DOORINA
Control del motor del operador de la puerta en DC
Última modificación 24/04/2019
DOORINA Ver 1.6
Pag. 1/12
24 aprile 2019
1. INFORMACIÓN DEL PRODUCTO
La tarjeta electrónica DOORINA es un producto dedicado al control de un motor de operador de puerta
electrónica en corriente continua. Recibe los comandos del panel de control y realiza la apertura y cierre
de las puertas con dos perfiles de velocidad diferentes.
La configuración del el perfil, de los valores actuales, las protecciones y otras opciones se realizan a través
de un sistema de 3 teclas y 2 pantallas.
Los comandos viniendo del quadro de maniobra pueden ser digitales o del tipo en serie CANBUS.
Este manual se refiere a la versión de hardware: ‘DR-2S V1.5’ y firmware ‘V1.6’.
1.1 CONECTORES
Atención,
es
necesario
alinear la
tarjeta a
24 Vdc
con un
estabiliza
dor de 8
amperios
DOORINA Ver 1.6
Pag. 2/12
24 aprile 2019
Atención, es necesario alimentar la tarjeta a 24 Vdc con un estabilizador de 8 amperios.
Nombre de terminal Descripción
MOTOR Salida de alimentación del motor
MOTOR Salida de alimentación del motor
5V Fuente 5V de alimentación del encoder
GND Fuente 0V de alimentación del encoder
A+ Segnal de encoder A+
A- Segnal de encoder A-
B+ Segnal de encoder B+
B- Segnal de encoder B-
+ Fuente de alimentación positiva CANBUS
H Canal H CANBUS
- Fuente de alimentación negativa CANBUS
L Canal L CANBUS
COM Común de las entradas
LIM_CL Límite de apertura
LIM_OP Límite de cierre
CLOSE Entrada de cierre
OPEN Entrada de abre puerta
NUDGE Entrada de cierre forzado
FCA Salida límite de cierre
FCA Salida límite de cierre
FCC Salida límite de abre puerta
FCC Salida límite de abre puerta
CM Contacto de obstrucción
CM Contacto de obstrucción
AUX Salida auxiliar
AUX Salida auxiliar
POWER + Alimentación principal positiva
POWER - Alimentación principal negativa
2. Datos tecnicos
Alimentación 24 VDC ± 10%
Protección Fusible de 10 Amperios
Tamaño 140mm x 110mm
Peso 145g
Relay de salida 5A 250VAC
DOORINA Ver 1.6
Pag. 3/12
24 aprile 2019
Puesta en marcia
La tarjeta DOORINA necesita una fase de aprendizaje para detectar la posición inicial, final a través del
encoder y la velocidad máxima.
Discurso similar a los límites, seleccione el tipo de operador (con encoder o sin encoder y con límites)
programando los valores de los parámetros 33 y 34.
FUNCIONAMIENTO CON ENCODER
Autoaprendizaje con encoder
El aprendizaje se realiza automáticamente cuando la tarjeta se enciende por primera vez o ejecutado a
petición del usuario a través de un comando específico (ver más abajo). El procedimiento implica los
siguientes pasos:
• el número de pulsos medidos se reinicia
• se establece un voltaje sectado en el valor del parámetro 37
• la tarjeta ordena una apertura, durante la cual el conteo del encoder debe disminuir
• cuando las puertas están completamente abiertas, la tarjeta detecta que el conteo del encoder
está bloqueado y la corriente aumenta; La tarjeta restablece el número de pulsos.
• después de 3 segundos, la tarjeta ordena un cierre, durante el cual el conteo del encoder debe
aumentar
• cuando las puertas están completamente cerradas, la tarjeta detecta que el conteo del encoder
está bloqueado y la corriente aumenta; la tarjeta almacena en su memoria permanente el número
de pulsos como el valor máximo de la lux del operador.
• durante toda la fase de apertura y cierre, la tarjeta mide la frecuencia del encoder; El valor más
grande le permite estimar la velocidad máxima del operador.
Expedientes:
• Si el usuario detecta que primero se hace un cierre y luego una apertura, entonces debe invertir la
polaridad del motor en los terminales (o cambiar el valor del parámetro 58) y repetir el
procedimiento.
• Si la tarjeta detecta una dirección inconsistente del encoder, el procedimiento se interrumpe y el
usuario debe invertir los señales A y B del encoder (o cambiar el valor del parámetro 39) y repetir el
procedimiento.
• Si el usuario detecta que las puertas no se han abierto o cerrado por completo, el procedimiento
se repetirá después de eliminar cualquier obstáculo o aumentar el valor del parámetro 37
"Velocidad de aprendizaje del encoder". Una vez que el procedimiento se ha completado con éxito,
las puertas deben estar cerradas.
