2021
TRANSFORMACIÓN SS-TF.
SESION #2
LINA MARÍA RIVEROS LAVAO- 20182171346
LUIS ANGEL BOCANEGRA MENESES- 20182171950
UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA | Ingeniería Electrónica
ACTIVIDAD 1
̇
1 0 1 0 1 0
[ ]=[ 0 0 1 ][ 2 ]=[0]
2
− − − 3
1
=[1 0 0][ 2]
3
Código: 20182171950
• a corresponde (5).
• b corresponde (9).
• c corresponde (1).
• d corresponde (7).
1. Realice la transformación del sistema de forma manual aplicando las reglas vistas en clase.
̇
1 0 1 0 1 0
[ ]=[0 0 1 ][ 2 ]=[0]
2
−5 −9 −1 3 7
1
=[1 0 0][ 2]
3
Ecuación general para pasar de espacio de estados a función de transferencia:
( ) = ( − )−1 +
0 1 0 0
=[0 0 1] =[0] =[1 0 0] = [0]
−5 −9 −1 7
Se aplica el ( − ) multiplicando s por la matriz identidad
▪
0 0 0 0 0 1 0
= [0 0] − =[0 0]−[0 0 1 ]
0 0 0 0 −5 −9 −1
−1 0
− =[0 −1 ]
Se procede a realizar ( − )−1 de la siguiente manera:
5 9 +1
( − )
−1
( − ) =
| − |
Se calcula la determinante de la matriz −
−1 0
| − |=[0
−1 ]=( 3+ 2+5)−(−9 )= 3+ 2+9 +5
5 9 +1
Se realiza la transpuesta de −
0 5
( − ) = [−1 9 ]
0 −1 +1
Y la adjunta de la matriz
+ − + 2
+ +9 +1 1
[− + −] ( − ) = [ −5 2
+
]
+ − + −5 −9 − 5
2
Como resultado la inversa es:
2
+ +9 +1 1
3 2
+ +9 +5
3 2
+ +9 +5
3
+
2
+9 +5
( − )
5 2
+
= −
| − | 3 2
+ +9 +5
3 2
+ +9 +5
3
+
2
+9 +5
5 9 +5 2
[− 3
+ 2+9 +5 3
+ 2+9 +5 3
+2
+9 +5
]
▪ Se multiplica por la inversa de la siguiente manera
2
+ +9 +1 1
3 2 3 2 3
+ +9 +5 + +9 +5 + 2+9 +5
(
−1
− ) =[ ]∗
2
+
0 −
1 0
3 2 3 2 3
+ +9 +5 + +9 +5 + 2+9 +5
5 9 +5
[− 3
+ 2+9 +5 3
+ 2+9 +5 3
+ 2+9 +5
]
2
+ +9 5 5
= [1( )+0(− )+0(− )……]
3
+ 2+9 +5 3
+ 2+9 +5 3
+ 2+9 +5
2 +1 1
( − )
−1 =[ + +9 ]
3
+ 2+9 +5 3
+ 2+9 +5 3+ 2+9 +5
▪ Por último, se multiplica por la matriz ( − )−1
2 0
+ +9 +1 1
]∗[0]
( − )−1 = [
+ 2+9 +5
3 3
+ 2+9 +5 3
+ 2+9 +5
7
2
+ +9 +1 1
= [0( ) +0( ) +7( )]
3 2 3 2 3 2
+ +9 +5 + +9 +5 + +9 +5
( − )−1 =
7
3 +2 +9 +5
Quedando entonces la función de transferencia:
( )
7
=
3 2
+ +9 +5
( )
Código en MATLAB
%Actividad 1
A=[010;001;-5-9-1];
B= [0; 0; 7];
C= [1 0 0];
D= [0];
[num, den] =ss2tf (A, B, C, D);
%Función de transferencia
FncTf=tf(num,den)
ACTIVIDAD 2
Código: 20182171346
• a corresponde (6).
• b corresponde (4).
• c corresponde (3).
P(s) T(s) M(s)
Función de transferencia del controlador a espacio de estados
[ ̇1] = [−6] [ 1] = [1]
= [1] [ 1 ]
Función de transferencia del controlador a espacio de estados
̇
1 0 1 0
[ ]=[ ][ ]=[ ]
1
−3 −4 1
2
= [1 0][ 1]
Código:
%Controlador
num=[1];
den=[1 6];
[A B C D]=tf2ss(num,den)
%Planta
num2=[1];
den2=[1 4 3];
[A B C D]=tf2ss(num2,den2)
%Lazo cerrado
G1=tf(num,den);
G2=tf(num2,den2);
aux = series(G1, G2);
aux2 = feedback(aux, 1)
num3=[1];
den3=[1 10 27 19];
[A B C D]=tf2ss(num3,den3)
Graficas:
CONCLUSIONES
Los resultados obtenidos con el procedimiento manual y con Matlab para convertir espacios de estados
a función de transferencia son acertado, siendo los resultados similares de estos métodos, pero con la
diferencia en que el método manual podría tornarse muy tedioso si se tiene un sistema de un orden
superior, debido a esto el método con el software de Matlab es la mejor opción.
A partir de una función de transferencia se puede conocer diversos comportamientos de un sistema.
Matlab es una herramienta muy versátil al momento de modelar sistemas, ya que cuenta con comandos
que se aplican sobre las matrices de la ecuación de estado facilitando su cálculo y se emplean para
poder ver con mayor facilidad cómo se comportan estos sistemas de control.
