UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE MADRID
ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIERÍA AERONÁTICA Y DEL
ESPACIO
DEPARTAMENTO DE SISTEMAS AEROESPACIALES, TRANSPORTE AÉREO Y
AEROPUERTOS
Ejercicio Trayectorias
Modelización de la Seguridad y del riesgo de Colisión
Especialidad de Seguridad Aérea (SA)
Curso: 2020/2021
Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio, María
208545
28/03/2021
Índice
Índice de figuras ............................................................................................................................ 1
Índice de tablas ............................................................................................................................. 1
1. Objetivo ................................................................................................................................. 2
2. Escenario ideal ...................................................................................................................... 3
3. Escenario real ........................................................................................................................ 6
Referencias .................................................................................................................................. 11
Anexo I: Código para caso ideal .................................................................................................. 12
Anexo II: Código para caso real ................................................................................................... 14
Índice de figuras
Figura 1: Esquema geométrico de las trayectorias de las aeronaves ........................................... 3
Figura 2: Trayectorias aeronaves A y B en Matlab ........................................................................ 4
Figura 3: Distancia mínima entre las aeronaves calculada en Matlab .......................................... 5
Figura 4: Distancia entre aeronaves en Matlab ............................................................................ 5
Figura 5: Gráfico de dispersión para las distancias mínimas del par de aeronaves ...................... 6
Figura 6: Parejas de aeronaves con separación inferior a 5NM ................................................... 7
Figura 7: Valor mínimo registrado de las distancias entre las aeronaves ..................................... 8
Figura 8: Media y desviación estándar de las distancias mínimas obtenidas en Matlab ............. 9
Figura 9: Cálculo de la probabilidad de colisión .......................................................................... 10
Índice de tablas
Tabla 1:Características operativas del par de aeronaves .............................................................. 2
Tabla 2: Coordenadas de los puntos de paso de las aeronaves.................................................... 2
Práctica 3 / 28-03-21 Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio, María Página 1 de 14
1. Objetivo
El objetivo de este ejercicio es conocer cómo afectan las incertidumbres de las trayectorias de
las aeronaves y la generación de simulaciones de Monte Carlo. Para ello se va a realizar una
modelación de la trayectoria de una aeronave y se modelizará uno de los factores de afección.
Este ejercicio se va a llevar a cabo en dos partes distintas. En la primera se va a modelizar un
escenario ideal, en el que se tendrá que calcular la distancia mínima entre dos aeronaves que
siguen unas trayectorias concretas en un sector dado.
La segunda parte del problema consiste en reproducir un escenario real. En este escenario será
necesario modelizar un factor de afección dado mediante la generación de simulaciones de
Monte Carlo, que en este caso será denominado error de Vigilancia radar según una distribución
normal centrada en 0 y con desviación típica 1000 m.
El escenario de estudio se encuentra en el espacio aéreo de Santiago de Compostela (LECMSTU).
En la siguiente tabla se muestran las características operativas de las aeronaves proporcionadas:
Tabla 1:Características operativas del par de aeronaves
Aeronave Ruta Posición IAS (kts) FL Modelo
(t=0)
A BEGAS-NARBO BEGAS 520 370 B735
B DEMOS-BERUX DEMOS 500 370 A332
A continuación se exponen las coordenadas de los puntos de paso para ambas aeronaves:
Tabla 2: Coordenadas de los puntos de paso de las aeronaves
Coordenadas BEGAS DEMOS NARBO BERUX
X 0 20 0 -30
Y 0 0 100 100
2
Autor: María Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio
Nº Expediente: 208545
Con estos datos se dibuja un esquema de las trayectorias que siguen las aeronaves:
Figura 1: Esquema geométrico de las trayectorias de las aeronaves
2. Escenario ideal
En este apartado lo que se pretende es generar en Matlab las trayectorias para cada aeronave
generada por iteraciones cada t=1 segundo. La ecuación de las trayectorias deberá seguir la
siguiente función:
𝑥(𝑡) = 𝑥(𝑡 − 1) + 𝑉𝑥 ∙ ∆𝑡
𝑦(𝑡) = 𝑦(𝑡 − 1) + 𝑉𝑦 ∙ ∆𝑡
Para generar estas trayectorias es necesario conocer las posiciones iniciales de las aeronaves y
las velocidades de estas proyectadas sobre los ejes.
