la componente del rotacional a lo largo del vector de superficie dσ z = kdxdy,
entonces I Z
F · dr = ∇ × F · kdxdy = ∇ × F · dσ = ∇ × F · dσ. (4.70)
Ci Si
 50 Integración de Campos Escalares y Vectoriales

Sustituyendo este resultado en (4.65) obtenemos

I XZ Z
F · dr = ∇ × F · dσ = ∇ × F · dσ (4.71)
C i Si S

Con esto queda demostrado el teorema del rotacional.

Si aplicamos el teorema del rotacional para un circuito muy pequeño al rededor de un
punto, el teorema del rotacional toma la forma
I Z
F · dr = lı́m ∇ × F · dσ = lı́m ∇ × F · n∆S, (4.72)
C ∆S→0 ∆S ∆S→0

eligiendo un diferencial de superficie paralelo al rotacional del campo F tenemos que

I
n
∇ × F = lı́m F · dr. (4.73)
∆S→0 ∆S C

Entonces podemos decir que el rotacional nos da una medida de que tango gira un campo
vectorial en torno a un punto. La dirección del rotacional es perpendicular al plano de giro.

4.8. Campo vectorial solenoidal

Se define como campo solenoidal a un campo vectorial cuyo rotacional es cero.
Veamos un ejemplo del teorema de stokes con el campo solenoidal dado por

F = −yi + xj. (4.74)

Si integramos este campo a lo largo de una trayectoria C dada por la circunferencia de radio
a que se muestra en la figura 4.7 obtenemos que
I Z 2π
F · dr = (−a sin θi + a cos θj) · (−a sin θi + a cos θj) dθ
C 0
Z 2π
= a2 dθ = 2πa2 . (4.75)
0

Si calculamos primero el rotacional del potencial vectorial F obtenemos que

∇ × F = 2k (4.76)

y la integral de superfici sobre el disco S es entonces

Z Z a Z 2π
∇ × F · dσ = 2k · krdrdθ = 2πa2 . (4.77)
S 0 0

Se puede hacer la integral de superficie también sobre la semiesfera como se muestra en

 4.8 Campo vectorial solenoidal 51

Figura 4.7: Teorema del rotacional: La integral sobre el disco es igual a la integral sobre la
{dispel} semiesfera.
 52 Integración de Campos Escalares y Vectoriales

la figura 4.7. La integral sobre la semiesfera toma la forma

Z Z π/2 Z 2π
∇ × F · dσ = ∇ × F · ur r2 sin θdθdφ
S 0 0
Z π/2 Z 2π
= 2k · (sin θ cos φi + sin θ sin φj + cos θk) r2 sin θdθdφ
0 0
Z π/2 Z 2π
2
= 2a cos θ sin θdθdφ
0 0
Z π/2
= 4πa2 cos θ sin θdθ = 2πa2 (4.78)
0

con lo que se prueba el teorema del rotacional para este ejemplo.

Es interesante notar que ∇ × F no es cero y por lo tanto la integral de linea de F
es distinta de cero. Además, F 6= ∇ϕ entonces es imposible escribir a F · dr como una
diferencial exacta. Sin embargo ∇ · F = 0, esta es precisamente la definición de los campos
solenoidales.

4.9. Ecuación de Laplace

Si un campo está dado por el gradiente de un escalar

F = ∇ϕ (4.79)

y su divergencia es distinta de cero

∇·F =ψ (4.80)
entonces la función escalar cumple la ecuación de Laplace

∇ · ∇ϕ = ∇2 ϕ = ψ. (4.81)

4.10. Potencial escalar y vectorial

Como ya hemos visto, si el rotacional de un campo vectorial es cero entonces el campo
vectorial puede escribirse como el gradiente de un campo según la ecuación (3.39)

∇×F = 0
F = ∇ϕ. (4.82)

Al campo escalar ϕ se le conoce como potencial escalar.

Si por otro lado, la divergencia de un campo vectorial es cero, entonces, de la ecuación
(3.40), vemos que este campo debe ser el rotacional de algún otro campo

∇·F = 0
F = ∇ × A. (4.83)

El campo vectorial A recibe el nombre de campo vectorial.

4.11 Teorema de Helmholtz 53

4.11. Teorema de Helmholtz

Como hemos visto, un campo vectorial puede ser:

Campo irrotacional . Su rotacional es cero y por lo tanto puede ser expresado como el
gradiente de un campo escalar

∇×F = 0 (4.84)
F = ∇ϕ. (4.85)

Campo solenoidal . Su divergencia es cero y por lo tanto puede expresarse como el rota-
cional de un campo vectorial

∇·F = 0 (4.86)
F = ∇ × A. (4.87)

El teorema de Helmholtz establece que cualquier campo vectorial puede escribirse como la
superposición de un campo solenoidal y otro irrotacional de la forma

F = ∇ϕ + ∇ × A. (4.88)

En el caso de un campo irrotacional A = 0 y en el caso de un campo solenoidal ϕ = 0.

