ANÁLISIS DEL PID
Introducción:
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema
en lazo cerrado para que alcance el estado de salida deseado. El controlador PID
está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional,
Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador
PID.
Función de transferencia del PID:
Donde: Kp es la ganancia proporcional, Tis el tiempo integral y Tds el tiempo
derivativo.
Ecuación en términos de ganancia:
Donde Kp es la ganancia proporcional, Ki la ganancia integral y Kd la ganancia
derivativa.
Método de Ziegler-Nichols:
El método de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un controlador PID de
forma empírica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o del
sistema controlado. Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron
publicadas en 1942 y desde entonces es uno de los métodos de sintonización más
ampliamente difundido y utilizado. Los valores propuestos por este método
intentan conseguir en el sistema realimentado una respuesta al escalón con un
sobrepulso máximo del 25%, que es un valor robusto con buenas características
de rapidez y estabilidad para la mayoría de los sistemas.
El método de sintonización de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir
las ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del
sistema en lazo abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado.
Cada uno de los dos ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.
En este método se utiliza una tabla para encontrar los valores de las ganancia
proporcional, integral y derivativa.
Objetivo:
El objetivo de esta actividad es conocer el funcionamiento de los diferentes
controladores, los cuales son el proporcional, derivador e integrador y sus
combinaciones, para analizar cuál es el que presenta una señal de salida más
parecida a la señal de entrada.
Método:
Para realizar esta actividad se hará apoyo de la herramienta Simulink del software
Matlab, donde se diseñarán 5 plantas distintas, las cuales son: Lazo cerrado, lazo
abierto, Control P, Control PI y Control PID, una vez montadas las 5 plantas se les
aplicará 3 valores distintos de K a los controladores para visualizar por medio de
graficas el efecto que tienen sobre la señal de salida los distintos controladores
para así poder hacer un análisis de su comportamiento y obtener conclusiones.
Los valores de K serán 3,4 y 5.
-Operaciones con los distintos valores de K para obtener los valores de las
ganancias K, KP y KPI.
-Controlador P:
-Controlador PI:
Controlador PID:
Resultados:
Para las operaciones se tomó un ejemplo donde τ =9 y L=2
Resultados:
La grafica simplemente nos muestra la señal de salida de la planta de un sistema
de lazo abierto.
Lazo cerrado:
La grafica nos muestra una comparación entre la señal de entrada en color
amarillo y la señal de salida de la planta en color azul, donde podemos visualizar
que la señal de salida oscila un poco para después estabilizarse con un error
significativo.
Control proporcional P:
- Con K=3
En esta grafica podemos visualizar que la señal de salida Oscila un poco al
principio con picos lejanos entre sí para después estabilizarse con un error, sin
embargo, este error es menor que la gráfica anterior donde no se tenía un control
proporcional.
-Con K=4:
Con un valor de K=4 podemos observar que la oscilación se reduce, pero el error
respecto a la señal de entrada creció un poco.
-Con K=5:
Con un valor de K=5 sucede el mismo cambio respecto al valor de K anterior, es
decir, la oscilación se reduce, pero la señal de salida aumenta en su error respecto
a la señal de entrada.
Control proporcional-integrador PI:
-Con K= 3:
Esta grafica nos muestra lo que ocasiona la acción integral en un controlador PI,
Como podemos ver, primeramente, la señal de salida presenta una oscilación muy
grande, pero a diferencia del controlador únicamente proporcional este se
estabiliza en la señal de referencia que es la señal de entrada, es decir, elimina el
error de offset presente en la señal de salida.
-Con K=4:
A diferencia de la grafica pasada, en este ejemplo con k=4 la oscilación se redujo
considerablemente, e igual que la grafica pasada se elimina el error de offset.
-Con K= 5:
En esta grafica se visualiza que la oscilación se redujo aún más, y debido a eso se
estabiliza un poco antes en la señal de referencia.
Control proporcional-integrador-derivativo PID:
Con K=3:
En la gráfica de este controlador se visualiza una pequeña oscilación al comienzo
de la lectura, pero la señal se estabiliza más rápido que la del controlador PI por lo
que el error de offset se elimina más rápido, lo que significa que la señal de salida
tiende a ser igual a la señal de referencia con más velocidad.
Con K=4:
En la gráfica se visualiza que la oscilación se reduce a comparación de la grafica
anterior, esto es debido a que se le aplico un valor de K=4.
Con K=5:
En esta grafica la oscilación se reduce un poco más y la señal de salida se
estabiliza ligeramente más que el ejemplo pasado.
Conclusiones:
Controlador P: Este controlador produce una señal de salida que oscila ara
después estabilizarse cerca de la señal de referencia, pero con un error de offset
significativo.
Controlador PI: Este controlador produce una señal de salida que oscila
bruscamente al principio pero que después se estabiliza en la señal de referencia
por lo que elimina el error de offset.
Controlador PID: Este controlador produce una señal con una oscilación mas
pequeña que el controlador PI, además se estabiliza más rápido respecto a la
señal de entrada por lo que su función es la de eliminar esa oscilación que se
produce al principio de la lectura.
Finalmente se llego a la conclusión de que un controlador PID es el mejor de las
tres opciones debido a que reúne sus 3 características, es decir, presenta una
estabilización de la señal de salida con respecto a la de referencia en menor
tiempo y con menor oscilación lo que nos indica que se obtiene una señal sin error
de offset de forma más eficiente.
Bibliografía:
- Casteño, S A (2019), Todo sobre Ziegler Nichols – Sintonía de Control PID
(Publicación) Recuperado de: [Link]
realimentado/ziegler-nichols-sintonia-de-control-pid/
-Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. Tercera edición. Editorial
Prentice Hall.
