UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSÉ DE CALDAS
F A C U L T A D D E IN G E N IE R IA
SYLLABUS
PROYECTO CURRICULAR: INGENIERÍA ELECTRÓNICA
NOMBRE DEL DOCENTE: Diana Marcela Ovalle Martínez
ESPACIO ACADÉMICO (Asignatura):
CÓDIGO: 509501
CONTROL II
AREA DE CONOCIMIENTO:
CLASIFICACIÓN DE LOS ESPACIOS
AUTOMÁTICA ACADEMICOS DEL AREA:
ESPACIOS ACADÉMICOS DEL AREA: Obligatorio ( ) :
1. Sistemas Dinámicos Básico ( ) Complementario ( )
2. Instrumentación Industrial
3. Electrónica Industrial Electivo ( X ) :
4. Control I Intrínsecas ( ) Extrínsecas ( )
5. Control II
6. Control III
NUMERO DE ESTUDIANTES: 32 / 6 GRUPO: 1 / 3
NÚMERO DE CREDITOS: 3
TIPO DE CURSO: TEÓRICO PRACTICO TEO-PRAC X
Alternativas metodológicas:
Clase Magistral (X), Seminario ( ), Seminario – Taller ( ), Taller ( X ), Prácticas ( X ), Proyectos
tutoriados ( ), Otro: Trabajo Autónomo con tareas y uso de computador ( X )
DIA HORAS SALON
Martes / Viernes 14h00-16h00/14h00-16h00 311 SAB /308 CENTRAL
Miércoles 14h00-16h00 LABORATORIO
Atención – POR DEFINIR POR DEFINIR SALA DSP PISO 7 SAB
I. JUSTIFICACIÓN DEL ESPACIO ACADÉMICO (El Por Qué?)
La relevancia de los sistemas de control automático en el mundo moderno es absolutamente
incuestionable, no solo en el ámbito industrial sino que también en el cotidiano estamos interac-
tuando constantemente con sistemas automáticos y de control en donde las exigencias de los
mismos son cada día más elevadas. Todo esto ha llevado al control a ciertos niveles en los
cuales las implementaciones desde el punto de vista continuo no podrán de ninguna manera
brindar soluciones por completo satisfactorias. Esto ha trasladado de manera inevitable al con-
trol hasta el ámbito de los sistemas digitales, los cuales tienen la versatilidad suficiente para sa-
tisfacer todo tipo de condiciones impuestas por las diversas necesidades, no solo al nivel del
desempeño sino que también desde el punto de vista de la adaptabilidad y escalabilidad.
Tener la posibilidad de modificar sobre la marcha la ley de control y en algunos casos hasta la
estrategia misma de control, así como la creciente necesidad de monitorear, supervisar y con-
trolar de manera remota los procesos, es algo solo realizable con controladores digitales, y ha
sido posible, de forma masiva, principalmente por la alta disponibilidad actual de procesadores
digitales de bajo costo.
Los últimos avances en los sistemas embebidos, han permitido dar pasos enormes en el cami-
no del control automático, ofreciendo soluciones de muy altas prestaciones a costos realmente
muy bajos. Gracias a estos desarrollos se ha logrado el control inteligente de robots en líneas
de producción, el manejo completamente automatizado de hogares y hasta un aumento signifi-
cativo en las prestaciones y economía de los vehículos, sin hablar de otro sin fin de aplicacio-
nes actuales del control digital.
Es por esto que el control digital es una rama de la ingeniería electrónica de gran relevancia y
actualidad, y en este curso se pretende dar una visión global de todas sus posibles aplicacio-
nes, sus fundamentos teóricos y las formas en las que se lleva a cabo sobre plataformas
embebidas.
Para realizar el curso con éxito se debe tener conocimientos en cálculo integral (convergencia
de sumatorias), ecuaciones en diferencias, álgebra lineal, matemáticas especiales, sistemas
digitales y control continuo.
II. PROGRAMACION DEL CONTENIDO
OBJETIVO GENERAL
Conocer los elementos teóricos y los aspectos prácticos de mayor relevancia en el diseño e
implementación de sistemas de control en tiempo discreto, mediante la utilización de computa-
doras digitales.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Definir y estudiar la transformada Z y sus propiedades como herramienta de análisis de las
señales y los sistemas de tiempo discreto.
