LECTURAS DE

MIRIAM OLIVARES HERNÁNDEZ

ESTUDIO
FUNDAMENTOS DE ROBOTS MANIPULADORES
INGENIERÍA MECATRÓNICA
 Robot
industrial
Oficialmente la ISO lo define como un manipulador
multipropósitos, reprogramable y controlado
automáticamente por tres o más ejes

Fernando Reyes Cortéz. (2011) 1.2.3. Robots industriales. Robótica control de robots manipuladores.
READY?READY?READ
CONFIGURACIONES
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GEOMÉTRICAS DE
READY?READY?READ
LOS ROBOTS
READY?READY?READ
INDUSTRIALES
READY?READY?READ
Lectura 1
 Cartesiano
XYZ
Geometría

Esta configuración tiene como principal

caracteristica poseer tres movimientos
lineales, los cuales se encuentran en los ejes X,

Cilíndrico Y y Z y son perpendiculars entre sí .

En esta configuración destaca la característica de

tener dos movimientos lineales y uno rotacional,
tiene tres grados de libertad como el cartesiano.

Robot cilíndrico
Esférico
La característica de este robot son
sus múltiples y variadas
articulaciones como: rotacional,
angular o lineal, también es
Angular
Este tipo de robot es el más utilizado en
conocido como configuración
polar. Sin embargo su flexibilidad la industria gracias a su configuración
es limitada. parecida a la del brazo humano y gran
versatilidad. Por otra parte posee 5
ejes.
SCARA
SCARA
PARALELO
Los roborts con esta cofiguración tienen total libertad de los ejes X, Y.
Pero tienen gran limitación en el eje Z.
Tiene alto grado de precision similar al del brazo humano pero en un solo
plano.

PARALELO
Este tipo de configuración se distingue por sus uniones rotacionales,
regularmente tiene 3 ejes que concurren en un mismo vértice con total
funcionalidad.
COMPONENTES Y
APLICACIONES DE UN
ROBOT INDUSTRIAL
Parte de la instalación del robot es que cuente con una mesa o
una estructura elevada para que este libre de vibraciones y tenga
el camino libre de obstaculos.
¿Qué aspectos
tomar en Aplicaciones
FUNDICIÓN

cuenta al elegir CARGA Y DESCARGA DE SUBPRODUCTOS

EMBALAJE Y PALETIZADO
PLÁTICOS

un Robot MADERAS
ALIMENTOS

industrial?
• TRABAJO
• REPETITIVIDAD
• CAPACIDAD DE CARGA
• PRESICIÓN
• EXACTITUD
CARACTERISTICAS LECTURA DE ESTUDIO 2
GENERALES DE LOS SISTEMAS
DE CONTROL DE LOS ROBOTS
INDUSTRIALES

CONTROLADOR DEL ROBOT

Cada robot cuenta con una unidad de control, dicha unidad es
una computadora especifica para ejecutar mandos y otras
funciones requeridas.
.
 PRECISIÓN 02
Se debe considerar que hay
una ligera desviación del
robot, si se requiriera una
precision de .1 mm está no
se podría realizar.

RESOLUCIÓN
PID.
01 EXACTITUD 03
El robot se moverá de acuerdo a
la programación que se le
El ususario puede grabar un serie indique, sin embargo el
de puntos y el controlador los controlador determinará si la
distancia es ideal para la
dividirá en pequeñas fracciones de velocidad solicitada.
grado
Diagrama controlador
PID
01 Primero se encuentra la tarjeta
R cuya función es generar las
entradas y salidas que el robot
necesita para sincronizarse con
otros dispositivos, la conexión
USB la cual se encuentra en la
tarjeta F y el teclado

La tarjeta A contiene el procesador

que será responsible de generar la
trayectoria de los movimientos del 02
robot. También está el control de la
pantalla, la impresora, la caja de
enseñanza y la memoria RAM
 03
La tarjeta B tiene la función de generar un
voltaje determinado para que el
servoamplificador lo interprete, y así se genera
la velocidad definida.

La tarjeta H controla el movimiento

del motor, para lo cual en el
servomotor se colocan el freno
mecánico y el sensor de
movimiento híbrido
04
 05
La tarjeta P determina el funcionamiento del
freno mecánico. El usuario debe oprimir el
botón de encendido, lo que genera en un
primer instante que la corriente fluya por las
bobinas del freno; si todos los pulsos regresan
se manda la orden de encendido del motor; de
lo contrario se inhibe esta orden y aparece un
mensaje para el usuario acerca del daño en el
freno X.
 Diagrama
controlador del
servoamplificador.
 La etiqueta A indica que la corriente sale del

01
transformador, el cual debe estar conectado
previamente a la alimentación de la planta y
calibrado con los contactores para que
proporcione el voltaje requerido.

02
En el punto B se indica que tiene un
optoacoplador, cuya función es analizar el
voltaje que manda el transformador, para lo
cual contiene un circuito que analiza la
intensidad de la corriente que se produce.

03 En el punto C se encuentra el
servoamplificador, el cual se
encarga de transformar la
corriente electrica senoidal en
cuadrada.
 En el punto D se analiza la corriente que se

04
suministra a los motores, para lo cual se
colocan dos sensores de campo que detectan
el campo magnético que se produce en el cable
al momento que se transmite y, dependiendo
de la cantidad, la señal aumenta o disminuye.

En el punto E la corriente llega al motor. El

energizado de las bobinas del estator se
establece por medio de un circuito de fase.
05
06
En el punto F el sensor de movimiento
genera un tren de pulsos 24 (canales) al
mismo tiempo, por lo que de este modo
se informa al sistema que el motor está
en movimiento o en estado de reposo.
 07
En el punto G, con la retroalimentación
recibida se determina la cantidad de
corriente que requieren los motores Como
se indicó anteriormente, la información
llega a la tarjeta B, la cual produce una
señal de control, que al ser interpretada
por el servoamplificador y con base en el
voltaje recibido, aumenta o disminuye el
ancho de pulso (aumenta o disminuye la
corriente), y así se inicia de nuevo el ciclo
de control.
 Diagrama controlador del
servoamplificador 1A

01
además de tener el optoacoplador,
también hay un fusible de listón, el
03
Se indica que el sensor de
movimiento está sentado al
cual funciona como elemento de eje del motor
protección eléctrica redundante.

02
se definen los transistores de
potencia, los cuales son NPN.
 Diagrama controlador del
servoamplificador 1A
06
Una vez que se recibe dicha
información se establece el
04
las señales de sensor de
movimiento llegan a una tarjeta
especializada, la cual recolecta
la información de todos los
Sistema de fase para cada uno sensores montados en cada
de los motores uno de los motores.

05
Se indica que los 6
sensores mandan su
información a la tarjeta
B.
 Diagrama controlador del
servoamplificador 1A
07
se indica que la señal de
09
la señal de
retroalimentación se
genera en los
corriente se genera en 450/t
segundos. sensores de campo,
la cual sirve de

08
comparación con la
primera señal para
hacer los ajustes
respectivos.

con la señal anterior, se

define la modulación de
ancho de pulso (PW M ) y así
se establece la corriente de
trabajo del motor.
 De los robots industriales
Lectura de studio 3
Gripper
El gripper de robot o garra es usado para sujetar el objeto que
se va a manipular o ensamblar, o bien la herramienta que se
va a soldar, pegar, inyectar. Pulir, etc.

PINZA MANO HUMANA

Los grippers han evolucionado A diseños parecidos a la mano
desde las pinzas lineales o humana
angulares
FLEXIBILIDAD
En la robótica la ventaja está en la flexibilidad, ya que un robot, en
especial de coordenadas angulares (brazo robot), puede cumplir
con esta función y si se considera un sistema de intercambiador
de herramientas está la posibilidad de múltiples opciones de
tareas.

Ya que la robótica es una tecnología de vanguardia e innovación,

los grippers de los robots se han convertido en la búsqueda de un
diseño similar a la mano del ser humano, que sin duda alguna es
el diseño perfecto de adaptabilidad y flexibilidad.
Sistema de comunicación y
sistema sensorial de un robot ROBOT
hay sensores que indican el estado de Esto corresponde a la forma de Como parte del sistema de
cada elemento de trabajo: motores, comunicarse entre los dispositivos comunicación del robot se
actuadores neumáticos o sistemas de que conforman la estación: tiene el dispositivo llamado
control. . El monitoreo se define como sensores, elementos de trabajo, el caja de enseñanza del robot.
una señal de entrada registrada por el controlador del robot, el PLC etc. Es una interfaz de
controlador del robot a través de una Por lo común esto se logra con una comunicación del robot, la
tarjeta de adquisición de señales tarjeta de señales de entrada y cual permite la manipulación
físicas o bien, por datos recibidos salida (tarjeta 1/0) y su conexión es de sus ejes por medio de
desde una comunicación en red de a través de un puerto estándar de teclas de doble función.
conexión tipo LAN. comunicación (RS-232)
APLICACIONES Y DESARROLLOS
DE ROBOTS INDUSTRIALES
Metodología
1.Descripcción de la operación
2. Croquis de situación
3. Selección del robot a utilizar.
4. Determinación de las
trayectorias de recorrido del
robot.
5. Enseñanza de las
trayectorias de recorrido (a pie
de máquina o en
programación fuera de línea).
6. Diagrama lógico de la
operación.
7. Programación de la lógica
funcional del robot.
programación a pie de
máquina y programación fuera
de línea (off-line).
En el primer método el programador registra posiciones del robot según la necesidad de
la operación. Estas posiciones representan las coordenadas de cada eje (J l, J 2 ,..., J6) y/o
coordenadas en los ejes X, Y y Z. Al mismo tiempo desarrolla la lógica funcional de la
operación mediante instrucciones de alto nivel incluidas en una programación.

