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Algoritmos Básicos de Sistemas de Control

CONTROL ON-OFF

Este algoritmo de control es dado por la siguiente relación entre el error y la ley de control:

 ON si e(t)>0
u(t ) = 
OFF si e(t)<0 (1)

Esto significa que si el error es mayor a cero entonces el actuador debe cambiar de posición, ya sea
en apertura o cerrado, así también se encuentra que para errores menores a cero el actuador debe
cambiar de posición ya sea a apertura o cerrado, esto ocurre porque la posición del actuador cuando
se encuentra abierto puede significar ON y cuando se encuentra cerrado puede significar OFF, eso
lo determinará el usuario. La ecuación (1) logra la siguiente respuesta de parte del controlador,
mostrada en la figura 3:

Figura 3. Respuesta de un Control ON-OFF.

Si consideramos que se desea aplicar el control ON-OFF bajo una arquitectura en lazo cerrado,
entonces queda dado por la figura 4:

Figura 4. Sistema de Control en Lazo Cerrado

Si asociamos el sistema de control (algoritmo + arquitectura) con un sistema de nivel, se observa

desde las figuras 5 y 6 que la apertura de una válvula en un sentido u otro trae como consecuencia
el concepto de acción de control directa y acción de control inversa; cuando se habla de acción de
control directa, la posición del elemento final de control en un 100% de apertura contribuye a un
aumento en la variable controlada y se habla de inversa, si la posición del elemento final de control
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se coloca en un 0% de apertura para producir un aumento en la variable controlada. Para

comprender mejor la situación observar la figura 5 y 6:

Figura 5. Acción de control Directa Figura 6. Acción de control Inversa

Entonces de acuerdo a la figura 5, al abrir la válvula se llena el estanque, y en la figura 6, al abrir la

válvula se vacía el estanque y viceversa para los dos casos, entonces el control ON-OFF como tal, no
siempre al estar en posición ON permitirá que aumente la variable o si está en posición OFF, la
variable disminuya, ello depende de la acción de control, es decir, si es de acción directa o acción
inversa.

Ejemplo1: Nivel

Considere el sistema de control de nivel mostrado en la figura 7. Se desea aplicar control ON-OFF
para mantener el nivel en un valor deseado (consigna) y en la figura 8 se muestra su equivalente
conceptual en Matlab.

Figura 7. Control de Nivel

Figura 8. Diagrama Conceptual en lazo cerrado, en Matlab

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Desde la figura 9, se observa con línea morada el valor del SP (igual a 3), y la variable controlada con
color amarillo, que se acerca y estabiliza a los 1.38 seg. aproximadamente. Aparente mente la
respuesta tiene un comportamiento adecuado a las necesidades, puesto que el sistema de control
está cumpliendo el objetivo de acercarse al punto de fijación (o set-point) hasta ser igual a él. Sin
embargo, apenas la variable controlada sobrepasa al punto de fijación, el controlador envía una
señal de control para que la válvula se cierre. En esta condición de trabajo se dice que el control
está conmutando en modo de acción directa. Hay algunos autores que a hablan de esta modalidad
de control desde el punto de vista de la posición del controlador, entonces en este caso sería
equivalente a decir: colocar el “controlador en acción inversa”, puesto que para el caso en que exista
un incremento en la señal que entra al controlador (variable controlada o medición), entonces existe
un decremento en la señal de salida del mismo. Para el caso en que hablamos de acción de control
inversa, hay autores que le llaman: “colocar al controlador en acción directa”, esto quiere decir que
cuando hay un incremento la variable que ingresa al controlador entonces existe un incremento en
la señal de salida del mismo.

Figura 9. Respuesta del Nivel junto al Set point de Nivel.

El conflicto que existe con este controlador es que él cambio de estado de ON a OFF o viceversa
produce en la respuesta comience a oscilar a muy baja amplitud y a mucha frecuencia, lo que implica
que, si hablamos de una válvula solenoide, ella se calentará y desgastará con mayor frecuencia y en
consecuencia su vida útil se ve afectada. En la gráfica de la figura 9 no se aprecian las oscilaciones a
simple vista, pero si realizamos un zoom en entre el tiempo 1.6 y 1.8 segundos se obtiene la figura
10:
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Figura 10. Zoom al nivel con control ON-OFF.

Esto ocurre debido a que la opción de cambiar de estado por parte del control ON-OFF reside en
que el error sea mayor o menor a cero*. Entonces la respuesta oscila más veces si la cantidad de
sobrepaso del nivel (curva amarilla) sobre la referencia (curva magenta o morada) es mas pequeña,
implicando que el control ON-OFF no sirve para el seguimiento de referencia puesto que tendría
que oscilar muy rápido la señal de respuesta. A continuación se muestra el código del control ON-
OFF usado en éste ejemplo.

*: Además hay que incluir el error cometido por la simulación, debido a que matlab también usa algoritmos para resolver las ecuaciones
y estos cometen errores como cualquier algoritmo, entonces a través el parámetro step size, en matlab, se ajusta para que el error se
minimice.

Código en el controlador:

1° Se utiliza el siguiente bloque ”MATLAB Function”**, ubicado en la librería de Simulink llamada

“user defined functions”:

**: En éste bloque se pueden incluso escribir funciones matemáticas.

2° Doble click en él y se escribe lo siguiente (lo puede copiar y pegar éste código completo):

function y = ON_OFF(u)
if u>0
y=3;
else
y=0;
end
En cuanto al código se aprecia que para u>0 → y=3, mientras que para u<0 → y=0. Que la salida se
igual a 3 en el primer caso, es solo para dar ganancia o fuerza al controlador (la idea es que la salida
del control haga que se sobrepase el set-point para lograr la conmutación del controlador), pues
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mientras mas alto el SP, mas alta debe ser la salida del control para lograr superar la barrera que
hace conmutar al control ON-OFF.