Estudiar el muestreo como herramienta de conversión de señales de tiempo continuo a señales
de tiempo discreto y sus implicaciones en su recuperación.
Comprender y conocer los distintos métodos de discretización de señales involucrando error e
incertidumbre.
Manejar las diferentes técnicas para evaluar la estabilidad de un sistema en tiempo discreto.
Comprender y estudiar la forma de implementar de manera digital controladores.
Estudiar las estrategias de diseño convencional de sistemas de control en tiempo discreto.
Comprender y estudiar el análisis de sistemas y diseño de controladores en el espacio de
estado.
Estudiar y aplicar herramientas de software aplicadas al control (MatLab, LabView y el
programa de su elección para microcontroladores).
COMPETENCIAS DE FORMACIÓN:
Al finalizar el curso se espera que el estudiante haya desarrollado las siguientes competencias:
Cognitivas.
Reconocer las propiedades de las señales y los sistemas en los planos complejos s y z,
transformar señales/sistemas de tiempo continuo en señales/sistemas de tiempo discreto.
Comprender los componenetes básicos de un sistema de tiempo discreto. Tener criterio para la
selección del periodo de muestreo en un sistema de control de tiempo discreto. Comprender y
manejar el diseño de controladores discretos por diferentes técnicas, así como su
implementación en computadores y en sistemas embebidos.
Investigativas.
Desarrollar formalmente el diseño de controladores digitales de tiempo discreto, desarrollar las
simulaciones de los procesos y sistemas controlados utilizando las herramientas de MatLab.
Laborales.
Reconocer las características especificas de los sistemas, aplicar las herramientas de análisis
para la manipulación y control de los sistemas, aplicar las herramientas matemáticas
estudiadas para la implementación de sistemas de control digital, especificar y diseñar sis-
temas de control digital, utilizar de manera apropiada las herramientas de Matlab, Labview y al
menos un entorno de programación de microcontroladores con fines de automatización y
control empleando los conceptos de control estudiados.
PROGRAMA SINTÉTICO:
1. SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO Y TRANSFORMADA Z
2. MUESTREO Y RECONSTRUCCIÓN
3. SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO
4. DISCRETIZACION DE CONTROLADORES ANALOGOS
5. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE LOS SITEMAS DE CONTROL DE TIEMPO
DISCRETO
6. DISEÑO DE CONTROLADORES DE TIEMPO DISCRETO – METODOS CLÁSICOS
7. REALIMENTACIÓN DE ESTADO Y DISEÑO DE OBSERVADORES
8. IDENTIFICACION PARAMETRICA DE SISTEMAS DINAMICOS
PROGRAMA DETALLADO
1. SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO Y TRANSFORMADA Z
1.1 Introducción
1.2 Transformada Z, Definición y Propiedades
1.3 Solución de ecuaciones de Diferencias
1.4 Transformada inversa Z
1.5 Sistemas de Tiempo Discreto
2. MUESTREO Y RECONSTRUCCIÓN
2.1 El Muestreador ideal
2.2 Evaluación de E*(s)
2.3 Reconstrucción de Datos
2.4 Conversión Análoga-Digital (A/D) y Digital-Análoga (D/A)
3. SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO
3.1 Relación entre E(z) y E(s)
3.2 La función de transferencia pulso
3.3 Sistemas con tiempos muertos (retardo de transporte)
4. DISCRETIZACION DE CONTROLADORES ANALOGOS
4.1 Diferencia atrás
4.2 Diferencia adelante
4.3 Regla trapezoidal
4.4 Invarianza al impulso
4.5 Invarianza al escalón
4.6 Mapeo de polos y ceros
5. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE LOS SITEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO
5.1 Estabilidad
5.2 Criterio de Jury
5.3 Aplicación del criterio de Routh-Hurwitz a sistemas en tiempo discreto
5.4 Lugar de las raíces
5.5 Criterio de Bode
5.6 Criterio de estabilidad de Nyquist
6. DISEÑO DE CONTROLADORES DE TIEMPO DISCRETO – METODOS CLÁSICOS
6.1 Especificaciones de los sistemas de control en el dominio en el tiempo
6.2 Transformación del plano S al plano Z
6.3 Diseño de controladores mediante la utilización del lugar geométrico de las raíces
6.4 Diseño de controladores utilizando métodos frecuenciales
6.5 Método analítico de diseño (ajustar nombre)
7. DISEÑO DE CONTROLADORES DE TIEMPO DISCRETO – METODO MODERNO
7.1 Controlabilidad y Observabilidad de sistemas de tiempo discreto
7.2 Realimentacion de estado: Asentamiento de polos
7.3 Estimación de estado
7.4 Diseño de observadores de orden completo y de orden reducido
8. IDENTIFICACION PARAMETRICA DE SISTEMAS DINAMICOS
8.1. Modelos lineales y sets de modelos lineales
8.2. Familias de modelos de funciones de transferencia
8.3. Selección de Estructura y Validación del Modelo
III. ESTRATEGIAS
Metodología Pedagógica y Didáctica:
Dado que la secuencia del curso se desarrolla a través de las clases magistrales, los temas cu-
biertos en cada sesión se hacen de manera general. Es necesario que el estudiante, en forma
individual o en grupo, lea y estudie los detalles de cada tema en los textos escogidos. El último
tema será responsabilidad absoluta del estudiante, contará con la asesoría del profesor, pero
deberá desarrollar el tema de forma autónoma, se recibirá un trabajo relacionado y el tema se
incluirá en el examen final.