En la programación fuera de línea se separa el proceso de programación del robot en el

proceso de producción. Por lo tanto, un robot puede realizar una tarea de trabajo
mientras que su programador puede, al mismo tiempo, en una computadora dedicada,
programar la siguiente tarea a través de un software de programación fuera de línea
Programación
A PIE DE
MÁQUINA
CONTROL DE
Lectura de estudio 4
ROBOTS

Mecánicamente, un robot manipulador -o simplemente manipulador- es

un brazo mecánico articulado formado de eslabones conectados a través
de uniones o articulaciones que permiten un movimiento relativo entre
dos eslabones consecutivos.

El movimiento de cada articulación puede ser traslacional, rotacional o

una combinación de ambos. Aquí se considerarán únicamente
articulaciones traslacionales y rotacionales. Bajo consideraciones
razonables, el número de articulaciones en un manipulador determina su
número de grados de libertad (g.d.l.). Típicamente, un manipulador
dispone de 6 g.d.l. de los cuales 3 ubican la posición del extremo del
último eslabón en el espacio y 3 más especifican su orientación.
Familiarización con el
sistema físico a controlarse e

PowerPointHub
En esta etapa se deben determinar las variables físicas del sistema cuyo comportamiento se
desea gobernar tales como temperatura, presión, desplazamiento, velocidad, etc. Las variables
llamadas entradas (variables físicas del sistema que se encuentran disponibles y que influyen en
su evolución, y en particular de las salidas del sistema), por ejemplo, la apertura de una válvula,
tensión, par o fuerza, etc.

En el caso particular de robots manipuladores, la variable de cuya conducta se desea modificar,

ofrece un amplio espectro de elecciones.
Especificaciones de control
Esta etapa dicta las características que se desean para el sistema de
control, a través de los llamados objetivos de control, tales como:

ESTABILIDAD

REGULACIÓN

SEGUIMIENTO DE TRAYECTORIA

OPTIMACIÓN

Hay dos técnicas de análisis de la estabilidad de controladores para robots. La primera se

basa en la teoría de estabilidad de Lyapunov. La segunda es la denominada enfoque
entrada-salida, que basa su fundamento matemático en el análisis funcional.
 CONTROL DE MOVIMIENTO DE
ROBOTS MANIPULADORES
En esta etapa se deben determinar las variables físicas del sistema cuyo comportamiento se desea
gobernar tales como temperatura, presión, desplazamiento, velocidad, etc. Estas variables reciben el
nombre de salidas del sistema. También deben identificarse claramente aquellas. Las variables
llamadas entradas (variables físicas del sistema que se encuentran disponibles y que influyen en su
evolución, y en particular de las salidas del sistema), por ejemplo, la apertura de una válvula, tensión,
par o fuerza, etc.

En el caso particular de robots manipuladores, la variable de cuya conducta se desea modificar, ofrece
un amplio espectro de elecciones.
 La planeación del itinerario consiste en
CONTROL DE determinar una curva en el espacio de
trabajo del robot que conecte sin tocar

MOVIMIENTO obstáculo alguno la posición inicial del

extremo del robot con la posición final
deseada del mismo.
El tema de control de movimiento puede, a su
vez, ser enmarcado como una parte del tópico
más general conocido como navegación de La generación de trayectoria consiste en
robots. El problema de navegación de robots parametrizar en el tiempo la curva
consiste en resolver, en un solo paso, los obtenida en la planeación del itinerario.
siguiente tres subproblemas: Para posteriormente, mediante la
solución del problema conocido como
cinemática inversa, determinar la
trayectoria parametrizada en el tiempo
especificada en términos de las
coordenadas articulares.
THANK
YOU