Laboratorio Cuatro

Presentado por:

Jorge Andrés Florido 2220191021

Juan Esteban Parra 2220191011

Presentado a:

MSc. Ing. Ricardo Enrique Troncoso H.

Sistemas de control automático

Facultad de ingeniería
Programa de Ingeniería de sistemas
Universidad de Ibagué
2021

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 RESUMEN

Actualmente el control PID es la técnica de control más utilizada en la industria; la sigla PID
significa "proporcional, integral y derivativo. En el presente estudio, se desarrollarán los
conceptos, la importancia de implementar el control PID por la ingeniería y finalmente los
aspectos proporcional, integral y derivativo del controlador afectan la respuesta del sistema
de lazo cerrado.

Palabras clave: Control PID, conceptos proporcional, integral y derivativo.

ABSTRACT

Currently PID control is the most widely used control technique in the industry; the acronym
PID stands for "proportional, integral and derivative. In this study, the concepts will be
developed, the importance of implementing PID control by engineering and finally the
proportional, integral and derivative aspects of the controller affect the response of the
closed loop system.

Keywords: PID control, proportional, integral and derivative concepts.

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Contenido
Contenido_______________________________________________________________3

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 1. INTRODUCCIÓN

El control proporcional integral derivado (PID) es la estrategia de observación más utilizada

en aplicaciones industriales; se estima que más del 90% del ciclo de comandos usa una fuente
PID dada. Esta es una estrategia simple y efectiva que no requiere mucho Conocimientos
teóricos Se pueden utilizar en los procesos cotidianos.

El control PID proporciona procesamiento para una respuesta transitoria y de estado estable,
y proporciona una solución completa y eficaz a los problemas de control del mundo real.
Muchos ingenieros están familiarizados con el control PID y su uso se ha convertido en una
práctica estándar. Hoy en día, el advenimiento del control digital ha mejorado las funciones
PID, como la ganancia automática y adaptativa y la planificación de la ganancia, que se
pueden integrar fácilmente con el control PID.

La realización de controladores PID de hardware basados en lógica difusa está impulsada por
su capacidad para capturar estrategias de control cualitativas y lograr comportamientos de
control muy flexibles. Con esto en mente, podemos adaptar nuestro sistema a condiciones en
constante cambio que a menudo son impredecibles, como cambios ambientales o condiciones
de desgaste de los componentes del material.

En algunos casos, el uso de técnicas de control clásicas como el control de ganancia fija PID
ha demostrado ser una buena alternativa al control de sistemas dinámicos; debido a que
brindan un tiempo de respuesta rápido, sin embargo, cuanto mayor es la precisión requerida
por el sistema, el ajuste de este tipo de control Cuanto más difícil es porque son muy
sensibles a las señales de ruido y, a veces, a las vibraciones.

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 2. OBJETIVOS

Objetivo general

● Reconocer un controlador proporcional integral derivativo (PID).

Objetivos específicos

● Comprender el significado, ventajas y desventajas de un control PID.

● Conocer el manejo y funcionamiento del controlador PID.

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 3. MARCO TEÓRICO

Control PID

El controlador PID es uno de los controladores más utilizados en la industria para controlar
sistemas de retroalimentación. Se caracteriza por una aplicación sencilla y puede funcionar
bien en diversas situaciones. El propósito de PID es lograr y mantener el valor requerido en
un proceso.

Un buen ejemplo de control PID es controlar la temperatura en un horno (proceso). En esta

aplicación, el controlador PID debe alcanzar y mantener la temperatura del horno deseada
(punto de ajuste), para lo cual debe leer la temperatura de un sensor (por ejemplo, termopar o
PT100) y pasarla a través de un actuador (por ejemplo, resistencia) El punto de ajuste es
alcanzó. Otros ejemplos podrían ser velocidad, presión, flujo, control de movimiento, etc.

Figura 1. Control PID.

Características principales de los controles PID

 Hay muchos controladores PID disponibles en el PLC

 Actuar sobre proporciones independientes, completitud y derivación.

 Parametrización en tiempo real.

 Opciones de escalado de errores y escalado de medida.

 Puede usarse con lenguaje gráfico (Ladder) o lenguaje escrito (Peón).

 Brindar soporte a través de nuestro foro de asesorías técnicas.

 Documentación y ejemplos completos en español.

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Estructura del PID

La estructura del controlador PID es muy simple, aunque la simplicidad también es su

debilidad, porque limita la gama de plantas que puede controlar bien. Los miembros del
controlador de la serie PID incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y derivada
(D). Estos controladores se denominan P, I, PI, PD y PID.