Fijándonos en la figura 1, en el ángulo que forman las trayectorias, se obtienen los siguientes
resultados:
• Aeronave A: En este caso solo tiene componente de velocidad en el eje y.
𝑣𝐴 = 520 𝑗 𝑘𝑡𝑠
• Aeronave B: Se proyectan la IAS de la aeronave B (500 kts) en ambo ejes:
𝑣𝐵 = 500 ∙ − cos(63,435°) ∙ i + 500 ∙ sen(63,435°) ∙ j = −223,6 𝑖 + 447,21𝑗 𝑘𝑡𝑠
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Autor: María Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio
Nº Expediente: 208545
A su vez, en este apartado también será necesario calcula la mínima distancia a la que se
cruzarán las aeronaves y el instante en el que se produce. Para ello se va a hacer uso de las
siguientes ecuaciones:
𝑑(𝑡) = √𝑑𝑥 (𝑡)2 + 𝑑𝑦 (𝑡)2
𝑑𝑥 (𝑡) = 𝑥𝐴 (𝑡) − 𝑥𝐵 (𝑡)
𝑑𝑦 (𝑡) = 𝑦𝐴 (𝑡) − 𝑦𝐵 (𝑡)
Para resolver ambos problemas expuestos, se ha hecho uso de la herramienta Matlab. En el
Anexo I se muestra el código que se ha utilizado para la resolución de este apartado.
En la siguiente figura se muestra las trayectorias que siguen ambas aeronaves:
Figura 2: Trayectorias aeronaves A y B en Matlab
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Autor: María Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio
Nº Expediente: 208545
Por otro lado, tras ejecutar el código se obtiene la distancia mínima a la que se cruzarán las
aeronaves. Esta distancia es de 6,1907 NM como se puede ver en la siguiente imagen:
Figura 3: Distancia mínima entre las aeronaves calculada en Matlab
También se ha dibujado la gráfica que representa la distancia a la que están las aeronaves en
cada instante. Se puede ver en ella que para la distancia mínima obtenida, estaríamos en un
instante de tiempo de 292s. Por tanto es en este instante cuando se produce la mínima
separación entre el par de aeronaves.
Figura 4: Distancia entre aeronaves en Matlab
Como la mínima de separación que se ha obtenido es de 6, 1907 NM se puede concluir que no
se han vulnerado las mínimas de separación, ya que ha sido superior de 5NM.
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Autor: María Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio
Nº Expediente: 208545
3. Escenario real
Para este caso se va a llevar a cabo la generación de simulaciones de Monte Carlo. Para ello se
va a incorporar el factor de incertidumbre asociado al error de vigilancia radar. Este error se
modeliza con una normal de media 0 metros y de desviación típica 1000 metros.
Este error irá asociado a la posición que el controlador ve sobre las aeronaves.
El código que se ha utilizado para la resolución del escenario real se encuentra en el Anexo II.
En primer lugar, se ha llevado realizado la simulación de la distancia mínima que el controlador
detectará para el par de aeronaves.
En el siguiente gráfico de dispersión se muestran las distancias mínimas obtenidas para cada
iteración.
Figura 5: Gráfico de dispersión para las distancias mínimas del par de aeronaves
Ejecutando el código utilizado, se obtiene una matriz en la que cada fila se corresponde a una
iteración, y se compone de 10 columnas que recogen los resultados de interés obtenidos.
La primera columna representa la mínima distancia de separación que detectará el controlador
sobre las aeronaves, teniendo en cuenta el error del radar.