54 Integración de Campos Escalares y Vectoriales
Capı́tulo 5

Tensores Cartesianos

5.1. Objetivos Especı́ficos

1. Estudiar el análisis tensorial
2. Estudiar algunas relaciones vectoriales utilizando las herramientas de tensores

5.2. Leyes de transformación tensorial

Se puede distinguir a un tensor por su orden y su dimensión. Un número real es un tensor
de orden cero, un vector es un tensor de orden uno y una matriz es un tensor de orden 2.
Un vector tridimensional es un tensor de primer orden con dimensión tres. Una matriz de
3 × 3 es un tensor de segundo orden de dimensión 3.
Los tensores se representan de la siguiente forma. La i-ésima, componente de un vector
A es
Ai = (A)i (5.1)
se dice que Ai es un tensor de primer orden. El tensor Aij es un tensor de segundo orden,
Aijk es un tensor de tercer orden y ası́ suscesivamente.

5.3. Operaciones algebraicas elementales

5.3.1. Producto y contracción. Convención de suma de Einstein
El producto B de una matriz M por un vector A puede representarse de manera vectorial
como X
Bi = Mij Aj . (5.2) {prodtens1}
j

La convención de Einstein consiste en omitir el sı́mbolo de la sumatoria siempre que dos

subı́ndices se repitan. De esta manera, la ecuación (5.2) puede escribirse como

Bi = Mij Aj . (5.3)
 56 Tensores Cartesianos

La convensión de Einstein pide también que un ı́ndice no se repita más de dos veces.
Cuando un ı́ndice se encuentra repetido se dice que este ı́ndice está contraido.
Algunos ejemplos de productos de tensores pueden ser
X
Bijk = Miljmkn Almn = Bijk = Miljmkn Almn , (5.4)
lmn
X
B= Aijk Mkij = B = Aijk Mkij , (5.5)
ijk
X
Bk = Ai Mij Cjk = Bk = Ai Mij Cjk . (5.6)
ij

5.3.2. Suma
La suma de dos tensores se da término a término. Por ejemplo, la suma de dos vectores
puede escribirse como
Ci = Ai + Bi , (5.7)
la suma de dos matrices como
Cij = Aij + Bij . (5.8)
La suma de dos tensores de cuarto orden puede escribirse como

Cijkl = Aijkl + Bijkl . (5.9)

5.3.3. Producto
5.3.4. Simetrı́a o antisimetrı́a de un tensor
Supongamos que tenemos un tensor Aij de segundo orden. Este puede reescribirse como
1 1
Aij = (Aij + Aji ) + (Aij − Aji ) = Bij + Cij (5.10)
2 2
donde
1
Bij = (Aij + Aji ) (5.11)
2
1
Cij = (Aij − Aji ) . (5.12)
2
Bij es la parte simétrica del tensor ya que Bij = Bji y Cij es la parte antisimétrica del
tensor ya que Cij = −Cji .

5.4. La delta de Kroneker y el tensor de Levi-Civita

El tensor delta de Kroneker se define de la siguiente forma

1, i = j
δij = (5.13)
0, i 6= j
5.4 La delta de Kroneker y el tensor de Levi-Civita 57

La propiedad más interesante de la delta es que contraida con uno de los ı́ndices de un
tensor da por resultado el mismo tensor

Aijkl = δlm Aijkm . (5.14)

El tensor de Levi-Civita se define como


 0, i=j o i=k o j=k
ijk = 1, ijk par . (5.15)
−1, ijk impar


Si cualquiera de los ı́ndices está repetido ijk = 0, si la permutación ijk es par entonces
ijk = 1 y si esta permutación es impar entonces ijk = −1. Por ejemplo

112 = 0, 123 = 1, 213 = −1,

212 = 0, 312 = 1, 321 = −1, (5.16)
233 = 0, 231 = 1, 132 = −1.

De la definición del tensor de Levi-Civita es fácil ver que

ijk = kij = jki (5.17)

ijk = −jik = −ikj . (5.18)

5.4.1. Representación del producto punto

Si A y B son vectores y Ai y Bi son sus componentes, entonces, el producto punto de
ellos puede escribirse como
A · B = Ai Bi = Ai δij Bj . (5.19)

5.4.2. Representación del producto cruz

El producto cruz de dos vectores A y B puede representarse en notación tensorial como

(A × B)i = ijk Aj Bk . (5.20)

De esta identidad puede deducirse la anticonmutación del producto cruz

(A × B)i = ijk Aj Bk = −ikj Bk Aj

= −ijk Bj Ak = − (B × A)i (5.21)

En la sección 1.8.3 estudiamos el triple producto dado por la ecuación (1.46) que puede
ponerse en forma tensorial como