Implementación Práctica

Este tipo de control se implementa para procesos cuya constante de tiempo es grande, pues por lo
que antes se argumentaba, si la constante de tiempo es muy pequeña, entonces exige a la válvula o
al actuador pertinente, conmutar a mayor frecuencia y por lo tanto desgastarla disminuyendo con
ello su vida útil. Por lo anterior, se recomienda utilizar un algoritmo de control no tan exigente por
parte del desempeño del control en el seguimiento de referencia, pero si cuidando las partes
mecánicas del dispositivo, el cual tolera un margen de error aceptable en el seguimiento de la
referencia, este control es el de Histéresis, que a continuación se revisará.

CONTROL POR HISTERESIS

El control ON-OFF no tiene aplicación para sistemas de control en lazo cerrado en donde se necesita
precisión en el seguimiento de referencia, puesto que genera excesivas conmutaciones de parte de
la variable manipulada y ello puede conllevar al colapso de ésta, es decir, dañarla peligrosamente.
Por ello, se debe aplicar a procesos que necesiten mantener un rango como punto de control y no
un valor especifico como punto de control. Por ello, el control por histéresis es una alternativa que
permite agregar tolerancia al accionamiento y además como es derivado del ON-OFF es muy fácil su
implementación, dado que solo agregamos una banda muerta al ON-OFF la cual permite obtener
una tolerancia al sobrepaso de parte de la variable controlada por sobre el SP. Este tipo de control
es dado por la siguiente relación entre el error y la ley de control) y en la figura 11 se muestra su
equivalente conceptual en Matlab:

 ON si emin  e(t )  emax

u (t ) = 
 OFF en otro caso

Figura 11. Diagrama Conceptual en lazo cerrado, en Matlab

La banda es del 10% del set point (SP) o consigna, es decir que la forma de trabajar del control es
dada por la figura 12 a continuación:
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Figura 12. Función del Control por Relé.

Figura 13. Respuesta del proceso de nivel con control por Histéresis, con una banda muerta del 10% del SP, es decir 0.3
por arriba y por abajo del SP.

El bloque utilizado es el “RELAY”, que se muestra en la figura 14 a continuación:

Figura 14. Bloque para realizar control por Relé.

En el bloque hacemos doble clic y escribimos lo siguiente mostrado en la figura 15:

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Como se observa, en SWITCH ON

POINT se escribe el umbral
superior, el cual lo hacemos con
emax y en SWITCH OFF POINT, se
escribe el umbral inferior, el cual lo
hacemos con emin.

OUTPUT WHEN ON Y OUTPUT

WHEN OFF, se usan para asignar los
valores de la salida cuando se
sobrepasen los límites superior e
inferior, en nuestro caso, el límite
superior es 3 y el inferior es 0.

Figura 15. Bloque de la función Relé.

Si realizamos un zoom en la gráfica de la figura 11, entre los tiempos 2 y 3 segundos, por ejemplo,
nos podemos encontrar con que efectivamente el sobre paso de la variable controlada con respecto
a la consigna o set-point, posee un valor de 3, ¿Por qué?, porque justamente habíamos exigido que
el error máx. y min sean un 10% del SP y si SP es 3, entonces se cumple con el objetivo de control.

El inconveniente de este método es muy similar al del control ON-OFF, sin embargo se puede
atenuar el desgaste de las válvulas por medio de la banda muerta que ofrece éste control, sin
embargo se le quita desempeño al controlador con tal mecanismo de atenuación, entonces se
concluye que el control se puede aplicar en forma eficiente para procesos LENTOS o sin seguimiento
de referencia, solo para una banda de trabajo no para seguir referencias. Para mayor profundidad
en esta parte de controladores, visite la página 713 del libro Ingeniería de Control Moderna 3era
edición, autor Katsuhiko Ogata.

Ejercicios Propuestos

1.-Considere una función de transferencia de un sistema de primer orden cuya ganancia y constante
de tiempo son: K = 3 ,  = 4 [seg ] . Interesa aplicar control por histéresis considerando 3 errores:

1. emax = 0.7 , emin = −0.7

2. emax = 0.4 , emin = −0.1
3. emax = 0.1 , emin = −0.4

K
G ( s) =
 s +1
Sistema de Primer Orden.
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¿Qué puede concluir? Se recomienda el uso de los ejemplos citados anteriormente para su
realización en Matlab.

.- Realizar la misma operación que el ejercicio 1 pero considerando ahora un sistema de segundo
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orden, con K = 2,  = 0.6, n = 10  rad / seg  .

Desde el punto de vista de las características transitorias, ¿Qué diferencias se encuentran en las
respuestas del ejercicio 2 con respecto al ejercicio 1?

3.- Del modelo matemático de un sistema térmico del libro “Ingeniería de Control Moderna”,
plantee un controlador ON-OFF, con las características del ejercicio 1.

4.- Investigue el modelo lineal de un motor de corriente alterna (motor de inducción tipo jaula de
ardilla), impleméntelo en Matlab y realice la descripción de los siguiente:

a) Variables de entrada y sus unidades de medida.

b) Variables de salida y sus unidades de medida.

c) Parámetros del modelo.

d) Realice excitaciones de tipo escalón unitario y comente sobre las características de la respuesta
transitoria, es decir, tiempo de subida, tiempo peack, tiempo de asentamiento, sobrepaso máximo,.