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Autor: María Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio
Nº Expediente: 208545
• Pares de aeronaves que se cruzan incumpliendo la vulneración de las mínimas de
separación.
En la matriz obtenida, se puede ver que han sido 582 aeronaves las que el controlador
detectará con una separación inferior a 5 NM.
Figura 6: Parejas de aeronaves con separación inferior a 5NM
Por tanto, la probabilidad de que el controlador detecte una mínima de separación será:
𝒏º 𝒗𝒖𝒍𝒏𝒆𝒓𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏𝒆𝒔 582
𝑷= = = 𝟎, 𝟎𝟓𝟖𝟐
𝒏º 𝒕𝒐𝒕𝒂𝒍 10000
• Modelando la aeronave como un rectángulo dos veces la dimensión tipo de la
aeronave, ¿Cuál es la probabilidad de que se produzca una colisión si fallasen todas
las barreras?
Para modelar las aeronaves, estas se van a considerar como rectángulos del doble de su
dimensión real. Por tanto, para la separación longitudinal se considerará la suma de la longitud
de las dos aeronaves.
A continuación, se muestras las dimensiones para los dos tipos de aeronaves.
• Aeronave A: A330-200
❖ Longitud: 63,7 m
❖ Envergadura: 60,30 m
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Autor: María Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio
Nº Expediente: 208545
• Aeronave B: B737-500
❖ Longitud: 31,1 m
❖ Envergadura: 28,9 m
Por lo tanto, se obtiene que la suma de la longitud del A332 [1] y de la longitud del B735 [2]es
de 94,8 m, que si lo convertimos en millas náuticas equivale a 0,0511879 NM.
A continuación, se procede a ver en la matriz de resultados obtenida si algún par de aeronaves
se encuentra a esta distancia o inferior.
Como se puede ver en la imagen inferior, el mínimo valor registrado para la distancia entre las
aeronaves es de 3,4247 NM. Por tanto, se concluye que ninguna aeronave colisionará.
Figura 7: Valor mínimo registrado de las distancias entre las aeronaves
A pesar de no tener ningún registro en las que las aeronaves colisionan, para calcular la
probabilidad de que esto ocurra, se van a modelar las distancias obtenidas como una normal,
de la que sabremos su media y su desviación típica, como se calcula con el código adjunto en el
Anexo II. Con esta normal podremos obtener la probabilidad de que dos aeronaves colisionen.
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Autor: María Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio
Nº Expediente: 208545
Para entrar en las tablas de las normales antes hay que tipificar el valor con el que entramos.
Esto lo hacemos como se muestra a continuación:
𝑥−𝜇
𝑧=
𝜎
Donde:
𝑥 = Al valor que queremos comparar
𝜇 = La media
𝜎 = La desviación estándar
Obteniendo los siguientes valores:
Figura 8: Media y desviación estándar de las distancias mínimas obtenidas en Matlab
Por tanto, el valor con el que se entre a las tablas de la normal será:
0,0511879 −6,2085
𝑧= 0,7673
= -8,0246
Como en las tablas de probabilidad condicionada no es posible entrar con un valor tan grande,
se ha utilizado una herramienta online [1] para obtener el valor de la función de distribución
acumulativa. Se han obtenido los siguientes resultados:
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Autor: María Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio
Nº Expediente: 208545
Figura 9: Cálculo de la probabilidad de colisión
Por tanto, se puede decir que la probabilidad de colisión entre aeronaves siguiendo esta
hipótesis será de 𝟒, 𝟗𝟗 ∙ 𝟏𝟎−𝟏𝟔
• Si se quiere asegurar una probabilidad de colisión de 𝟐 ∙ 𝟏𝟎−𝟗 , ¿Cuál es el grado de
seguridad que deben involucrar las safety nets?
