Iniciamos este curso resolviendo el problema que se enuncia a continuación.
Sobre el disco de masa M 1500 g y radio R 80.0 cm actúan las fuerzas indicadas en la
figura I1. El disco puede girar en torno a un eje perpendicular al plano del mismo que pasa
por el punto O ubicado en su centro geométrico. Se sabe que las fuerzas F1 y F5 son
perpendiculares al borde, F2 y F3 son tangentes al disco, en tanto que las fuerzas F4 y F6
forman un ángulo y respectivamente con el radio. Si el disco estaba originalmente en
reposo y al tiempo t 5.0 s su rapidez angular es 936 rpm , determinar su aceleración
angular. Considerar que el disco y las fuerzas están en el plano xy . La magnitud de cada
fuerza y los ángulos mostrados en la figura son:
F1 8.0 N ; F2 7.0 N ; F3 9.0 N ; F4 3.0 N ; F5 12.0 N ; F6 17.5 N ;
30 ; 40
y
F5 F4
F3 j
F1 60o
x
O
k i
R
F6
z
F2
Figura I1
Con los datos proporcionados en el enunciado, el problema puede resolverse por dos
caminos. El primero es con base a la cinemática de rotación de un cuerpo rígido, tema
estudiado en la última sección del curso previo de Cinemática y Dinámica de Partículas. De
acuerdo con esto, puesto que se conocen las condiciones iniciales,
en t 0, 0 0 ,
1
y las finales,
rev 2 rad 1 min rad
en t 5.0 s , 936 rpm 936 31.2 ,
min 1 rev 60 s s
entonces la aceleración angular se obtiene de la ecuación
rad ˆ
31.2
k
0 s rad
6.24 2 kˆ ,
t t0 t 5.0 s s
rad
esto es que 19.6 2 kˆ .
s
Es decir que el vector aceleración angular está sobre el eje z de rotación, en el sentido del
vector unitario k̂ , esto es, saliendo perpendicularmente del plano de la página.
Nótese que no se usaron los datos de la masa, ni de las dimensiones del disco y tampoco la
información de la magnitud, dirección y puntos de aplicación de las fuerzas. Esto es debido
a que en la cinemática no se necesitan estos parámetros.
Se puede obtener el resultado anterior de la aceleración angular, usando la ecuación conocida
como el análogo rotacional de la segunda ley de Newton O O I O , en donde O es
la torca neta respecto al punto O, actuando sobre el disco e I O es el momento de inercia del
O
disco respecto al eje de rotación que pasa por el punto O. De aquí que . Para emplear
IO
esta última, se requiere conocer el valor de O así como el de I O , que justamente son el punto
de partida en la unidad 1 o capítulo 1 del curso de Dinámica del Cuerpo Rígido y que toman
en cuenta a las diferentes fuerzas indicadas en la figura I1 así como la forma geométrica del
cuerpo rígido en cuestión.
Luego entonces, iniciamos el capítulo 1 con el estudio del movimiento únicamente de
rotación de un cuerpo rígido, definiendo primeramente el concepto de torca.
2
Dinámica de la rotación de un cuerpo rígido
En este capítulo estamos interesados en estudiar la dinámica de la rotación de cuerpo rígido.
Recordemos que un cuerpo rígido (ya sea visualizado como un sistema de partículas o como
una distribución continua de masa) no se deforma bajo la acción de fuerza de tensión o
compresión.
Para que un cuerpo rígido tenga movimiento de rotación es necesario que actúe sobre él una
o más torcas.
La figura 1.1 muestra un cuerpo rígido de masa M y volumen V , ubicado en el plano xy .
En el punto P actúa una fuerza F , dirigida verticalmente hacia arriba. El cuerpo rígido
puede girar respecto a un eje perpendicular a la página, que pasa por el punto O , es decir,
este eje, denominado eje z o eje de rotación atraviesa la página y su sentido positivo es
saliendo de la misma.
y
línea de acción
de la fuerza
j
O F
x
k i
r sentido de
z P giro
M,V
Figura 1.1
Como se indica en la figura 1.1, el cuerpo rígido tiende a rotar en sentido antihorario y se
dice que gira debido a la aplicación de la torca producida por la fuerza F .
Torca o momento de una fuerza
La torca O denotada con la letra griega “tao”, en la que el subíndice O indica el punto
respecto del cual se calcula, es un vector que se obtiene del producto cruz o producto vectorial
entre los vectores r y F . Al vector r se le conoce como el vector de posición, se expresa
3
en metros (m), tiene como origen el punto O de referencia y termina en el punto de aplicación
de la fuerza, esta última expresada en newtons (N).
