Fundamentos de Control Industrial

Práctica 4

Javier Rico Azagra

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Javier Rico Azagra Fundamentos de Control Industrial: Práctica 4

Índice
Objetivo 3

Instrucciones 3

Ejercicios propuestos 3
Ejercicio: Control de motor de corriente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

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Objetivo
El objetivo principal de la práctica es validar en simulación los conceptos estudiados en teoría referentes
al control de sistemas en lazo cerrado. Para ello, se va ha emplear la herramienta sisotool, perteneciente al
entorno de programación Matlab. Ésta herramienta permite estudiar desde un entorno gráfico los sistemas
de control en lazo cerrado. Entre sus virtudes destaca la capacidad para ajustar de forma sencilla los lazos
de control, actuando sobre el lugar geométrico de las raíces (lugar de Evans) y la respuesta frecuencial
(diagramas de Bode, no estudiada por el momento). La herramienta muestra en tiempo real el efecto que
tiene en la la respuesta del sistema en lazo cerrado, la modificación de dichos diagramas.
Pueden destacarse los siguientes objetivos secundarios:

Estudio de los errores en régimen permanente en estructuras de control en lazo cerrado. Se analizaran
los resultados para diferentes señales de excitación (referencias y perturbaciones).

Estudio de la estabilidad de los sistema en lazo cerrado.

Trazado e interpretación del lugar de las raíces.

Diseño de controladores.

Instrucciones
En esta práctica únicamente se introducen dos nuevas instrucciones. La instrucción rlocus empleada para
trazar el lugar de las raíces y la heramienta sisotool.
1 s = tf ( ’s ’ );
2 p =1/( s +1)/( s +2);
3 rlocus ( p ); % Traza el lugar de las raíces de p
4 sisotool ( p ); % Abre la herramienta sisotool empleando como planta p

Ejercicios propuestos
Ejercicio: Control de motor de corriente continua
Se desea gobernar el motor de corriente continua de la planta Feedback 33-100 (estudiado en las Prácticas 2
y 3), situándolo en un lazo de control como el de la Figura 1. El objetivo de control es gobernar la velocidad
del rotor ω(t) de forma que esta siga a la referencia r(t). La velocidad del rotor y la referencia se encuentran
expresadas en revoluciones por minuto (rpm). La acción de control se expresa en voltios y se encuentra
limitada al rango u = [−10, 10]V .

Controlador Motor
u(t)[V ]
k ω(t) [rpm]
r(t)[rpm] c(s)
− τ s+1

Figura 1: Sistema de control empleado para gobernar la planta Feedback 33-100.

Recuérdese que la función de transferencia aproximada del motor corresponde con la de un sistema de primer
orden con función de transferencia
Ω(s) ki k
= p(s) = = .
U (s) R(Js + B) + ki kb (τ s + 1)

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Los parámetros k y τ han sido obtenidos en la práctica numero 2, y son necesarios para la realización del
presente ejercicio1 .
Se pide:

a. Diseño de controlador proporcional. Se emplea para cerrar el lazo de control un controlador proporcio-
nal, caracterizado por
c(s) = k.
Contestar a las siguientes preguntas:

• Diseñar k para que el sistema en lazo cerrado presente un error de posición ep = 10 %.

• Analizar el la sisotool el comportamiento del sistema si se emplea el controlador anterior.
1 %% b) Analizar en la sisotool el comportamiento del sistema en LC
2 clear , c l c ,
3 s = tf ( ’s ’ );
4 p =350/(0.16* s +1); % Planta
5

6 k=
7

8 % Abrimos la sisotool para evaluar el comportamiento del sistema en LC

9 sisotool (

• Validar el comportamiento dinámico matemáticamente.

• ¿Es razonable su empleo?¿Que referencias es capaz de seguir el sistema sin sufrir distorsiones con
respecto de la respuesta teórica? Compara la respuesta teórica y real obtenidas para un cambio
en la referencia 0 → 300 rpm y 0 → 1500 rpm. Para ello, emplea la instrucción simula_sis_lim,
creada para simular sistemas con limitaciones en la acción de control. Ejecutar:
»help simula_sis_lim
para obtener ayuda sobre el funcionamiento de la función.

1 %% Respuesta para un cambio en la referencia 0−>300

2 Ts =0.0001;
3 t =0: Ts :1;
4 r=
5 r(
6 [y , u ]= simula_sis_lim (P ,k ,t , r );
7 LC = feedback (
8 [ y_ide ]= lsim (
9 u_ide =
10

11 subplot (2 ,1 ,1) , plot (t ,y ,t , y_ide )

12 subplot (2 ,1 ,2) , plot (t ,u ,t , u_ide )
13

14 %% Respuesta para un cambio en la referencia 0−>1500

15 Ts =0.0001;
16 t =0: Ts :1;
17 r=
18 r
19 [y , u ]= simula_sis_lim (P ,k ,t , r );
1 Para el motor sin carga, dichos valores corresponden aproximadamente con: τ = 0.16, k = 350.

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20 LC = feedback (
21 [ y_ide ]= lsim
22 u_ide =
23

24 subplot (2 ,1 ,1) , plot (t ,y ,t , y_ide ,t ,r , ’ --k ’)

25 legend ( ’ Sistean real ’ , ’ Sistema ideal ’ , ’ Referencia ’)
26 t i t l e ( ’ Respuesta del sistema ’)
27

28 subplot (2 ,1 ,2) , plot (t ,u ,t , u_ide )

29 legend ( ’ Sistean real ’ , ’ Sistema ideal ’)
30 t i t l e ( ’ Acci ó n de control ’)

b. Diseño de controlador integral. Se emplea para cerrar el lazo de control un controlador integral, carac-
terizado por
ki
c(s) = . (1)
s
Contestar a las siguientes preguntas:

• Diseñar ki para obtener un comportamiento críticamente amortiguado. Validar en la sisotool el

resultado y el comportamiento de la respuesta en lazo cerrado.
• Si se emplea el controlador anterior, calcular el error de posición y de velocidad. Comprueba como
el error de velocidad se mantiene constante si es expresado en tiempo. Para ello simula la respuesta
del sistema ante dos rampas de diferente pendiente.

1 %% Estudio del error frente a rampas

2 ki =0.004761; % Controlador
3 c = ki / s ;
4

5 Ts =0.0001;
6 t =0: Ts :2.5;
7 r1
8 r2
9

10 LC = feedback (
11

12 y1 = lsim ; % Respuesta para la referencia r1

13 y2 = lsim ; % Respuesta para la referencia r1
14

15 close a l l
16 subplot (2 ,1 ,1) , plot (t , y1 ,t , r1 , ’ --k ’)
17 legend ( ’ Velocidad ’ , ’ Referencia ’)
18 t i t l e ( ’ Respuesta para una rampa unitaria ’)
19 subplot (2 ,1 ,2) , plot (t , y2 ,t , r2 , ’ --k ’)
20 legend ( ’ Sistean real ’ , ’ Sistema ideal ’)
21 t i t l e ( ’ Respuesta para una rampa unitaria de pendiente m =2 ’)

• Cuantifica de forma visual empleando la herramienta sisotool el valor máximo en la acción de

control para seguir un escalón unitario. ¿Mejora al comportamiento obtenido con el controlador
proporcional?
• Ajustar gráficamente la ganancia ki para obtener RM( %) del 10 %. Validar los resultado mate-
máticamente. Obtén de los gráficos generados en la sisotool el tiempo de establecimiento en la
banda del 5 %.

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• Evalúa de forma interactiva empleando la herramienta sisotool las posibles respuestas de lazo
cerrado en función de ki ¿Puede hacerse acelerarse el comportamiento del sistema?

c. Diseño de controlador proporcional-integral. Se emplea para cerrar el lazo de control un PI (Propor-

cional Iintegral), caracterizado por

ki ks + ki k1 (τ s + 1)
c(s) = k + = = . (2)
s s s

Contestar a las siguientes preguntas:

• Partiendo de un controlador integral como el del apartado b, añadir un cero (τ s + 1) de forma

manual y evaluar que tipos de respuesta pueden obtenerse en función de la posición de dicho cero.
Comprobar de forma interactiva (alterando k1 ) si las conclusiones obtenidas a primera vista son
correctas.
• Situar el cero del controlador en una posición tal que permita hacer al sistema en lazo cerrado
más rápido que el sistema en lazo abierto. A continuación, diseñar el parámetro k1 de forma
manual hasta que la respuesta este caracterizada por polos con δ = 0.4. Contestar a las siguientes
preguntas:
◦ ¿Cuantas alternativas para k1 garantizan la condición anterior?
◦ ¿Cual es la solución más adecuada atendiendo a la dinámica del sistema?
◦ ¿Cual es la solución más adecuada atendiendo al gasto de acción de control?
◦ Extrae conclusiones sobre la relación entre la velocidad de respuesta y el gasto de acción de
control.
◦ ¿La respuesta del sistema presenta el rebasamiento máximo esperado?
• Diseña un controlador de prealimentación f (s) que permita eliminar de la función de transferencia
en lazo cerrado el cerdo introducido por el controlador. ¿Responde el sistema según los polos de
lazo cerrado? Estudia todas las señales existentes en el sistema.

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