La probabilidad de que dos aeronaves colisionen con safety nets se puede calcular de la siguiente
forma:
𝑃(𝑐𝑜𝑙𝑖𝑠𝑖ó𝑛 𝑐𝑜𝑛 𝑆𝑁) = 𝑃(𝑐𝑜𝑙𝑖𝑠𝑖ó𝑛 sin 𝑆𝑁) ∙ 𝑃(𝑓𝑎𝑙𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑆𝑁)
Por tanto, como en el apartado anterior hemos obtenido la probabilidad de colisión sin Safety
Nets es de 4,99 ∙ 10−16 , y conociendo el valor objetivo de la probabilidad de colisión con safety
nets, se puede obtener el grado de seguridad que deben involucrar estas:
2 ∙ 10−9 = 4,99 ∙ 10−16 ∙ 𝑃(𝑓𝑎𝑙𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑆𝑁)
𝑃(𝑓𝑎𝑙𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑆𝑁) = 4 ∙ 106
De estos resultados se deduce que con las condiciones actuales que se tienen no sería necesario
aplicar las Safety Nets, ya que sin estas ya se cumplen los niveles de seguridad objetivos.
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Autor: María Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio
Nº Expediente: 208545
Referencias
[1]]IAGCargo, «AIRBUS A330-300,» [En línea]. Available:
https://www.iagcargo.com/es/page/fleet/airbus-a330-300.
[2]] «AVIA.PRO,» Boeing 737-500. Una fotografía. Vídeo. Disposición interior. Caracteristicas
Reseñas, [En línea]. Available: https://avia-es.com/blog/boeing-737-500-foto-video-shema-
salona-harakteristiki-
otzyvy#:~:text=Especificaciones%20del%20avi%C3%B3n%20Boeing%20737%2D500%3A&te
xt=Longitud%3A%2031%2C01%20m.,ancho%3A%203%2C76%20m..
[3]]«PlanetCalc,» [En línea]. Available: https://es.planetcalc.com/4986/.
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Autor: María Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio
Nº Expediente: 208545
Anexo I: Código para caso ideal
clc
clear all
close all
%Representación distancia entre aeronaves
% Definición de variables iniciales
t0=1;
x0_a = 0;
y0_a = 0;
x0_b = 20;
y0_b = 0;
v_xa=0;
v_ya= 520/3600;
v_xb= -223.61/3600;
v_yb= 447.21/3600;
xfinal_a=0;
yfinal_a= 100;
xfinal_b= -30;
yfinal_b= 100;
%Trayectorias
%Aeronave A
t0=1;
for t=1:1000
x_a = x0_a + v_xa * (t-(t0));
y_a = y0_a + v_ya * (t-(t0));
xfinal_a (t) = x_a;
yfinal_a (t) = y_a;
if y_a > yfinal_a;
break
else
x0_a = x_a;
y0_a = y_a;
t0=t;
end
end
% Aeronave B
t0=1;
for t=1:1000
x_b = x0_b + v_xb * (t-(t0));
y_b = y0_b + v_yb * (t-(t0));
xfinal_b (t) = x_b;
yfinal_b (t) = y_b;
if y_b > yfinal_b;
break
else
x0_b = x_b;
y0_b = y_b;
t0=t;
end
end
% Representación de las trayectorias de las aeronaves
figure (1)
hold on
plot (xfinal_a, yfinal_a)
plot (xfinal_b, yfinal_b)
grid on
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Autor: María Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio
Nº Expediente: 208545
title ('Trayectorias aeronaves A y B')
legend ('Aeronave A', 'Aeronave B')
% Distancia entre aeronaves
for t=1:1000
x_a = x0_a + v_xa * (t-(t0));
y_a = y0_a + v_ya * (t-(t0));
x_b = x0_b + v_xb * (t-(t0));
y_b = y0_b + v_yb * (t-(t0));
dx= x_a - x_b;
dy= y_a - y_b;
d = sqrt((dx^2) + (dy^2));
xfinal_a (t) = x_a
yfinal_a (t) = y_a
xfinal_b (t) = x_b
yfinal_b (t) = y_b
dfin(t) = d;
tfin(t)= t;
x0_a = x_a;
y0_a = y_a;
t0=t;
x0_b= x_b;
y0_b= y_b;
end
figure(2)
plot (tfin, dfin)
