ÍNDICE
1. Objetivos de la práctica.
2. Fundamento teórico.
3. Desarrollo de la práctica.
4. Resultados.
5. Análisis críticos y conclusiones.
1. Desarrollo de la práctica.
Dado el sistema de la figura:
La ecuación diferencial del péndulo (ver figura) es:
donde:
τ = f ⋅l ⋅cos(θ ) es el par de entrada.
m = 1kg.
g = 9.8m/s2
l = 1m
b = 2 Nm/(rad/s2) y
J = ml2 es el momento de inercia.
• Linealizar la ecuación en torno al origen, obtenr el modelo lineal y determinar
su función de transferencia
.
Para la linealización de la ecuación diferencial del pendulo, vamos a suponer un
ángulo θ muy pequeño, próximo a 0.
De tal forma que:
Una vez linealizada, vamos a calcular su función de transferencia aplicando el método
de la transformada de Laplace:
d 2θ dθ
τ =J 2
+b + m.g .[Link] θ , teniendo en cuenta que:
dt dt
τ = f .l. cos θ = f .l Debido a la aproximación hecha anteriormente, en la que
aproximabamos los valores de sen θ y cos θ para ángulos muy pequeños
Aplicando la transformada de Laplace:
F ( S ). l = J .s 2 .θ( S ) +b.s.θ( S ) +m.g .l.θ( S )
F ( S ).l =θ( S )( I .s 2 + b.s + mgl )
θ( S ) l
=
F (S ) J .s + b.s + m.g .l
2
A partir de su representación mediante función de transferencia:
1. Crea la función de transferencia mediante el empleo de la función tf del
toolbox de control. Para ello tendrás que definir el numerador y el
denominador y pasárselo a tf como parámetros de entrada. El parámetro de
salida es la función de transferencia. (ejecuta help tf para conocer con más
detalle cómo se emplea).
Definimos la función de transferencia en Matlab de la siguiente manera
>> num=1
num =
>> den=[1 2 9.81]
den =
1.0000 2.0000 9.8100
>> fdT=tf(num,den)
Transfer function:
----------------
s^2 + 2 s + 9.81
2. Estudia el comportamiento del sistema frente a una entrada escalón de 1N
mediante el empleo:
• De la función step del toolbox de control.
Para visualizar el comportamiento de la función de transferencia ante una
entrada de escalon de 1N, debemos introducir en Matlab el siguiente
comando:
>> step(fdT)
y así obtenemos su representación gráfica:
• De un diagrama de bloque de simulink:
Hemos realizado una representación del sistema mediante la funcion de Matlab,
Simulink, con el siguiente diagrama de bloques:
De tal forma que la entrada del escalón unitario, pasa por la función de transferencia, y
obtenemos la salida en el osciloscopio, y en el Workspace, almacenado en la variable
simout, de donde obtenemos su representación grafica en función del tiempo
almacenado en la variable tout, de la siguiente manera:
>> plot(tout,simout,'r')
3. Comprobar que coinciden haciendo una gráfica con las dos respuestas
superpuestas en el entorno de Matlab.
Para superponer las dos representaciones gráficas, usamos el comando hold on, tras la
representación de la primera gráfica dibujada con “x” para comprobar que están
superpuestas:
>> plot(tout,simout,'x')
>> hold on
>> step(fdT)
Como se puede observar coinciden las dos gráficas.
4. Analizar y comparar los comportamientos suponiendo:
b. Que la masa es de 2Kg (el resto de parámetros son tal como se
indicaron al comienzo de este documento).
La representación en bloques quedaría de la siguiente manera:
Al cambiar la masa de 1 kg a 2kg, la función de transferencia variará haciendo que el
sistema tenga un comportamiento distinto al anterior como vemos en la siguiente
figura a través del comando:
>> plot(tout,simout,'g'):
Como podemos apreciar en esta y en la anterior gráfica, vemos que tanto la amplitud
como el valor final de la respuesta disminuyen sensiblemente, a la vez que aumenta el
tiempo de establecimiento de la señal ya que las oscilaciones son mayores.
Esto era de esperar, ya que al aumentar el valor de la masa del péndulo, se produce
********
c. Que la longitud es de 0,5m (el resto de parámetros son tal como se
indicaron al comienzo de este documento)
Ahora hemos variado la longitud de la cuerda del péndulo de 1 m, a
0,5 m, con lo que obtenemos la siguiente gráfica a través del comando:
>> plot(tout,simout,'b'):
De la siguiente gráfica, en comparación con la inicial, podemos apreciar, que las
oscilaciones durante el tiempo de establecimiento se han reducido considerablemente,
por lo que el tiempo de establecimiento se establece mucho antes. Como era
predecible, debido al acortamiento de la cuerda****
• El diagrama de bloques del sistema no lineal en Simulink es el siguiente:
Realizar la representación mostrada y estudiar el comportamiento del sistema,
comparándolo con el del sistema lineal. Para ello, por ejemplo, cambiar el valor de
m=200gr y b=1 Nm/(rad/s), simular el sistema lineal y no lineal y representar las
salidas.
Sacar conclusiones de lo que ocurre.
A partir de las variables “simout” y “tout” obtenidas de simulink en matlab podemos representar
la respuesta del sistema mediante el comando:
>> plot(tout,simout,'g')
Sustituyendo m = 0.2 kg y y b=1 Nm/(rad/s) en la función de transferencia del modelo lineal
anterior obtenemos el siguiente diagrama de bloques:
Del cual obtenemos la siguiente representación gráfica del sistema usando el comando:
>> plot(tout,simout,'r')
Comparando las dos gráficas podemos apreciar que son dos sistemas similares con pequeñas
diferencias en el valor final que es sensiblemente superior en el sistema lineal.