Sincronización con encoder
Cuando el proceso de aprendizaje se finaliza correctamente, cada vez que se enciende la tarjeta, realizará
un cierre de la puerta a baja velocidad para sincronizar el codificador y establecer el número de pulsos con
el valor almacenado durante el aprendizaje.
DOORINA Ver 1.6
Pag. 4/12
24 aprile 2019
Perfiles de velocidad
Consulte los números asociados al índice de parámetros de configuración.
Perfil de apertura con encoder
Perfil de cierre con encoder
FUNCIONAMIENTO CON LIMITES
Autoaprendizaje con limites
El aprendizaje se realiza automáticamente la primera vez que se enciende la tarjeta cuando sale de
fábrica, o se ejecuta a petición del usuario mediante un comando especial (ver más abajo). El
procedimiento implica los siguientes pasos:
• cerrar las puertas manualmente
• se establece un voltaje basado en el valor del parámetro 37
• la tarjeta ordena una apertura, durante la cual se verifican los límites
• cuando las puertas están completamente abiertas, la tarjeta detecta que la corriente aumenta.
• después de 3 segundos, la tarjeta ordena un cierre, durante el cual se verifican los límites
• cuando las puertas están completamente cerradas, la tarjeta detecta que la corriente aumenta
Expedientes:
• si el usuario detecta que primero se hace un cierre y luego una apertura, entonces debe invertir la
polaridad del motor en los terminales (o cambiar el valor del parámetro 58) y repetir el
procedimiento.
• Si el usuario detecta que las puertas no se han abierto o cerrado por completo, el procedimiento
se repetirá después de eliminar cualquier obstáculo o aumentar el valor del parámetro 37
DOORINA Ver 1.6
Pag. 5/12
24 aprile 2019
"Velocidad de aprendizaje del codificador". Una vez que el procedimiento se ha completado con
éxito, las puertas deben estar cerradas.
Sincronización con limites
Cuando el proceso de aprendizaje finaliza con éxito, cada vez que se enciende la tarjeta cerrará las
puertas a baja velocidad.
Perfiles de velocidad
Consulte los números asociados al índice de parámetros de configuración.
Perfil de apertura con limites
Perfil de cierre con limites
Célula fotoeléctrica
Con funcionamiento con encoder es posible habilitar la entrada de la fotocélula. Esta entrada se comparte
con la entrada 'LIM_CL del conector J4. La habilitación se puede configurar como un contacto
"normalmente abierto" o "cerrado".
Cuando se activa la entrada, el cierre de la puerta se interrumpe y las puertas se vuelven a abrir
automáticamente.
DOORINA Ver 1.6
Pag. 6/12
24 aprile 2019
PARAMETROS DE CONFIGURACION
Como puede ver, todos los parámetros tienen un valor máximo de 99, esto se debe a que al usar una
pantalla con 2 dígitos decimales, todos los valores se han relacionado con el número máximo que se
puede mostrar.
Espacio total de viaje: número de impulsos medidos por el encoder durante el aprendizaje, como el punto
máximo de cierre, con respecto al punto máximo de apertura (por convención igual a 0).
Velocidad máxima estimada: se refiere a la frecuencia máxima medida por el codificador como impulsos
por segundo.
Valor máximo del dutycycle: el valor del dutycycle permite de aplicar toda la tensión nominal de 24 V a
los extremos del motor.
índice descripción Default Umbral
75W
1 Inicio de la rampa de aceleración en 3 De 0 a 99, porcentaje del espacio total de
la apertura ejecución
2 Final de la rampa de aceleración en 30 De X a 99, porcentaje del espacio total de
la apertura ejecución
3 Inicio de la rampa de 60 De X a 99, porcentaje del espacio total de
desaceleración en la apertura ejecución
4 Final de la rampa de desaceleración 97 De X a 99, porcentaje del espacio total de
en la apertura ejecución
5 Inicio de la rampa de aceleración de 2 De 0 a 99, porcentaje del espacio total de
cierre ejecución
6 Final de la rampa de aceleración de 35 De X a 99, porcentaje del espacio total de
cierre ejecución
7 Inicio de la rampa de 55 De X a 99, porcentaje del espacio total de
desaceleración de cierre ejecución
8 Final de la rampa de desaceleración 90 De X a 99, porcentaje del espacio total de
de cierre ejecución
9 Velocidad inicial en apertura 22 De 1 a 99, porcentaje de la velocidad máxima
estimada
10 Velocidad de alta en apertura 80 De 1 a 99, porcentaje de la velocidad máxima
estimada
11 Velocidad final en apertura 25 De 1 a 99, porcentaje de la velocidad máxima
estimada
12 Velocidad inicial en cierre 25 De 1 a 99, porcentaje de la velocidad máxima
estimada
13 Velocidad de alta en cierre 60 De 1 a 99, porcentaje de la velocidad máxima
estimada
14 Velocidad final en cierreVelocità 25 De 1 a 99, porcentaje de la velocidad máxima
finale in chiusura estimada
23 Par del motor 50 De 1 a 99, decimi di Ampere
Corriente máxima entregada para
adaptarse al perfil de velocidad
requerido.