El producto cruz, llamado así por el símbolo matemático utilizado para indicar la
multiplicación, también conocido como producto vectorial (porque el resultado de este
producto es un vector), entre estos dos vectores se representa en la forma
O r F , (1.1)
y se lee como “ r cruz F ”.
La magnitud del vector O O está dada por la expresión O r F sen , pero de la
figura 1.2 se observa que 180 ; luego entonces
sen sen 180 sen180 cos cos180 sen sen sen ,
por lo tanto
O r F sen , esto es O Fr sen (1.2)
en la que es el ángulo agudo (menor ángulo) formado por los vectores r y F , como se
indica en la figura 1.2.
(180o
r
r sen
línea de acción
de la fuerza
Figura 1.2
Nótese en la figura 1.2 que es el ángulo formado por el vector de posición y la línea de
acción del vector fuerza. Adicionalmente, el cateto opuesto en el triángulo rectángulo
4
ilustrado, coincide con el cateto opuesto, de tamaño b , indicado en la figura 1.3.
línea de acción
de la fuerza
b r sen
O F
r sentido de
P giro
M,V
Figura 1.3
La cantidad b r sen en la figura 1.3 es la longitud del segmento que se origina en el punto
O de referencia y que termina en la línea de acción de la fuerza, de tal forma que b y la línea
de acción de F forman un ángulo de 90 . La cantidad b r sen , que se expresa en metros
(m), es conocida como el brazo de palanca.
Finalmente, la magnitud de la torca ejercida sobre el cuerpo rígido está dada a través del
producto de la magnitud de la fuerza por el brazo de palanca
O Fr sen Fb , (1.3)
y sus unidades en el Sistema Internacional de Unidades (SI) son
kg m 2
O N m
kg m
2 m m N. (1.4)
s s2
Por otro lado,
O debe ser perpendicular a r , es decir O r ,
y, simultáneamente
O debe ser perpendicular a F , es decir O F ,
5
lo que significa que O debe ser perpendicular al plano de r y F .
Puesto que r y F están en el plano xy , entonces la torca es un vector sobre el eje z de
rotación, pero todavía nos falta investigar cuál es su sentido. Esto último se determina
mediante la regla de la mano derecha, la cual se aplica de la siguiente manera:
Con los dedos de la mano derecha extendidos se simula la dirección y sentido del vector r ,
a continuación, se giran los dedos tratando de alcanzar al vector F y señalando con las puntas
el sentido de rotación. El pulgar extendido, el cuál es perpendicular a r y F señala el sentido
del vector torca O r F .
En el caso ilustrado en la figura 1.1 la regla de la mano derecha indica que el vector torca
apunta en el sentido positivo del eje z ; esto es en el sentido del vector untario k , por lo
tanto O Fb kˆ .
Determinemos ahora la torca actuando sobre el cuerpo rígido cuando se invierte el sentido
de la fuerza F , como se indica en la figura 1.4.
línea de acción
de la fuerza
b r sen
O
r sentido de
P giro
M,V
Figura 1.4
En este caso la magnitud de la torca tiene exactamente el mismo valor obtenido previamente,
lo único que cambia es su sentido. Al aplicar la regla de la mano derecha los dedos giran en
sentido horario y el pulgar extendido apunta, perpendicularmente al plano de la página,
entrando hacia la misma, es decir, la torca está sobre el eje z en el sentido del vector unitario
6
,
k̂ ; luego entonces O Fb kˆ Fb kˆ . Nótese que a este resultado se habría llegado si
,
para el cuerpo rígido de la figura 1.1 se hubiera calculado el producto O F r . Es decir
que al invertir el orden de los factores el producto cruz cambia, pue sto que los vectores O
,
y O tienen igual magnitud pero sentidos opuestos; por lo tanto no son iguales. Se satisface
,
que O O . Se concluye entonces que el producto cruz entre vectores NO es conmutativo.
De acuerdo con lo mostrado en las figura 1.1 y 1.4, la convención que adoptaremos para el
signo de la torca se indica en el siguiente esquema.
Torca
Signo Sentido de giro
Positivo Antihorario
Negativo Horario
Una forma alterna de obtener al vector torca completo (magnitud, dirección y sentido), es
mediante la solución del determinante 3 3 cuyo primer renglón contiene los vectores
unitarios; en el segundo se escriben las componentes de r y el tercer renglón contiene las
componentes de F , esto es
iˆ ˆj kˆ
O r F rx ry rz ,
Fx Fy Fz
ry rz rx rz rx ry
O iˆ ˆj kˆ ,
Fy Fz Fx Fz Fx Fy
O iˆ ry Fz rz Fy ˆj rx Fz rz Fx kˆ rx Fy ry Fx . (1.5)
7
La ecuación (1.5) permite obtener las componentes del vector torca. En el caso particular en
el que los vectores r y F estén en el plano xy , es decir que rz 0 y Fz 0 , la ecuación
(1.5) se simplifica quedando en la forma
O kˆ rx Fy ry Fx . (1.6)
Con esta metodología, para el caso del cuerpo rígido de la figura 1.1 y de acuerdo con el
sistema coordenado ilustrado se tiene que:
r r sen iˆ r cos ˆj 0kˆ , F 0 iˆ F ˆj 0kˆ .
Así que
iˆ ˆj kˆ
O r F r sen r cos 0 rF sen kˆ Fbkˆ .
0 F 0
Que coincide con el resultado previamente obtenido.
En forma análoga, para el cuerpo rígido de la figura 1.4 se tiene que
r r sen iˆ r cos ˆj 0kˆ , F 0 iˆ F ˆj 0kˆ .
Por lo tanto
iˆ ˆj kˆ
,
O r F r sen r cos 0 rF sen kˆ Fbkˆ .
0 F 0
Valor al que llegamos previamente.
Una tercera forma de obtener al vector torca cuando se conocen las componentes x , y y z
del vector de posición y de la fuerza, involucra el producto cruz entre parejas de vectores
unitarios; por tal motivo mostraremos los productos entre vectores unitarios tomando en
cuenta la figura 1.5.
8
y
x
k i
z
Figura 1.5
iˆ iˆ ˆj ˆj kˆ kˆ 0
iˆ ˆj kˆ , ˆj iˆ kˆ ,
ˆj kˆ iˆ , kˆ ˆj iˆ , (1.7)
kˆ iˆ ˆj , iˆ kˆ ˆj .
La torca debida a la fuerza F está dada como
O r F rx iˆ ry ˆj rz kˆ Fx iˆ Fy ˆj Fz kˆ ,
O rx Fx iˆ iˆ rx Fy iˆ ˆj rx Fz iˆ kˆ
ry Fx ˆj iˆ ry Fy ˆj ˆj ry Fz ˆj kˆ
rz Fx kˆ iˆ rz Fy kˆ ˆj rz Fz kˆ kˆ.
Al aplicar las ecuaciones (1.7) para el producto cruz entre vectores unitarios y agrupar
términos se obtiene que
O iˆ ry Fz rz Fy ˆj rx Fz rz Fx kˆ rx Fy ry Fx .
Que coincide con la ecuación (1.5) que se encontró al resolver el determinante 3 3 y que se
simplifica a la (1.6) cuando la componente z de los vectores de posición y fuerza es igual a
cero.
Con esta tercera metodología, para el caso del cuerpo rígido de la figura 1.1 y de acuerdo con
9
el sistema coordenado ilustrado se tiene que
O r F r sen iˆ r cos ˆj 0kˆ 0 iˆ F ˆj 0kˆ ,
Debido a que rz 0 y Fz 0 , el único término que sobrevive es
O Fr sen kˆ Fb kˆ .
Ecuación que fue obtenida previamente con las dos metodologías anteriores.
Torca debida a varias fuerzas
El cuerpo rígido mostrado en la figura 1.6 puede girar respecto a un eje perpendicular al plano
de la página, que pasa por el punto O.
Fn
y
rn F1
j F2 O
r2
x
r1
k i r3
z
M,V
F3
Figura 1.6
Como se indica, el cuerpo rígido está sujeto a la acción de varias fuerzas Fi , con vectores de
posición ri respecto del punto O. En estas condiciones el cuerpo rígido tenderá a girar en
sentido horario o antihorario, dependiendo de las fuerzas Fi y del punto en el que actúan
cada una de ellas. Esta rotación será debida a una torca neta o total O que se obtiene
aplicando el principio de superposición, el cual consiste en calcular cada torca individual
como si no existieran las demás y la torca total es la suma de todas esas torcas individuales
10
como se indica en las ecuaciones (1.8).
O O1 O 2 ... O n Oi , (1.8a)
i
O r1 F1 r2 F2 ... rn Fn , (1.8b)
Los productos indicados en la ecuación (1.8b) se calculan con alguna de las tres metodologías
reseñadas anteriormente. Si se usa la primera de ellas se llega a la ecuación
O F1b1 F2b2 ... Fnbn kˆ , (1.8c)
en la que el signo correspondiente a cada producto Fb
i i dependerá de si el cuerpo rígido
gira en sentido antihorario o en sentido horario una vez que se aplica la regla de la
mano derecha.
Ponemos en práctica lo aprendido con la solución del ejemplo1.
11