([A × B] × C)i = ([C · A] B − [C · B] A)i

jmn Am Bn ijk Ck = Ck Ak Bi − Ck Bk Ai
jki jmn Am Bn Ck = Ck δkm Am Bi − Ck δkn Bn Ai
jki jmn Am Bn Ck = Ck δkm Am δni Bn − Ck δkn Bn δmi Am
jki jmn Am Bn Ck = (δkm δin − δkn δim ) Am Bn Ck . (5.22)
 58 Tensores Cartesianos

Pasando el lado derecho de esta última ecuación a la izquierda y factorizando tenemos que
[jki jmn − (δkm δin − δkn δim )] Am Bn Ck = 0. (5.23)
Dado que los tensores Am , Bn y Ck son completamente arbitrarios,
jki jmn = δkm δin − δkn δim , (5.24) {doblepsilon1}
que renombrando los ı́ndices tiene la forma
{doblepsilon2} ijk ilm = δjl δkm − δjm δkl . (5.25)
Esta relación es de gran utilidad en la deducción de indentidades vectoriales o diferenciales
como las que se muestran en (3.34)-(3.42).

5.5. El operador nabla en terminos tensoriales

La i-ésima componente del operador gradiente puede representarse como
∂
(∇)i = ∇i = . (5.26)
∂xi

5.5.1. El gradiente de un escalar y un vector

Puede verse que el gradiente de un escalar es entonces
∂ϕ
(∇ϕ)i = ∇i ϕ = . (5.27)
∂xi
En varias ocasiones en el texto a surgido la derivada direccional de un vector A · ∇B que
en notación vectorial puede escribirse como
∂
(A · ∇B)i = Aj ∇j Bi = Aj Bi (5.28)
∂xj
y de esta puede verse que
∂
(∇B)ij = Bj . (5.29)
∂xi

5.5.2. La divergencia de un vector y de una matriz

La divergencia de un vector es el producto punto del operador nabla por el vector en-
tonces, en notación vectorial
∂
∇ · A = ∇ i Ai = Ai . (5.30)
∂xi
De manera similar, la divergencia de un tensor de segundo orden o matriz serı́a
Bi = ∇j Aij (5.31)
y la de un tensor de orden superior puede escribirse como
Bijklm = ∇n Aijklmn . (5.32)
5.5 El operador nabla en terminos tensoriales 59

5.5.3. El rotacional de un vector

El rotacional de un vector es el producto cruz del operador nabla por un campo vectorial,
entonces
∂
(∇ × A)i = ijk ∇j Ak = ijk Ak . (5.33)
∂xj

De las propiedades (5.17) y (5.18) pueden demostrarse fácilmente las relaciones vectoriales
(3.39) y (3.40). Comenzamos con (3.39). El rotacional del gradiente de un escalar se escribe
como

∂ ∂ϕ ∂2ϕ
(∇ × ∇ϕ)i = ijk = ijk
∂xj ∂xk ∂xj ∂xk
∂2ϕ ∂2ϕ ∂2ϕ
= −ikj = −ijk = −ijk , (5.34)
∂xj ∂xk ∂xk ∂xj ∂xj ∂xk

entonces
∂2ϕ ∂2ϕ
ijk = −ijk = 0, (5.35)
∂xj ∂xk ∂xj ∂xk

entonces, el rotacional del gradiente de un campo escalar es cero

(∇ × ∇ϕ)i = 0. (5.36)

Similarmente, la divergencia de un rotacional puede escribirse en notación tensorial como

∂ ∂ ∂ 2 Ak
∇·∇×A = ijk Ak = ijk
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj
∂ 2 Ak ∂ 2 Ak ∂ 2 Ak
= −jik = −ijk = −ijk . (5.37)
∂xi ∂xj ∂xj ∂xi ∂xi ∂xj

En esta útlima expresión vemos que ∇ · ∇ × A es igual a su negativo

∂ 2 Ak ∂ 2 Ak
ijk = −ijk = 0, (5.38)
∂xi ∂xj ∂xi ∂xj

entonces
∇ · ∇ × A = 0. (5.39)

5.5.4. El laplaciano de un escalar y de un vector

El operador laplaciano es el producto punto de dos operadores nabla

∂ ∂ ∂2
∇2 = ∇ · ∇ = = . (5.40)
∂xi ∂xi ∂xi ∂xi
 60 Tensores Cartesianos

5.6. Algunas identidades

Veamos un ejemplo de como aplicar la relación (5.25) en la demostración de la identidad
(3.37). En forma tensorial, la identidad (3.37) puede escribirse como

∂ ∂
(∇ × [u × v])i = ijk klm ul vm = kij klm ul vm
∂xj ∂xj
 
∂ ∂
= (δil δjm − δim δjl ) vm ul + ul vm
∂xj ∂xj
∂ ∂ ∂ ∂
= vj ui − vi uj + ui vj − uj vi
∂xj ∂xj ∂xj ∂xj
= (v · ∇u)i − (v∇ · u)i + (u∇ · v) − (u · ∇v)i (5.41)

esto concluye la demostración de (3.37).

Bibliografı́a