24 Par del final de viaje en apertura 5 De 1 a 99, decimi di Ampere
Umbral de corriente que debe
excederse para adquirir el estado de
la puerta completamente abierta y
luego cambiar a las corrientes de
estacionamiento
25 Par de estacionamiento con puerta 15 De 1 a 99, porcentaje del valor máximo del
DOORINA Ver 1.6
Pag. 7/12
24 aprile 2019
abierta dutycycle
Le permite ajustar la fuerza necesaria
para mantener la puerta abierta
26 Par de estacionamiento con puerta 15 De 1 a 99, percentuale del massimo valore di
cerrada dutycycle
Le permite ajustar la fuerza necesaria
para mantener la puerta cerrada
27 Par de seguridad en cierre 35 De 1 a 99, decimi di Ampere
Se utiliza como un umbral para
controlar el contacto de obstruccion
en el cierre.
28 Tiempo entre dos incrementos de 10 De 1 a 99, milisegundos requeridos entre dos
rampa sucesivos durante la variaciones PWM. Cuanto más pequeño, más
apertura rápida es la aceleración.
29 Tiempo entre dos decrementos de 2 De 1 a 99, milisegundos requeridos entre dos
rampa sucesivos durante la variaciones PWM. Cuanto más pequeño, más
apertura rápida es la deceseleracion.
30 Tiempo entre dos incrementos de 10 De 1 a 99, milisegundos requeridos entre dos
rampa sucesivos durante el cierre variaciones PWM. Cuanto más pequeño, más
rápida es la aceleración.
31 Tiempo entre dos decrementos de 2 Da 1 a 99, milisegundos requeridos entre dos
rampa sucesivos durante el cierre variaciones PWM. Cuanto más pequeño, más
rápida es la deceseleracion.
32 Frecuencia PWM 20 De 1 a XX, en Khz
33 Habilitación del funcionamiento 1 0: encoder activado
con encoder 1: encoder discapacitado
34 Habilitación del funcionamiento 0 0: límites no manejado
con límites 1: límites biestables – normalmente cerrado
2: límites biestables – normalmente abierto
3: límites monoestables–normalmente cerrado
4: límites monoestables–normalmente cerrado
35 Habilitación del funcionamiento 0 0: discapacitada
temporizada 1: activado
36 Estado de autoaprendizaje 0 0: aprendizaje aún no completado
1: aprendizaje completado correctamente
37 Velocidad de autoaprendizaje del 30 De 1 a 99, porcentaje del valor máximo del
encoder dutycycle
38 Lógica de frenado durante la 1 0: durante la desaceleración el motor procede
desaceleración por inercia.
1: durante la desaceleración el motor procede
por frenado.
39 Sentido de giro del encoder 0 0: encoder A y B normal
1: encoder A y B invertido
41 Habilitación de lazo cerrado 0 0: control de dutycycle
1: control de frecuencia y / o corriente
42 Viajes automáticos 0 0: discapacitadas
1: activadas
43 Tiempo de cierre adicional para 95 De X a 99, porcentaje en décimas del espacio
cerrar la leva de acoplamiento del total de la carrera, que se sumará a 90.
operador. Con este valor predeterminado obtienes el
Más de este punto la costilla móvil 99.5 por ciento de la ejecución.
está desactivada.
44 Kp (Ganancia) 10 De 0 a 99, milésimas de error PID, parte
proporcional.
47 Costola móvil durante il cierre 0 0: Maestro Cuando se excede el umbral de
"Par de seguridad en el cierre", se interrumpe
DOORINA Ver 1.6
Pag. 8/12
24 aprile 2019
el cierre y las puertas se vuelven a abrir
automáticamente.
1: Esclavo Cuando se excede el umbral de
"Par de seguridad en el cierre", se interrumpe
el cierre y se espera un nuevo orden de
marcia.
48 Lógica operativa de los comandos 1 0: Maestro Un impulso en las entradas es
de entrada suficiente para activar la apertura o el cierre.
Incluso si la entrada ya no está activa, la
operación se completa.
1: Esclavo La apertura o el cierre se realiza
solo mientras la entrada está activa, en la
caída de la entrada se interrumpe la
operación.
2: Un hilo Solo se utiliza la entrada de
Apertura. Cuando la entrada está activa, se
ordena la apertura. Cuando la entrada no está
activa, se ordena el cierre.
49 Costola móvil durante la apertura 0 0:Discapacitada: el umbral no se comprueba.
1: Activada: cuando se excede el umbral de
"par de seguridad en la apertura", se
interrumpe la apertura.
50 Par de seguridad en apertura 60 De 1 a 99, décimos de amperios
Utilizado como un umbral para
controlar la costilla móvil
51 Velocidad de cierre de leva 35 De 1 a 99, porcentaje de la velocidad máxima
estimada
52 Estado de los relés FCA, FCC 1 0: Normalmente abiertos
1: Normalmente cerrados
53 Tiempo de activacion salida AUX 20 Décimos de segundos de activación AUX en el
momento de la apertura
54 Punto de desaceleración de cierre 2 99 De X a 99, porcentaje del espacio total de
ejecución.
55 Velocidad de cierre final 2 25 De 1 a 99, porcentaje de la velocidad máxima
estimada.
56 Habilitar interfaz CAN 0 0: Discapacitada
1: Activada
57 Identificativo porte (valido per i 1 1: primera puerta (puerta A)
comandi sul CAN bus) 2: segunda puerta (puerta B)
58 Sentido de giro del motor 0 0: Ida
1: Vuelta
59 Lógica operativa de los comandos 0 0: Maestro Un impulso del boton es suficiente
del teclado para activar la apertura o el cierre. Incluso si
se suelta la tecla la operación se completa.
1: Esclavo La apertura o el cierre se realiza
solo mientras se presiona la tecla; al soltarla,
se interrumpe la operación.
60 Ajustes de la visualizacion de los 01 00 .. dos puntos durante la fase de
valores en el teclado espera de los comandos.
AP abre, durante la fase de
apertura.
Co cierre para intervención de
costilla móvil.
CH cierre, durante la fase de cierre
AU autoaprendizaje en progreso.
01 Impulsos Encoder, dos dígitos mas
DOORINA Ver 1.6
Pag. 9/12
24 aprile 2019
significativos.
02 Corriente, en mA, dos dígitos mas
significativos.
03 Vbus, en Voltios, dos dígitos mas
significativos.
04 Porcentaje de la velocidad actual.
05 Frecuencia de encoder, dos dígitos
mas significativos.
61 Estado de el relè CM 1 0: Normalmente abierto
1: Normalmente cerrado
62 Par del final de carrera final de 5 De 1 a 99, decimos de amperios
cierre
Umbral de corriente que debe
superarse para obtener el estado de
la puerta completamente cerrada y
luego pasar a las corrientes de
estacionamiento.
63 Habilitacion entrada fotocelula 0 0: Discapacitada
1: Activado – normalmente cerrado
2: Activado – normalmente abierto
64 Número mínimo de pulsos durante 20 De 1 a 99, docenas de impulsos. El valor
el aprendizaje predeterminado es, por tanto, equivalente a
Umbral que debe superarse para 200 pulsos..
considerar válido el aprendizaje.
65 Tiempo mínimo de cierre durante el De 1 a 99 segundos.
aprendizaje
Umbral que debe superarse para
considerar válido el aprendizaje.
DOORINA Pag. Ver 1.6
10/12 24 aprile 2019
Teclas y Display a bordo
La tarjeta DOORINA tiene tres teclas, llamados ENTER, DOWN, UP y dos pantallas LED de 7 segmentos
llamadas DS1 y DS2. Les permiten de configurar y monitorear la tarjeta sin dispositivos externos
adicionales.
Cuando la tarjeta se encendide, se muestrarà la versión del firmware durante unos segundos, como ‘1.5’
Al presionar el botón UP o DOWN se ingresa al menú de configuración, y encontraremos 'Pr' para la
programación, 'Co' para el modo de comando.
Presionando ENTER se muestra ‘Pr’, es decir el menú de programación de los parámetros, nuevamente
ENTER para mostrar el valor, UP o DOWN para modificar, ENTER para guardar.
Al presionar ENTER, cuando se muestra ‘Co’, ingresas al menú de comandos.
Presionando ENTER cuando se muestra parpeando "A.C”, se puede abrir y cerrar manualmente. Al
presionar "UP" se realiza una apertura manual ("AP" parpadea), al presionar DOWN se ejecuta un cierre
manual ("CH" parpadea). Presionando ENTER regresa a "A.C." parpadeando.
