Definición de Robot Industrial Manipulador
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.
CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS.
Un robot puede ser clasificado atendiendo a diferentes criterios o características. Algunas de
éstas serán dependientes de su propia esencia, otras de la aplicación o tarea a que se
destinan.
Clasificación atendiendo a la Generación.
La generación de un robot hace referencia al momento tecnológico en que éste aparece.
1a Generación Repite la tarea programada secuencialmente.
No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno.
2a Generación Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia.
Puede localizar, clasificar (visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en
consecuencia
3a Generación Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural.
Posee capacidad para la planificación automática de tareas.
MORFOLOGIA DEL ROBOT.
Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones,
sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de potencia y control, y elementos
terminales.
Estructura Mecánica de un Robot.
Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior, se
denomina grado de libertad (GDL). Los grados de libertad del robot (GDL) dependen del número y tipos de
eslabones y articulaciones, así como de la cadena cinemática del robot.
Los cuerpos individuales que forman un robot se llaman “eslabones”. Los eslabones son rígidos, es decir, la
distancia entre dos puntos dentro del cuerpo no cambia mientras este se mueva.
Los eslabones de un robot se acoplan mediante pares o articulaciones cinemáticas. Una “articulación” acopla
dos eslabones y proporciona las restricciones físicas para el movimiento relativo entre los eslabones.
El tipo de un movimiento relativo permitido por una articulación se rige por la forma de la superficie de contacto
entre los miembros, que puede ser una superficie, una línea o un punto.
Tipos de articulaciones.
Nombre Símbolo Forma geométrica y representaciones Grados de Superficie
libertad común
Rotacional. R 1 Cilindro
También conocida como “de
revoluta”, “par giratorio”,
“bisagra” o “articulación de
clavija”, permite que dos
eslabones pareados giren,
uno respecto al otro,
alrededor del eje de la
articulación.
Prismática. P 1 Prisma
O de “par cinemático
prismático” permite que dos
eslabones arreglados en
pares se deslicen, uno
respecto al otro, a lo largo de
su eje.
Helicoidal. H 1 Tornillo
Permite que dos eslabones
unidos giren alrededor del
eje de la articulación y se
trasladen, al mismo tiempo,
a lo largo de él. Sin
embargo, el traslado no es
independiente, sino que se
relaciona con la rotación por
el paso del tornillo.
Cilíndrico. D 2 Cilindro
Esta articulación permite
la rotación alrededor del
eje de la articulación y el
traslado independiente a
lo largo de ella.
Esférica. S 3 Esfera
Este tipo de articulación
permite que uno de los
eslabones pareados gire
libremente en todas las
orientaciones posibles
respecto al otro alrededor
del centro de una esfera.
No permite el traslado
relativo.
Planar. L 3 Plano
Esta articulación permite
dos traslados a lo largo de
dos ejes independientes
del plano de contacto y
una rotación alrededor del
eje perpendicular del
plano.
Una cadena cinemática, es una serie de eslabones o barras unidas por articulaciones. La
estructura mecánica de un robot manipulador constituye una cadena cinemática.
Cuando en una cadena cinemática se puede llegar desde cualquier eslabón a cualquier otro
mediante al menos dos caminos, se dice que se trata de una cadena cinemática cerrada. En
caso de que sólo haya un camino posible se dirá que se trata de una cadena cinemática
abierta.
Cadena cinemática: a) abierta y b) cerrada.
TRANSMISIONES Y REDUCTORES
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Se incluirán, junto a las transmisiones, a los reductores,
encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los valores
adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
Sistema de transmisión para robots.
ACTUADORES.
Tienen por misión generar el movimiento de los elementos del robot según las órdenes
dadas por la unidad de control.
Los actuadores utilizados en robótica pueden emplear energía neumática, hidráulica o
eléctrica.
Características de distintos tipos de actuadores para robots.
SENSORES.
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisión, velocidad e
inteligencia, será preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado
de su entorno. La información relacionada con su estado (fundamentalmente la posición de
sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos, mientras que la que
se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores externos.
Las capacidades más comunes requeridas por un robot son las siguientes:
i) Tacto sencillo Presencia o ausencia de un objeto.
ii) Palpación o tacto complejo Presencia de un objeto más alguna información sobre
su tamaño o forma.
iii) Fuerza simple Fuerza medida a lo largo de un solo eje.
iv) Fuerza compleja Fuerza medida a lo largo de dos o más ejes.
v) Proximidad Detección de un objeto sin contacto.
vi) Visión simple Detección de bordes, agujeros, esquinas, etc.
vii) Visión compleja Reconocimiento de formas.
CLASIFICACIÓN DE ROBOTS POR SISTEMAS DE COORDENADAS
(Configuraciones básicas).
A esta clasificación también se le conoce como clasificación por la configuración del brazo y por el volumen
geométrico de trabajo. Existen cuatro tipos fundamentales: Cartesiano, cilíndrico, esférico o polar y articulado o
de revoluta.
Cartesiano
Cuando el brazo de un robot se mueve de modo rectilíneo, en las direcciones de las coordenadas “x”, “y” y “z”,
como se ve en la figura, se le llama tipo cartesiano o rectangular.
x = movimientos desplazamiento
y = altura o elevación
z = alcance del brazo.
Cilíndrico
Cuando el brazo de un robot tiene una articulación de revoluta y dos prismáticas, es decir, una articulación de
revoluta con su eje girado 90° respecto al eje z, los puntos que puede alcanzar pueden ser convenientemente
especificados con coordenadas cilíndricas, es decir, ángulo θ, altura “y” y radio “z”. Un robot con este tipo de
brazo se denomina robot cilíndrico, tiene una rotación de base, una elevación y un alcance, respectivamente.
Esférico o polar
Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuración moviendo sus dos articulaciones de revoluta
y su articulación prismática, es decir, teniendo una articulación de revoluta con su eje girado 90° respecto al eje
z. La posición del brazo se describe convenientemente por medio de las coordenadas esféricas θ, Φ y z. Los
movimientos del brazo representan la rotación de la base, los ángulos de elevación y el alcance,
respectivamente.
Articulado o de revoluta
Cuando la tercera articulación prismática también es reemplazada por otra articulación de revoluta con su eje
girado 90° respecto al eje z, se le llama brazo unido articulado o de revoluta
Configuración Ventajas Desventajas
Cartesiano (3 ejes lineales) Fácil de visualizar. Alcance solo hacia adelante y
x: desplazamiento de la base Estructura rígida. atrás.
y: altura Programación offline fácil. Requiere gran espacio en las
z: alcance Paradas mecánicas fáciles. instalaciones.
Los ejes son difíciles de sellar.
Caro.
Cilíndrico (1 eje giratorio y 2 ejes Llega a todo su derredor. No tiene alcance hacia arriba de sí
lineales) Ejes “y” y “z” rígidos. mismo.
θ = rotación de la base Los ejes θ son fáciles de sellar. Eje θ menos rígido.
y = altura Ejes “y” y “z” difíciles de sellar.
z = alcance No puede llegar alrededor de
obstáculos.
El movimiento horizontal.es
circular.
Esférico (2 ejes giratorios y 1 eje Llega a todo su derredor. No tiene alcance hacia arriba de sí
lineal) Llega arriba y debajo de mismo.
θ: rotación de la base obstáculos. Corto alcance vertical.
Φ: ángulo de elevación Gran volumen de trabajo.
z: alcance
Articulado (3 ejes giratorios) Llega arriba y debajo de Difícil de programar offline.
θ: rotación de la base obstáculos. Dos o más maneras de alcanzar
Φ: ángulo de elevación Área de trabajo más grande para el un punto.
ψ: ángulo de alcance espacio de instalación más El robot más complejo.
reducido.
También se usan clasificaciones como Gantry y SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm). El brazo
del robot tipo gantry es del tipo cartesiano puesto al revés. Este robot es grande, versátil en su operación, pero
caro. El SCARA, por otro lado, es un tipo cilíndrico cuyo alcance se logra mediante el uso de una articulación de
revoluta en lugar de una articulación prismática.
Un robot SCARA es muy conveniente para operaciones de ensamble; por lo tanto, se usa mucho para este
propósito en varias industrias.
