UNIVERSIDAD NACIONAL SAN ANTONIO ABAD DEL CUSCO
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRÓNICA
Laboratorio de Control I
INFORME PREVIO
EXPERIENCIA 2:
MODELADO MATEMATICO
SEGUNDO ORDEN
DOCENTE:
Msc. Ing. Roger J. Coaquira Catillo
NOMBRE:
Gabriela Morales Soto
CODIGO:
145022
CUSCO-PERÚ
2021
INFORME PREVIO
EXPERIENCIA 2: MODELADO MATEMATICO SEGUNDO ORDEN
I. OBJETIVOS:
Elaborar un modelo matemático de segundo orden.
Analizar la respuesta en el tiempo del modelo matemático.
II. DESARROLLO INFORME PREVIO:
a) Halla la función de transferencia del circuito Amplificadores Operacionales que
se muestra en la figura 1:
Hallaremos la FT por etapas
1.- PRIMERA ETAPA
𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝐴
𝐼1 =
𝑅1
𝑉𝐴 − 𝑉𝐵
𝐼2 =
𝑅3
𝑉𝐴 − 𝑉𝑜
𝐼3 =
𝑅2
VA VB
𝑑(𝑉𝐵 − 𝑉𝑜)
𝐼4 = 𝐶2
𝑑𝑡
𝑑𝑉𝐴
𝐼5 = 𝐶1
𝑑𝑡
Se puede inferir I2=I4, entonces:
𝑉𝐴−𝑉𝐵 𝑑(𝑉𝐵−𝑉𝑜)
= 𝐶2 (1)
𝑅3 𝑑𝑡
Hallamos I1= I2+I3+I5
𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝐴 𝑉𝐴 − 𝑉𝐵 𝑉𝐴 − 𝑉𝑜 𝑑𝑉𝐴
𝐼1 = = + + 𝐶1 (2)
𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝑑𝑡
Si VB=0
Ecuación (1)
𝑑(−𝑉𝑜)
𝑉𝐴 = 𝑅3 ∗ 𝐶2 (3)
𝑑𝑡
Ecuación (2)
𝑉𝑖𝑛 − 𝑉𝐴 𝑉𝐴 𝑉𝐴 − 𝑉𝑜 𝑑𝑉𝐴
= + + 𝐶1 (4)
𝑅1 𝑅3 𝑅2 𝑑𝑡
Reemplazando (3) en (4)
𝑉𝑖𝑛 𝑑𝑉𝑜 1 1 1 𝑉𝑜 𝑑 2 𝑉𝑜
= −𝑅3𝐶2 ( + + )− − 𝐶1𝑅3𝐶2
𝑅1 𝑑𝑡 𝑅1 𝑅2 𝑅3 𝑅2 𝑑𝑡 2
Aplicando la condición: R1=R2=R3=R
𝑑𝑉𝑜 𝑑2 𝑉𝑜
𝑉𝑖𝑛 = −𝑅𝐶2 (3) − 𝑉𝑜 − 𝐶1𝑅2 𝐶2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Aplicando la Transformada de Laplace:
𝑉𝑜(𝑠) 1
=− 2
𝑉𝑖 (𝑠) [𝑅 𝐶1 𝐶2 𝑠2 + 3𝑠(𝑅𝐶2 ) + 1]
2.- SEGUNDA ETAPA
𝑉𝑜 − 𝑉𝐶
𝐼1 =
𝑅4
𝑉𝐶 − 𝑉𝑜𝑓
𝐼2 =
𝑅5
VC
Se cumple I1=I2, aplicamos la condición R4=R5
𝑉𝑜𝑓(𝑠) 1
= 2 2
𝑉𝑖(𝑠) [𝑅 𝐶1 𝐶2 𝑠 + 3𝑠 (𝑅𝐶2 ) + 1]
1
𝑉𝑜𝑓(𝑠) 2
𝑅 𝐶1 𝐶2
=
𝑉𝑖(𝑠) 3 1
𝑠2 + 𝑠+ 2
𝑅𝐶1 𝑅 𝐶1 𝐶2
b) Considerando los polos asignados (ver relación de ubicación de polos asignado
por alumno), simule la función de transferencia para los casos:
Polos asignados:
SUBAMORTIGUADO polo: p1,2 = −15 ± 25i
SOBREAMORTIGUADO polo: p1 = −40, p2 = −35
Comparamos los valores con una ecuación de segundo con la función de
transferencia antes hallada:
1
𝜔𝑛2 2
𝑅 𝐶1 𝐶2
𝐺 (𝑠) = 2 = 3 1
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠2 + 𝑠+ 2
𝑅𝐶1 𝑅 𝐶1 𝐶2
Por teoría tenemos:
1
𝜔𝑛 =
√𝑅2 𝐶1 𝐶2
3 𝐶2
𝜉= √
2 𝐶1
1.- Caso Subamortiguado:
Calcular el tiempo pico, tiempo de establecimiento, tiempo de crecimiento y sobre
pico.
Se cumple que para un polinomio de segundo orden
p1,2 = −15 ± 25i
−𝑏 ± √𝑏2 − 4ac
𝑝1,2 =
2𝑎
Reemplazamos los valores hallado en la ft
3 3 2 1
√
− 𝑅𝐶 ± 𝑅𝐶 − 4 2
1 1 𝑅 𝐶1 𝐶2
−15 ± 25i =
2
3 3 2 1
−30 ± 50i = − ±√ −4 2
𝑅𝐶1 𝑅𝐶1 𝑅 𝐶1 𝐶2
PARTE REAL
Comparamos:
3
−30 = −
𝑅𝐶1
Entonces se tiene:
𝑅𝐶1 = 0.1
PARTE IMAGINARIA
3 2 1
50𝑖 = √ −4 2
𝑅𝐶1 𝑅 𝐶1 𝐶2
3 2 1
50𝑖 = √ −4
0.1 0.1 𝑅𝐶2
40
−2500 = 900 −
𝑅𝐶2
𝑅𝐶2 = 0.011764
Hallamos la relación
𝑅𝐶2 0.011764
= = 0.11764
𝑅𝐶1 0.1
Reemplazamos en las ecuaciones:
3 𝐶2 3
𝜉 = √ = √0.11764 = 0.5145
2 𝐶1 2
Condición de un sistema subamortiguado:
0<ξ<1
0<0.5145<1
1 1
𝜔𝑛 = = = 29.156
√𝑅2 𝐶1 𝐶2 √1.1764 ∗ 10−3
Ecuación general de un sistema de segundo orden SUBAMORTIGUADO
𝜔𝑛2 850
𝐺 (𝑠 ) = 2 =
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 2 + 30𝑠 + 850
HERRAMIENTA STEPINFO
Tiempo pico: 0.12
Tiempo de establecimiento: 0.2709
Tiempo de crecimiento: 0.0572
TEORICAMENTE:
Tiempo pico:
𝜋
𝑡𝑝 = = 0.1256
𝜔𝑑
Tiempo de establecimiento (2%):
4
𝑡𝑠 = 𝜉𝜔 =0.26s
𝑛
Tiempo de crecimiento:
1 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 0.05764𝑠
𝜔𝑛 −𝜎
Sobre pico(MP):
𝜉
−( )𝜋
𝑀𝑃 = 𝑒 √1−𝜉 2 × 100% = 15.18%
2.- Caso Sobreamortiguado:
Calcular el tiempo de establecimiento.
p1 = −40, p2 = −35
Sabemos que los polos son (s+40), (s+35) a partir de estos podemos hallar el
polinomio de segundo orden original o ecuación original:
𝑠 2 + 75𝑠 + 1400
Comparamos con la ecuación general de segundo orden:
𝜔𝑛2 1400
𝐺 (𝑠 ) = 2 2
= 2
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝜉𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 75𝑠 + 1400
𝜔𝑛 = 37.41
𝜉 = 1.0022
Condición de un sistema sobreamortiguado:
1<ξ
1<1.0022
HERRAMIENTA STEPINFO
Tiempo de establecimiento: 0.1566 s
TEORICAMENTE:
Tiempo de establecimiento (2%):
4
𝑡𝑠 = =0.11s
𝜉𝜔𝑛
c) Usando el software Matlab y los modelos anteriores (Subamortiguado y
Sobreamortiguado), considerar vin:
1) ESCALON UNITARIO
SUBAMORTIGUADO:
SOBREAMORTIGUADO:
2) FUNCION IMPULSO
SUBAMORTIGUADO:´
SOBREAMORTIGUADO:
d) Para los casos subamortiguado y sobre amortiguada muestre cuales son los
valores de:
SUBAMORTIGUADO
1) Frecuencia natural no amortiguada ( wn)
𝜔𝑛 = 29.156
2) Frecuencia amortiguada (wd)
𝑤𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 = 25
3) Factor de amortiguamiento ζ
𝜉 = 0.5145
4) Atenuación σ
𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 = 15
5) Factor de decaimiento
−2𝜉
√1−𝜉2
𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑐𝑎𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 = 𝑒 = 0.3011
SOBREAMORTIGUADO
1) Frecuencia natural no amortiguada (wn)
𝜔𝑛 = 37.42
2) Factor de amortiguamiento ζ
75
𝜉= = 1.0022
2𝜔𝑛
3) Atenuación σ
𝜎 = 𝜉𝜔𝑛 = 37.5
