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Control Moderno Practica 6

Este documento presenta una práctica de control de un sistema masa resorte amortiguador usando asignación de polos en Scilab. Se asignan polos en -2 para el sistema. Se demuestra que el sistema es controlable y estable. Se obtiene la matriz de realimentación de ganancia K y se verifica que los polos en lazo cerrado coinciden con los deseados. Se grafican las respuestas del sistema original y controlado, notando que este último se estabiliza más rápido debido a la colocación de polos.

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Gustavo Asael Mayorga Rutilio
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Control Moderno Practica 6

Este documento presenta una práctica de control de un sistema masa resorte amortiguador usando asignación de polos en Scilab. Se asignan polos en -2 para el sistema. Se demuestra que el sistema es controlable y estable. Se obtiene la matriz de realimentación de ganancia K y se verifica que los polos en lazo cerrado coinciden con los deseados. Se grafican las respuestas del sistema original y controlado, notando que este último se estabiliza más rápido debido a la colocación de polos.

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Universidad Autónoma de Nuevo León

Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica

Laboratorio ingeniería de control Moderno

Practica #6: Asignación de Polos


Equipo 4:
Matricula Nombre Carrera
1986776 Gustavo Asael Mayorga IEA
Rutilio

1869828 Gabryiel Bailon Avila IMTC

1942721 Julieta Cortés Cantón IMTC

1860605 Edgar Aldo Fernandez IMTC

Valadez
1986801 Scarlette Irasema IMTC

Montemayor España
Hora: M4 Día: Jueves
Brigada: 422

Docente: Elizabeth Guadalupe Lara Hernández

Cd. Universitaria a: 13 de Octubre de 2021, San Nicolás de los Garza, Nuevo León.
Semestre Agosto-Diciembre 2021
OBJETIVO
Hacer uso de los comandos del software Scilab para determinar las ganancias de un
controlador por asignación de polos.

Considere al sistema masa resorte amortiguador


descrito de la Figura 2, y descrito por el modelo de
estados

[ ][ ][ ][ ]
ẋ1 (t) x 1 (t ) 0
0 1
= + 1 u(t )
ẋ2 (t) −k /m −c / m x 2 (t )
m

con parámetros m=10 Kg, k=100 N/m y c= 5 N/(m/s).

Sea un sistema regulador, en donde la planta está dada por el sistema masa resorte
descrito en la ecuación. Se requiere colocar los polos en lazo cerrado en:
s1,2={−2 ,−2 }

Para la respuesta a condición inicial utilizar: Tiempo de 0 a 10 con incrementos de 0.01


y condiciones iniciales

[]
x ( 0 )= 0
1

Usando Scilab, imprima el procedimiento para cada uno de los siguientes incisos
explicando cada línea de comando. Si lo desea puede crear un script que realiza todos
los puntos. Incluya comentarios explicando cada comando.
Parámetros iniciales:

a) Demuestre que el sistema es completamente controlable

A=n*n=2, n=2 es igual al rango por lo tanto es completamente controlable

b) Demuestre y diga si el sistema es estable o inestable


El sistema es estable porque todas tienen parte real negativa
c) Obtenga la matriz de realimentación de ganancia

d) Compruebe que los valores propios de la matriz 𝐴 − BK sean los polos de


lazo cerrado deseados y diga si el sistema es estable y ¿Por qué?

El sistema es estable porque ambos valores propios tienen una parte real
negativa
e) Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema
original e identifique con etiquetas cada grafica
f) Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema
controlado con 𝑢=−𝐾𝑥 e identifique con etiquetas cada grafica
a) Explique cómo se relacionan los resultados obtenidos en la gráfica del
punto f con las posiciones deseadas para los polos en lazo cerrado.

Cuando modificamos la entrada y al usar el producto de la matriz de


retroalimentación de ganancia "K" y los estados de "X" llegamos a la función que
permite tener el sistema controlado teniendo los polos en lazo cerrado; a su vez,
la gráfica del punto F nos permite visualizar dicho sistema el cual, gracias a los
polos, se estabiliza más rápido

b) Conclusiones

Esta práctica es de las más interesantes ya que nos enseños a cómo controlar
los sistemas como el anterior para así obtener un tiempo más corto de
estabilización y así mismo un paso más amortiguado a esa estabilización.
Ademas de comprobar por el programa de Scillab como de manera digital esto
puede ser resuelto de manera más sencilla y rápida con los comandos
adecuados.
Una de las problemáticas más importantes fue la impresión de la gráfica ya que
no tenía bien declarado los valores en esta.

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