Control Secuencial
Para sistemas electroneumáticos
El Control Secuencial Electroneumático
Introducción
Antes de diseñar un circuito de control para la secuencia
de movimientos de dos o más cilindros es necesario
conocer específicamente los tipos de actuadores y por
consiguiente las válvulas de control que ordenarán sus
movimientos.
Si se utilizarán electroválvulas monoestables se debe tomar
en cuenta en el diseño el uso de sistemas de retención o
memorización de señal (Set / Reset, también conocidos
como Latch / Unlatch).
Si se utilizan válvulas biestables no serán del todo
necesarias las memorizaciones de las señales, solo
asegurar el bloqueo de esas señales cuando se requiera de
hacer el movimiento complementario en el cilindro.
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El Control Secuencial Electroneumático
Introducción
Controlar sistemas industriales establece la necesidad de
programar los movimientos de dos o más actuadores,
es decir, que al presionar un botón interruptor se debe
comenzar un ciclo en el cual los cilindros actúen en un
cierto orden sin tener que activar de manera manual
ninguna otra válvula. Es así entonces que se dice que
los actuadores están operando en secuencia.
Para comenzar a diseñar circuitos de control secuencial
se recomienda dibujar un diagrama de movimientos,
sus condiciones de inicio y la secuencia completa.
Esos diagramas se conocen como diagramas de
espacio-fase.
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Diagramas de espacio-fase
Son gráficos que representan la secuencia de trabajo de
los actuadores involucrados en un sistema, y las
señales que ordenan cada movimiento.
Se dibujan sobre dos ejes coordenados, en donde el eje
vertical representa el estado de los actuadores con
señales binarias (0 – 1). El valor “0” indica la posición de
reposo del actuador y el valor “1” identificar el estado
extraído del cilindro.
El eje horizontal indica la fase o paso de la secuencia, que
son los momentos en donde exista un cambio de estado
de un cilindro, lo cual se indica como una línea vertical
auxiliar en el diagrama y se denomina línea de fase.
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Diagramas de espacio-fase. Ejemplo
Ecuación:
A+ B+ A- B-
La secuencia que ilustra la figura determina que en la
posición de reposo (paso 1), los cilindros A y B comienzan
retraídos. Al comenzar la secuencia, tal vez presionando un
pulsador, el cilindro A se mueve a su posición extraída (A+)
completando el paso 2 . . .
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Introducción a los métodos secuenciales
Las aplicaciones industriales demandan secuencias en
los actuadores cada vez más complejas. En la mayoría
de ellas, existe lo que se conoce como interferencia de
señales, es decir el caso cuando se desea activar un
movimiento pero aún siguen actuando las condiciones
que produjeron el movimiento contrario, por lo tanto las
señales de activación de una electroválvula interfieren
entre sí y no es posible realizar el movimiento
deseado.
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Introducción a los métodos secuenciales
Para resolver ese tipo de secuencias existen métodos de
diseño para el control electroneumático como son los
métodos:
Paso a paso
Secuencial estructurado
Control Secuencial
MÉTODO PASO A PASO
El Control Secuencial Electroneumático
Introducción a los métodos secuenciales
Para todos los métodos es importante iniciar con los
siguientes pasos:
Definir un nombre al ejercicio, Descripción del proceso.
Dibujar el croquis de situación.
Definir el número de actuadores y el tipo de válvulas que se
van a utilizar, así como establecer los identificadores de
cada sensor de final de carrera en cada cilindro o actuador
a utilizar.
Dibujar el diagrama de potencia (Actuadores, sensores finales
de carrera y electroválvulas).
Indicar sensores en la ecuación tales que sean: condiciones
de arranque, sensores que hacen cambio de grupo y
sensores que no hacen cambio de grupo
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Método paso a paso
Este método se basa en la activación de solamente un
grupo a la vez, por lo que al activarse un grupo éste
debe de desactivar al anterior y preparar al siguiente,
además de efectuar el o los movimientos
correspondientes. El método es aplicable para 3 o más
grupos.
Para ejemplificar este método se empleará el diagrama
de espacio-fase que se muestra en la figura
A- A+ B- B+ C+ C-
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A+ B- B+ C+ C-
Método paso a paso
Dividir la secuencia en grupos de movimientos, de tal
manera que no se conjunten en un solo grupo dos
movimientos complementarios del mismo cilindro e
identificar los sensores que cambian de grupo, los
sensores que no cambian de grupo y las
condiciones de arranque. Ver figura de abajo:
División de grupos e identificación de sensores de cambio de grupo.
El Control Secuencial A-Electroneumático
A+ B- B+ C+ C-
Método paso a paso
Tabla de variables
El Control Secuencial A-Electroneumático
A+ B- B+ C+ C-
Método paso a paso
Caso especial: A y B, inician extendidos.
Como en este ejemplo particular, los cilindros A y B
están extendidos desde un inicio, se propone usar
una marca de arranque del PLC (first scan,
bandera %M1.0).
La habilitación de la bandera first scan se realiza en
la ventana de propiedades, en la opción de Marcas
de sistema y de ciclo, ver figura
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A+ B- B+ C+ C-
Método paso a paso
La habilitación de la bandera first scan se realiza en
la ventana de propiedades, en la opción de Marcas
de sistema y de ciclo, ver figura
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A+ B- B+ C+ C-
Método paso a paso
Código para extender los cilindros A y B.