Por otro lado, tanto en las sesiones de clase como en las tareas, el estudiante tendrá la posibi-
lidad de incorporar el uso del computador y de programas matemáticos especializados para el
análisis y la resolución de problemas. En las clases magistrales se mostrará el uso del progra-
ma Matlab® como ayuda didáctica y como herramienta de cálculo.
Adicionalmente se cuenta con el laboratorio de la asignatura, espacio en el cual los estudiantes
podrán profundizar los conceptos y aplicaciones vistas.
Hora Horas Horas Total Horas Créditos
s profesor/sema Estudiante/sema Estudiante/seme
na na stre
Tipo de TD TC TA (TD + TC) (TD + TC +TA) X 16 semanas
Curso
Teórico 4 2 3 6 9 144 3
Trabajo Presencial Directo (TD): trabajo de aula con plenaria de todos los estudiantes.
Trabajo Mediado Cooperativo (TC): Trabajo de tutoría del docente a pequeños grupos o de
forma in-
dividual a los estudiantes.
Trabajo Autónomo (TA): Trabajo del estudiante sin presencia del docente, que se puede
realizar en distintas instancias: en grupos de trabajo o en forma individual, en casa o en
biblioteca, laboratorio, etc.)
Dentro de la metodología de desarrollo del curso se consideran las siguientes componentes
1. Exposición del docente: el profesor expondrá y aclarará los temas centrales del
contenido, propiciando la participación activa de los estudiantes en el desarrollo da la
clase aprovechado la lectura previa hecha por ellos.
2. Ejercicios de aplicación: se desarrollarán ejercicios de aplicación y talleres en grupo en
la clase y fuera de ésta del tal forma que se promueva el trabajo en equipo.
3. Práctica de simulación: se desarrollará una práctica de simulación del comportamiento
de sistemas de de control y se apoyará el proceso de formación mediante tutorías de
orientación a los estudiantes.
4. Prácticas de implementación: se desarrollarán en los laboratorios de ingeniería de la
universidad prácticas orientadas a la profundización de los conceptos de control. El
trabajo en el laboratorio estará dividido en lo que se logré hacer en la sesión semanal y
un extra que debe ser logrado por los estudiantes en tiempo adicional.
IV. RECURSOS
Medios y Ayudas:
Para el desarrollo de los ejercicios a resolver en casa, se requiere el uso de computador y un
programa especializado como Matlab®. El laboratorio de la Universidad cuenta con los dos re-
cursos. Adicionalmente, en las sesiones en el aula se requiere del uso de un computador, el
programa Matlab® y un proyector de video (video beam), con los cuales también se cuenta en
la Universidad.
En los laboratorios se cuenta con los instrumentos necesarios para desarrollar las practicas y
será responsabilidad de cada grupo de trabajo el implementar las plantas a caracterizar y pos-
teriormente controlar.
TEXTOS GUÍAS
Charles L. Phillips– Troy Nagle H., DIGITAL CONTROL SYSTEMS ANALYSIS AND
DESING, Prentice Hall, Third Edition, 1995.
Katsuhiko Ogata, DISCRETE TIME CONTROL SYSTEMS, Second Edition, Prentice Hall, 1996.
Kuo Benjamin, DIGITAL CONTROL SYSTEMS, Second Edition , Sanders college publis-
hing.1992.
Gene Franklin – David Powel, DIGITAL CONTROL OF DYNAMIC SYSTEMS, Second Edition,
1992.
Chen Chi-Tsong, ANALOG AND DIGITAL CONTROL SYSTEM DESIGN, Sanders college
publishing.1993.
Karl J. Aström – Bjorn Wittenmark, COMPUTER – CONTROLLED SYSTEMS: THEORY AND
DESIGN, Prentice Hall, Third Edition, 1197.
TEXTOS COMPLEMENTARIOS
REVISTAS
IEEE Control Systems Magazine
IEEE Transactions on Automatic Control
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering
ISA Transactions
Automatica
International Journal of Process Control
DIRECCIONES DE INTERNET
IEEE Control Systems Society: http://www.ieeecss.org/
ISA – The International Society of Automation: http://www.isa.org/
The Control Virtual Library:
http://www-control.eng.cam.ac.uk/extras/Virtual_Library/Control_VL.html
Automation Federation: http://www.automationfederation.org/
V. ORGANIZACIÓN / TIEMPOS
Espacios, Tiempos, Agrupamientos:
Se recomienda trabajar cada unidad de acuerdo a la programación, utilización de Internet (Aula
virtual del curso en plataforma Moodle) para comunicación con los estudiantes para revisiones
de avances. Se dedicará tiempo a la atención presencial en los horarios de tutorías del
profesor.
1. SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO Y TRANSFORMADA Z
Semanas 1 – 4
2. MUESTREO Y RECONSTRUCCIÓN
Semana 4
3. SISTEMAS DE CONTROL DE TIEMPO DISCRETO
Semana 5
4. DISCRETIZACION DE CONTROLADORES ANALOGOS
Semana 6
5. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE LOS SITEMAS DE CONTROL DE TIEMPO
DISCRETO
Semanas 7 – 8
6. DISEÑO DE CONTROLADORES DE TIEMPO DISCRETO – METODOS CLÁSICOS
Semanas 9 – 12
7. REALIMENTACIÓN DE ESTADO Y DISEÑO DE OBSERVADORES
Semanas 13 – 14
8. IDENTIFICACION PARAMETRICA DE SISTEMAS DINAMICOS
Semanas 15
VI. EVALUACIÓN
TIPO DE EVALUACIÓN FECHA PORCENTAJE
SEGUNDA S PRIMERA
NOTA
Escrita – tipo trabajo
Discretización de Controladores MARZO 7 5%
G
O
U
N
D
A
A
NOTA E
Escrita – tipo examen
Transformada Z MARZO 21 15%
Estabilidad
Escrita – tipo examen
TERCE
NOTA
Diseño de controladores por LGR
RA
ABRIL 25 15%
Diseño de controladores en el dominio de la
frecuencia
CUARTA
Escrita – tipo examen
NOTA
Diseño de controladores de tiempo mínimo MAYO 23 15%
Diseño de controladores en el espacio de estados
QUINTA
NOTA
Todo el 20%
LABORATORIO
semestre
20% - Escrita.
EXAMEN FINAL
Acumulativo de la asignatura.
Semana 17 30%
10% - Práctico
5% Control discreto de posición
5% Control discreto de velocidad
ASPECTOS A EVALUAR DEL CURSO
1. Evaluación del desempeño docente
2. Evaluación de los aprendizajes de los estudiantes en sus dimensiones: individual/grupo,
teórica/práctica, oral/escrita.
3. Autoevaluación:
4. Coevaluación del curso: de forma oral entre estudiantes y docente.
DATOS DEL DOCENTE
NOMBRE : Diana Marcela Ovalle Martínez
PREGRADO :
Ingeniera Electrónica, Universidad Distrital Francisco José de Caldas. 2005.
POSTGRADO :
Magíster en Ingeniería Eléctrica - Control (Universidad de los Andes). 2007.
Doctorado en Tecnologías Industriales – Control Optimo / Optimización (Universidad
Politécnica de Cartagena - España). 2011.
ASESORIAS: FIRMA DE ESTUDIANTES
NOMBRE FIRMA CÓDIGO FECHA
1.
2.
3.
FIRMA DEL DOCENTE
_________________________________
FECHA DE ENTREGA: Febrero 4 de 2014 (versión 4 – Actualización)