Figura 2. Estructura PID.

P: La acción del control proporcional, dando la salida del controlador, es proporcional al

error, es decir: u (t) = KP.e (t), descrito a partir de su función de transferencia como:

Figura 3. Formula CP(s).

Donde Kp es la ganancia proporcional ajustable. El controlador proporcional puede controlar

cualquier dispositivo de estado estable, pero el rendimiento y el error de estado estable
(compensación) son limitados..

I: Acción de control integral: da a la salida del controlador proporcional al error acumulado,

lo que significa que es un modo de control lento.

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 Figura 4. Formula u(t) y Ci(s) para I.
Cuando la señal de error e (t) es cero, la señal de control u (t) tiene un valor distinto de cero.
Por lo tanto, la conclusión que se extrae es que para una referencia constante o ruidosa, el
error de estado estable es cero.

PI: Acción de control integral proporcional, definida como

Figura 5. Formula u(t) para PI.

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la acción integral. La función de

transferencia resulta

Figura 6. Formula Cpi(s).

Para el control proporcional, las acciones de control distintas de cero requieren errores. Bajo
acción integral, un pequeño error positivo siempre nos dará una acción de control
incrementada, si es negativa, entonces la señal de control disminuirá..

PD: Acción de control derivado proporcional, definida como:

Figura 7. Formula u(t) para PD.

Donde Td es la constante de tiempo llamada derivada. Esta disposición permite acciones de

control más rápidas, aunque tiene una desventaja obvia, es decir, amplifica las señales de
ruido y puede provocar cortes en el actuador.

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La acción de control derivado nunca se usa sola, sí, porque solo es efectiva durante el período
de transición. La función de transferencia del controlador PD es:

Figura 8. Formula Cpd(s) para PD.

Cuando la acción de control derivada se agrega al controlador proporcional, esto hace que el
controlador sea muy sensible, lo que significa que puede responder a la tasa de cambio de
error y producir correcciones sustanciales antes de que el margen de error no sea demasiado
grande. Aunque el control diferencial no afecta directamente al error de estado estable,
aumenta la amortiguación del sistema y, por lo tanto, permite un valor mayor que la ganancia
K, mejorando así la precisión del estado estable.

PID: Acción de control derivado integral proporcional PID Esta acción combinada combina
las ventajas de cada una de las tres acciones de control separadas. La ecuación del
controlador con este efecto combinado es:

Figura 9. Formula u(t) para PID.

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Teoría
Los controladores PID (proporcionales, integrales y derivados) se utilizan para controlar
inversores y otros equipos para mantener el control de diferentes sistemas. En la mayoría de
los casos, esto se hace verificando las señales (llamadas señales de retroalimentación) de los
sensores colocados en el sistema.

El controlador PID debe mantener un valor de proceso constante. Por lo general, es

temperatura, presión o flujo. Si la respuesta del sistema no coincide con el punto de ajuste, el
controlador PID debe calcular la respuesta diferencial. Por lo tanto, es necesario determinar si
la velocidad de la bomba de agua o del ventilador aumenta o disminuye cuando la
retroalimentación es demasiado alta o demasiado baja.

Figura 10. Diagrama controlador auto sintonizado.

Optimización de P, I y D

El correcto funcionamiento del controlador PID depende de la calidad de programación de la

ganancia proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivado. Esta es una manera fácil de
realizar la optimización y no requiere ningún conocimiento específico de las constantes de
tiempo en el sistema.

I. Encienda el convertidor de frecuencia.

II. Establece el tiempo de integración en cero.

III. Comienza con una ganancia proporcional del ejemplo de 0.3 y aumenta su valor hasta
que la señal oscila continuamente.

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 IV. Disminuir de valor hasta que la oscilación se detiene.

V. El rendimiento se reduce a alrededor del 50%.

VI. Establece el tiempo de integración en 20 segundos. Luego, disminuiremos el valor

hasta que la señal de retroalimentación fluctúe continuamente.

VII. Aumenta el tiempo de integración en un 25%.

VIII. Si es necesario, se debe ajustar el tiempo de separación.

Programación

A menudo es difícil entender cómo programar nuestro punto de ajuste, porque la mayoría de
los controladores PID requieren que ingrese un porcentaje. Para programar el valor
establecido, se debe programar el rango de respuesta.

El error de la señal de potencia del controlador se mostrará como una escala lineal entre la
retroalimentación mínima y máxima del voltaje o la corriente de entrada.

Si es necesario, para mantener un caudal específico, el valor aproximado del caudal basado
en la retroalimentación de presión en el sistema, la correlación se puede cambiar a una
correlación de raíz cuadrada. De esta manera, se puede usar un transmisor de presión simple
para generar retroalimentación de flujo.

Aplicación en la industria
Un controlador es un dispositivo que le permite controlar el proceso y utiliza la señal de error
del comparador como entrada. El modo más básico de control automático es el modo de dos
posiciones, que está completamente abierto o completamente cerrado. Es discontinuo y se usa
ampliamente para controlar sistemas simples con dinámica lenta, como se muestra en la
Figura 11.

Figura 11. Ecuación nodo abierto.

Entre ellos, Δe se considera un pequeño intervalo de error aceptable, en el que la acción de

control no cambia. La extensión lógica del modo de control de dos bits es el modo multibit.

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En este modo, la escala de la variable controlada puede estar en la posición media, por lo
tanto, tiende a reducir la influencia de la oscilación de la variable controlada.

No obstante, la industria requiere de modos de control continuos, donde la salida se altera en

respuesta a las variaciones en la señal de error.

Figura 12. Control posiciones temperatura.

Análisis

La industria busca mejorar la eficiencia del uso de recursos a través del control. Los
controladores PID son actualmente los más utilizados en empresas petroquímicas, de
celulosa, lácteas o de saneamiento. Según Astrom & Hagglund (1995) citando a Alpi (2019),
aproximadamente el 90% de los circuitos de control en procesos industriales utilizan este
controlador para operar.

Figura 13. Controlador industrial.

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En un sistema de circuito cerrado que incluye retroalimentación de salida, se forma un
circuito en el proceso. Entre estos, el controlador recibe continuamente la diferencia del valor
real. La diferencia radica en el error, y el dispositivo genera una señal de control sobre esta
base para reducir el error a cero tanto como sea posible. Este proceso no tiene nada que ver
con la presencia o ausencia de interferencia. Cabe señalar que la reducción de cambios por
inestabilidad hace que el sistema sea más robusto.

En el modo de control, cada acción tiene una característica poderosa que ayuda a controlar la
salida del proceso. La acción proporcional permite que el sistema reaccione a los errores
actuales, lo que permite una acción inmediata ante cambios o perturbaciones. Por otro lado, la
acción integral elimina los errores de estado estacionario a largo plazo, mientras que la acción
diferencial predice el comportamiento del proceso.

Figura 14. Errores de inestabilidad.

El control PID combina las tres acciones descritas, cada una de las cuales compensa otra
característica indeseable. La acción integral en estado estacionario elimina errores y la acción
diferencial suprime el efecto de oscilación de la acción integral, porque el efecto esperado
acelera la velocidad de respuesta y aumenta la estabilidad relativa del sistema. La acción
proporcional cambia la velocidad de recuperación del punto de ajuste (Novus, 2019).

Figura 15. Teoría control PID.

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 4. CONCLUSIONES

Desde un punto de vista moderno, los controladores PID son solo controladores de segundo
orden con funciones integradas. Sin embargo, este tipo de controlador ha sido ajustado en
términos de sus componentes P, I y D. Este tipo de controlador es ampliamente utilizado en
control industrial porque su estructura ha mostrado suficiente flexibilidad para proporcionar
resultados efectivos.

 El ítem básico es P, que produce acciones de control correctivo proporcionales al

error.
 El ítem I proporciona una corrección proporcional a la integral del error.
 El término D es la derivada y produce propiedades predictivas del desempeño.

Desde un punto de vista moderno, el controlador PID es solo un controlador secundario

integrado. Sin embargo, históricamente, los controladores PID se han ajustado de acuerdo
con sus componentes P, I y D.

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 5. RECOMENDACIONES

1. Asegúrese de que, si el error de estado estable es constante o cambia muy lentamente,

entonces la derivada del error con respecto al tiempo es cero. La parte derivada o parte del
controlador no proporciona ninguna medida correctiva al proceso y el controlador adopta una
actitud pasiva.

2. Se recomienda utilizar un controlador PID porque aprovecha las ventajas de cada controlador
de acción básico, por lo que, si la señal de error cambia lentamente con el tiempo, dominan
las acciones proporcionales e integrales.

3. Se recomienda configurar estos controladores de acuerdo con el tipo de sistema que se desea
controlar, ya que de esta forma se pueden aprovechar respuestas precisas.

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 6. BIBLIOGRAFÍA

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maestría, Universidade Federal do Rio Grande do Sul). Recuperado de:

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Idioma=34&TroncoID=053663&SecaoID=0&SubsecaoID=0&Template=../

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