Al presionar ENTER en ‘AU’ dos veces se inicia el aprendizaje automático manual.
Al presionar ENTER en ‘DE’ dos veces se carga la configuración predeterminada.
Tenga en cuenta que no hay ninguna tecla con la función ESC, por tanto para salir es necesario esperar
10 segundos sin pulsar las teclas. Manteniendo presionado ENTER durante al menos 3 seg. los errores se
restablecen.
Viajes automáticos
Esta función permite realizar un ciclo de apertura y cierre durante un período de tiempo indefinido, con un
intervalo aproximado de 3 segundos. Cuando la función está habilitada para comenzar el viaje, las puertas
deben estar completamente cerradas o completamente abiertas.
Salidas a Relè
La tarjeta tiene 4 relés que siguen el estado de las puertas. Los estados "activo" y "apagado" para los relés
FCA, FCC y CM se pueden configurar como "contacto cerrado" o "contacto abierto" según un parámetro
de configuración. El estado "activo" del relé AUX es siempre con "contacto cerrado"
FCA Final de carrera en apertura: activo mientras las puertas estan completamente abiertas.
FCC Final de carrera en cierre: activo mientras las puertas estan completamente cerradas.
CM Costilla móvil: activo durante la fase de reapertura debido a la intervención de la costilla móvil o
fotocélula.
AUX Auxiliar: activo durante un período de tiempo desde el comienzo de la fase de apertura de la
puerta. Útil para activar la señal GONG. El tiempo se puede configurar utilizando el parámetro 53. Si
el valor es 0, la función está desactivada.
DOORINA Pag. Ver 1.6
11/12 24 aprile 2019
ERRORES
La tarjeta DOORINA identifica e informa de varios errores. La presencia de un error está resaltada por el
encendido fijo del LED ERR. El código numérico del error se muestra en las dos pantallas, antes de que
aparezca el "Er". Los errores aparecen cíclicamente cada 5 segundos durante un período de 1 segundo.
Los errores no son reportados durante la fase de configuración.
Codigo Descripción
numerico
01 El Encoder no funciona, no aumenta ni disminuye.
02 Corriente del motor superior al límite por > 7 segundos
03 Entradas abiertas y cerradas ambas activas
04 Error al leer los parámetros de la EEPROM
05 Error al guardar los parámetros en la EEPROM
06 Error de tensión de bus demasiado bajo. Compruebe la tensión de entrada de 24V
07 Procedimiento de aprendizaje no realizado o finalizado con error.
08 Sentido de giro encoder incorrecto - Intenta cambiar el parámetro 39 o 58
09 Corriente de cierre o costilla móvil en cierre.
10 El canal A del encoder no funciona. La tarjeta detecta una falla de actividad en la entrada
A, mientras que la entrada B parece funcionar.
11 El canal B del encoder no funciona. La tarjeta detecta una falla de actividad en la entrada
A, mientras que la entrada A parece funcionar.
12 La puerta no se cierra en 30 segundos.
13 La puerta no se abre en 30 segundos.
14 N.A.
15 LCP y LAP no son congruentes durante la fase de apertura Durante la fase de apertura,
en aprendizaje o en funcionamiento, los límites de apertura y / o cierre se detectaron en un
estado inconsistente. Intenta cambiar el parámetro 34
16 LCP y LAP no son congruentes durante la fase de cierre Durante la fase de apertura, en
aprendizaje o en funcionamiento, los límites de apertura y / o cierre se detectaron en un
estado inconsistente. Intenta cambiar el parámetro 34
17 Corriente de cierre o costilla móvil en apertura
18 LCP y LAP ambos activos Los límites de apertura y cierre en el estado activo están
activos. Intenta cambiar el parámetro 34.
19 Tiempo expirado durante la fase de aprendizaje.
20 Valores de autoaprendizaje no congruentes.
21 No se detectó corriente durante el aprendizaje. Motor no conectado
22 Tiempo expirado durante la fase de cierre de la puerta en el arranque
23 Intervención de la Fotocélula durante la fase de cierre de la puerta.
30 Fallo de comunicación del CAN por más de 3 segundos..
Puerta serial RS232
En la doorina hay una puerta de comunicación serial RS232. Se puede conectar a una computadora, por
ejemplo. con un adaptador RS232-USB. Un menú de terminal se utiliza para acceder a un menú pequeño.
La configuración es 9600-N-8-1.
DOORINA Pag. Ver 1.6
12/12 24 aprile 2019