El Control Secuencial A-Electroneumático
A+ B- B+ C+ C-
Método paso a paso
Metodología: Por otro lado, la metodología establece
que cada grupo activará de manera memorizada
una marca mediante los sensores que cambian de
grupo y a partir del grupo 2 también, de un
contacto abierto de la marca anterior que preparará
su activación.
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A+ B- B+ C+ C-
Además de activarse y preparar al siguiente grupo,
cada marca deberá también desactivar al grupo
anterior, por lo que la desconexión en la alimentación
de cada grupo memorizado se hará mediante un
contacto normalmente cerrado del siguiente grupo.
De esa forma se asegura que al estar trabajando el
grupo 3, se abrió el contacto de desactivación
colocado para el grupo 2 y por tanto solamente está
activo el paso actual. En la figura se observa el
control de los grupos 1 y 2. Observe que la condición
para activar la marca del grupo 1 es que se oprima el
botón PB y que el cilindro C este en reposo, por lo
que el sensor S5 estará activado.
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A+ B- B+ C+ C-
Así mismo, cuando el grupo 1 esta energizado por el
paso anterior y el cilindro A llega a la posición de
reposo, se activará el sensor S1, con lo que el sistema
pasa del grupo 1 al grupo 2, así mismo el grupo 1 se
desenergiza.
El Control Secuencial A-Electroneumático
A+ B- B+ C+ C-
En la figura se observa el control de los grupos 3 y 4,
observe que básicamente es el mismo esquema que
para los grupos 1 y 2, solo cambian las condiciones
para la evolución de los grupos.
El Control Secuencial A-Electroneumático
A+ B- B+ C+ C-
El resto del programa es alimentar los solenoides
directamente con un contacto normalmente abierto de
su grupo. Para los movimientos internos, además del
contacto de su grupo se añade la condición de los
sensores que no cambiaron de grupo. Ver figura en
siguiente diapositiva.
El Control Secuencial A-Electroneumático
A+ B- B+ C+ C-
Control Secuencial
MÉTODO SECUENCIAL ESTRUCTURADO
Secuencial Estructurado
Otro método para resolver secuencias electroneumáticas
es llamado secuencial estructurado.
Su principio de funcionamiento se basa en activar
secuencialmente cada paso y no desactivarlos sino
hasta al último de la secuencia, esto garantiza que si
se llegarán a cumplir otra vez las mismas condiciones
que activaron a un paso previo, ya no sería posible
reactivar ese paso sino hasta que la secuencia termine
y se reestablezca.
Esa ventaja no la incluye el método anterior.
Secuencial Estructurado
EJEMPLO
Este método se ejemplificará con el diagrama de espacio-
fase que se muestra
A+ (A- B+) C+ B- D+ D- C-
Note que para este ejercicio se toma en
cuenta que aunque existen dos
movimientos simultáneos, sigue siendo
un solo grupo.
Secuencial Estructurado
Al dividir la secuencia en grupos de movimientos se nota la
primera gran diferencia con respecto a los métodos anteriores, la
cual radica en que cada movimiento es un grupo. Por lo tanto
todos los sensores cambian de grupo.
División de la secuencia en grupos de movimientos
A+ (A- B+) C+ B- D+ D- C-
Secuencial Estructurado
La tabla de variables para este método, se observa
A+ (A- B+) C+ B- D+ D- C-
A+ (A- B+) C+ B- D+ D- C-
Secuencial Estructurado
Cada grupo activará de manera memorizada una marca
mediante los sensores que activan cada grupo. Se
añadirá una marca extra que será la última en
activarse de manera no retentiva y su función será
desactivar al primer grupo, el cual desenclavará al
segundo, y el segundo desenclavará al tercero y así
sucesivamente hasta que todos los grupos se
desactiven.
Por lo tanto en cada grupo se colocará un contacto
normalmente abierto del grupo anterior, el cual lo
mantendrá activo en todo momento hasta que suceda el
proceso anterior con la activación del último relevador.
A+ (A- B+) C+ B- D+ D- C-
Secuencial Estructurado
La programación de las marcas para los
grupos del 1 al 4, se presenta abajo:
A+ (A- B+) C+ B- D+ D- C-
Secuencial Estructurado
La programación de las marcas para los
grupos del 5 al 7 y el grupo extra, aquí:
A+ (A- B+) C+ B- D+ D- C-
Secuencial Estructurado
Para el método secuencial estructurado, si se utilizan
electroválvulas biestables, la activación de sus solenoides
se realiza mediante un contacto normalmente abierto del
grupo y se desactiva con un contacto normalmente cerrado
del grupo siguiente.
Para el caso de las electroválvulas monoestables, la
activación también se hace con un contacto abierto de su
grupo pero la desactivación se hará con un contacto
normalmente cerrado del grupo que realice el movimiento
complementario al de ese solenoide.
A+ (A- B+) C+ B- D+ D- C-
Secuencial Estructurado
El control de los solenoides biestables (salidas
del PLC) se observan abajo:
