FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Ing. Carlos Lazo de la Vega
CARACTERISTICAS DE UNA SEÑAL EN
SISTEMAS DE CONTROL
• Al hablar de una señal nos referimos a una
onda que tiene frecuencia, amplitud y fase.
x G(s) y
Señal de Señal de
entrada Salida
• Luego el proceso desde la entrada hasta la salida
mostrado en el bloque requiere tratarse
matemáticamente tomando en cuenta que se está
tratando con señales. De esta manera se requiere
el uso de funciones de variable compleja.
FUNCION DE TRANSFERENCIA
x y
G(s)
Señal de Señal de
entrada Salida
Ceros
Ejemplo 1. Singularidades
Polos
Ejemplo 2.
CONTROLADOR PLANTA
r + e x y
-
z
SENSOR
EJEMPLO: OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN
DE TRANSFERENCIA DE UNA PLANTA
f
x f
m
m
b
k
b k
Modelo matemático de la planta expresado en una ecuación diferencial:
Donde:
x es la salida
F es la entrada o función
de excitación.
ECUACIONES DIFERENCIALES
Ecuación diferencial:
• Una ecuación diferencial consiste en una función
desconocida y sus derivadas.
• La función desconocida es la solución de la
ecuación diferencial. Puede haber más de una
solución.
• Existen una o más funciones de excitación.
• Aclaración sobre la notación:
Se usa mucho en control
ECUACIONES DIFERENCIALES
GENERALMENTE USADAS EN CONTROL
• En control suelen usarse Ecuaciones
Diferenciales Ordinarias (EDO).
• Contemplan variables dependientes respecto
a una variable independiente que suele ser el
tiempo (t).
• Las ecuaciones son lineales con lo que se
puede aplicar el principio de superposición.
LINEALIDAD
En la práctica no existe sistemas lineales pero sí
existen intervalos que se pueden considerar lineales.
EJEMPLO: OBTENCIÓN DE LA FUNCIÓN
DE TRANSFERENCIA DE UNA PLANTA
f
m x f
m
b
k
b k
Aplicando la transformada de Laplace y despejando la salida sobre la entrada tenemos:
X(s) F(s) FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA DE
LA PLANTA
DEFINICIÓN FORMAL DE
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
• Es la relación entre la transformada de Laplace
de la variable de salida dividida entre la
transformada de Laplace de la variable de
entrada de un sistema lineal, invariante el
tiempo y con condiciones iniciales iguales a
cero.
• Sólo contemplan una entrada y una salida.
X(s) F(s)
TRANSFORMADA DE LAPLACE EN
CONTROL
Es una herramienta que nos permite transformar
funciones de señales, plantas, controladores
perturbaciones y sensores en el dominio de la
frecuencia.
Sea f(t) una función a la que se aplica la
transformada de Laplace se denota como:
Y se define como:
TRANSFORMADA DE LAPLACE EN
CONTROL
TRANSFORMADA DE LAPLACE EN
CONTROL
ECUACIONES DE ESTADO
Función de
entrada
• Sea una ecuación diferencial:
• Se define x1 …. xn como variables de estado:
