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Para una velocidad angular constante, el
mecanismo se moverá mas rápido de B2 a
B1 que de B1 a B2
Relación de tiempo:
∝ ∝
𝑇𝑅 = = >1
𝛽 360 −∝
Ángulo de construcción:
𝛿 = 180 −∝
𝑂 −𝐵 =𝑟 +𝑟
𝑂 −𝐵 =𝑟 −𝑟
Se resuelve 𝑟 𝑦 𝑟
El eslabonamiento será: 𝑂 − 𝐴 − 𝐵 − 𝑂
Se debe revisar el criterio de Grashof.
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Stroke (carrera)
Offset (descentramiento)
• Cuando no hay offset se tiene un
mecanismo online (TR = 1)
• Se requiere satisfacer las siguientes
condiciones para que este mecanismo
opere:
𝑂 −𝐵 =𝑟 +𝑟
𝑟 >𝑟
𝑂 −𝐵 =𝑟 −𝑟 𝑟 − 𝑟 > 𝑜𝑓𝑓𝑠𝑒𝑡
• Los parámetros requeridos para obtener una única solución son la
carrera, TR, y el offset, o 𝒓𝟑 𝑜 𝒓𝟐
En estos mecanismos es común especificar el offset
Carrera
B2 B1
Offset
𝛿 𝑂 −𝐵 =𝑟 +𝑟
OA 𝛿 𝛿
𝑂 −𝐵 =𝑟 −𝑟
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• Para el triángulo ∆𝑂 𝐴 𝐴
• 𝛿 = 180 − 𝐴 𝑂 𝐴
• 𝐴 𝑂 𝐴 = 180 − 𝑂 𝐴 𝐴 − 𝑂 𝐴 𝐴
• 𝛿= 𝑂 𝐴 𝐴 + 𝑂 𝐴 𝐴
• 0 𝐴 =0 𝐴 =𝑟 𝑂 𝐴 𝐴 =𝑂 𝐴 𝐴 =
Triángulo isósceles
• Para los triángulos ∆𝑀𝐴 𝐵 & ∆𝐵 𝐴 𝑀
Valor
• =
• = =
• 𝐴 𝐵 =𝐴 𝐵 𝑙𝑎𝑟𝑔𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑎𝑐𝑜𝑝𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟
• = 𝑀𝐵 = 𝑀𝐵
• M está en el medio de B1 y B2
𝐾
M-𝐵
𝐵 M 𝐵
𝐶 𝐶
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180 + 𝛿
𝑂 𝐵 =𝑟 −𝑟
𝛿
90 +
2 𝑂 𝐵 =𝑟 +𝑟
𝛿
𝛿 D
2 𝐷𝐵 = 𝑂 𝐵 − 𝑂 𝐵 = 𝑟 + 𝑟 − 𝑟 + 𝑟 = 2𝑟
2
𝑂 𝐷𝐵 = 180 − 90 − 𝛿 2 = 90 − 𝛿 2
𝐵 𝐷𝐵 = 180 − 90 − 𝛿 2
𝐵 𝐷𝐵 = 90 + 𝛿 2
𝐵 𝐶𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜𝐵 = 2 90 + 𝛿 2 = 180 + 𝛿
𝐵 𝐵
Offset D
𝑂
𝐴
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• Tres puntos sirven para definir el
arco de una circunferencia
• Con una circunferencia que pase
por 𝑨𝟏 , 𝑨𝟐 y 𝑨𝟑 se puede conseguir
el centro de giro de A
• Lo mismo ocurre con B, y por tanto
una solución de ∞𝟐 pasa a ser una
solución única.
• Si en vez de ser eslabones binarios se cuenta con un
cuerpo que incluye a A y B, entonces, se pueden
lograr nuevas ∞ soluciones para el pivote 1 y para
el pivote 2, seleccionando otros puntos de conexión
en el cuerpo
• A y B pasaría a ser referencia
• Esto se haría si no se está conforme con la posición
de los centros de giro dados por A y B.
• Se requieren ubicar las diferencias en posición entre
las referencias y los puntos de pivote, para realizar el
cálculo de los nuevos centro de giro
• Para mover entre los puntos requeridos se requerirá
un arreglo manivela, biela, corredera.
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𝑂
𝑂
𝑂
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𝑂 𝑂
𝑂
B
A
𝑂 𝑂
𝑂 B
B
A
A
• La ubicación de los puntos cuenta
con infinitas soluciones
• La solución mas intuitiva es ubicar
el centro de giro de un circulo que
pase por los tres puntos si C puede
estar pivoteado
• El colocar una barra CA eliminando
el posible pivote de C también
puede generar una trayectoria
requerida
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𝐴
𝐴 Para un Mecanismo de 4 barras donde las
barras C-A y A-A0 son definidas, y donde se
conocen los puntos de pivote 𝑂 y 𝑂 , se
puede obtener una sola solución.
• A solo se mueve de forma circular respecto
a 𝑂 , el cual dibujamos en azul
• Con la distancia AC se pueden conseguir
las posiciones de A restantes, con los
circulos verdes
𝐴
𝐴
Realizando una inversión que fije el
eslabón C-A en su posición 1 permite
definir la posición 𝐵
𝐴
𝐴
La inversión también permite
conseguir 𝐵
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𝐴
𝐴 𝐵
𝐵
Mediante la bisectriz entre las 𝐵 se
puede conseguir la ubicación de la
junta B
𝐴
𝐴 𝐵
Mecanismo Resultante
Definición: Coordinación de un movimiento angular de entrada con un movimiento
angular de salida
• La síntesis de sistemas con movimientos límites manivela biela tratados
previamente son un caso de generación de función
• Pueden ser usados engranes, pero se utilizarán eslabones, por ser comunes
• Un sencillo esquema de generación de funciones es:
𝑥 𝑦 = 𝑓(𝑥)
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Generación de funciones
La generación de funciones se logra:
Mediante el uso de inversiones
El movimiento de todos los eslabones permanece igual indiferentemente de cual se
fije
Mediante el uso de polos relativos
Combinar la rotación de dos seguidores en una rotación equivalente singular
Generación de funciones por inversión
Ángulos de construcción
𝐵
𝑂
𝐵
∅ 𝜓 𝐵
∅
𝑂 𝑂
Caso 1 – Generación de función mediante
inversión
Datos:
• Angulo phi 12
• Angulo Psi 12 𝐵
• Eslabón(OB-B)
• Posición OA y OB
𝐴 I II
𝐵 𝐵
𝜙
𝜓
𝑂 𝑂
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Caso 1 – Generación de función mediante
inversión
Datos:
• Angulo phi 12
• Angulo Psi 12
• Angulo phi 13
• Angulo Psi 13
• Posición OA y OB
𝜙 𝜙
𝜓
𝜓
𝜙 𝜙
Pasos seguidos para la síntesis mediante
función mediante inversión
• Coloque el seguidor en la primera configuración
• Cierto movimiento relativo de la configuración I a la II se obtiene al
girar el marco en −𝜓 (Equivalente a girar 𝑂 𝐴 en −𝜓 sobre 𝑂 ),
a fin de ubicar a 𝐴
• De manera similar, 𝐴 se obtiene rotando 𝑂 𝐴 por −𝜓 sobre 𝑂
• 𝐵 se encuentra en el centro del círculo que pasa por 𝐴 , 𝐴 , 𝐴
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