Universidad Michoacana de San Nicolás de
Hidalgo
Laboratorio de Control Analó gico II
Profesor: Rogelio Martínez Herná ndez
Practica No.2
Modelado e Identificación de un Sistema de Control
De Velocidad de un
Motor de CD en Lazo Abierto
Nombres:
Miguel Angel Pimentel Vallejo
Hugo Adrián Uribe Juárez
Francisco Deonides Guerrero Santos
Objetivo
Obtener el modelo matemático en función de transferencia y los valores de los parámetros
correspondientes al sistema de control de velocidad en lazo abierto de un motor de CD existente en
el laboratorio, a partir de su respuesta en el dominio del tiempo ante una entrada de tipo escalón y
comprobar los resultados mediante la comparación de los resultados experimentales con la
simulación del modelo obtenido.
Desarrollo
Para esta práctica tenemos que buscar los parámetros K y T para esto lo primero que se hizo fue
encontrar el parámetro T que es la constante de tiempo de el sistema para obtener esta constante
con el generador de señales, generamos una señal de 1Hz que va a simular un escalón unitario
usamos la salida TTL de la parte de atrás del osciloscopio para que la señal este entre 0V y 5V; una
vez hecho esto alimentamos con esta señal la entrada análoga externa del motor, lo que resulto fue
lo siguiente.
Donde se puede observa como el tiempo en el que alcanza el 99% de su valor en estado estable es
de 296mS y como sabemos que:
5 T =296 mS
296 mS
T= =59.2 mS
5
Una vez obtenido el valor de T pasamos a encontrar el valor de KV para esto necesitamos el valor en
estado estable de la velocidad que para nuestro sistema es de 4.68V por lo tanto:
V a 4.68 v
K= = =0.936
Vi 5v
Con esto se concluyo la práctica.
Reportar
1.- La captura ya viene en el desarrollo
2.- Valores obtenidos
K 0.936
T 59.2mS
Va 4.68V
Vi 5V
3.- Función de transferencia
V S (S ) 0.936
=
V i ( S ) 59.2∗S +1
4.-Simulacion
Para simular la respuesta del motor se uso MATLAB donde con los siguientes comandos se obtuvo
la grafica
Grafica
5.- la única diferencia entre la grafica obtenida en MATLAB y la de osciloscopio es que en la de
osciloscopio la señal de entrad al ser una cuadrada se ve como se reduce de repente y en MATLAB
al ser un escalón unitario esta nunca baja, por lo demás son iguales, mismo valor en estado estables
y el misma constante de tiempo.
Conclusiones
Miguel Angel Pimentel Vallejo
En esta práctica se aprendió a cómo medir los parámetros K y T a un motor de CD esto es muy
importante a la hora de modelado del motor o de simulación ya que sin ellos no se puede hacer de
forma correcta, la forma de obtener los parámetros es muy sencilla y no tienen ningún problema, solo
se ocupa de un osciloscopio y un generador de señales.
Hugo Adrián Uribe Juárez
En la práctica con ayuda del generador de señales y proporcionando una señal cuadrada y de 1HZ
pudimos ver los valores del sistema a partir de su dominio en el tiempo, las constantes K y T las
obtenemos mediante las mediciones realizadas obtuvimos un modelo matemático que actúa en
función de su comportamiento. También con ayuda de una simulación pudimos demostrar que los
datos obtenidos son correctos.
Francisco Deonides Guerrero Santos
Se cumplió con el objetivo de la práctica, el cual era controlar un motor D.C. para lo que el
conocimiento de los distintos métodos de control de motores .El control en lazo cerrado es
imprescindible para la industria, tanto para temas de instalación como para temas de mantenimiento
y prevención de diferentes anomalías que se puedan presentar.
En esta práctica tambien pudimos observas que podemos disminuir o aumentar la velocidad del
motor. Los sistemas de circuito cerrado usan la retroalimentación desde un resultado final para
ajustar la acción de control.
Pudimos observar que es crítico en el diseño de estos circuitos tener en cuenta el valor exacto de
todos sus componentes pues una mínima variación puede tener un grande efecto en el valor y la
forma de la salida.