grid on
title ('Distancia entre aeronaves')
xlabel ('Tiempo (s)')
ylabel ('Distancia (NM)')
%Cálculo de la distancia mínima entre el par de aeronaves
dmin= min (dfin);
disp('La distancia mínima entre las aeronaves es: ')
dmin
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Autor: María Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio
Nº Expediente: 208545
Anexo II: Código para caso real
clear
clc
%Datos iniciales de velocidades de las aeronaves descompuestas con
cambio
%de unidades
v_xa=0;
v_ya=520/3600;
v_xb=-223.6/3600;
v_yb=447.21/3600;
%Puntos iniciales de las aeronaves
x0_a=0;
x0_b_=20;
y0_a=0;
y0_b=0;
syms t
% Simulación
resultados = zeros(10000,10); % Para almacenar posteriormente los
resultados
minimasdistancias= zeros(10000,1) % Para modelizar en una normal
for j = 1:1:10000
% Definición de errores radar (N(0,1000) para las posiciones en NM
Error_xa = normrnd(0,1000/1852);
Error_ya = normrnd(0,1000/1852);
Error_xb = normrnd(0,1000/1852);
Error_yb = normrnd(0,1000/1852);
%Trayectoria de la aeronave A
%A pesar de que el error se represente en la trayectoria,este error es
en
%lo que ve el controlador, no en la trayectoria de la aeronave
x_a(t) = x0_a + t*v_xa + Error_xa;
y_a(t) = y0_a + t*v_ya + Error_ya;
%Trayectoria de la aeronave B
%A pesar de que el error se represente en la trayectoria,este error es
en
%lo que ve el controlador, no en la trayectoria de la aeronave
x_b(t) = x0_b_ + t*v_xb + Error_xb;
y_b(t) = y0_b + t*v_yb + Error_yb;
%Distancia entre aeronaves
dx(t)= x_a(t)-x_b(t);
dy(t)= y_a(t)-y_b(t);
d(t)=sqrt((dx(t))^2+(dy(t))^2);
%Distancia mínima entre aeronaves
disp('El instante en el que se alcanza la distancia mínima es: t(s)=:
')
deriv_d= diff(d(t),t);
tdmin= double(solve(deriv_d,t))
disp('La distancia mínima entre las aeronaves (NM) es=: ')
dmin= double(d(tdmin))
%Posición de las aeronaves en el punto de mínima distancia
disp('Posición de la aeronave A(NM) en el punto de distancia mínima:
')
xa_tdmin= vpa(x_a(tdmin))
ya_tdmin= vpa(y_a(tdmin))
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Autor: María Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio
Nº Expediente: 208545
disp('Posición de la aeronave B(NM) en el punto de distancia mínima:
')
xb_dmin= vpa(x_b(tdmin))
yb_tdmin= vpa(y_b(tdmin))
%Se almacenan los resultados obtenidos para cada iteración: Distancia
%mínima, Errorxa, Errorya, Errorxb, Erroryb, tiempo en el que se
alcanza la
%distanica mínima, posición de las aeronaves en el instante del CPA
resultados(j,:) = [dmin, tdmin, Error_xa, Error_xb, Error_ya,
Error_yb, xa_tdmin, ya_tdmin, xb_dmin, yb_tdmin];
%Almacenamiento de las distancias mínimas
minimasdistancias(j,:)= [dmin]
end
plot(resultados(:,1),'.r') %Representación de la distancia mínima
entre aeronaves(NM)en cada iteración
%Cálculo de la media y la desviación estándar de las distancias
mínimas
M= mean(minimasdistancias)
S= std(minimasdistancias)
disp('Media de las distancias mínimas ')
M
disp('Desviación típica de las distancias mínimas ')
S
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Autor: María Sánchez-Valdepeñas Mateos-Aparicio
Nº Expediente: 208545
