Problema 1

   
Para los vectores A , B , C y D indicados en la figura P1, determinar los productos: a)
     
G  B  A y b) H  C  D .

A  3.0 m ; B  6.0 m ; C  4.5 m ; D  2.0 m .

y

30o A

30o x
20o

C 50o D

Figura P1

Solución:
De la figura se infiere que las componentes de cada vector son

 
 
A  3cos 30 iˆ  3 sen 30 ˆj m , 
B  6 sen 30 iˆ  6 cos 30 ˆj m .
 

C  4.5 sen 50 iˆ  4.5cos 50 ˆj m ,   
D  2 cos 20 iˆ  2sen 20 ˆj m .

Como son vectores en el plano xy , el producto cruz entre parejas de ellos solo tiene

componente z (en la dirección del vector unitario k̂ ).

  
En el primer caso se tiene que G  B  A   Bx Ay  By Ax  kˆ , esto es


G   6 sen 30  3 sen 30  m 2   6 cos 30  3cos 30  m 2  kˆ ,


a) G   18 m 2  kˆ .

  
En forma análoga, H  C  D   C x Dy  C y Dx  kˆ , así que

1
 
H   4.5 sen 50  2sen 20  m 2   4.5cos 50  2 cos 20  m 2  kˆ ,


b) H   7.8 m 2  kˆ .

Problema 2

Determinar un vector unitario que sea simultáneamente perpendicular al vector A  4 iˆ  3 ˆj  


y al vector B  iˆ  3 ˆj  2kˆ . 
Solución:
 
El producto cruz entre los vectores A y B da como resultado un vector que es perpendicular
 
al vector A y, a la vez, perpendicular al vector B . Al efectuar el producto vectorial
  
C  A  B se tiene que

iˆ ˆj kˆ

C 4 3 0  iˆ  3 2    0  3   ˆj  4  2    0  1   kˆ  4  3   3 1  .
1 3 2


C  6 iˆ  8 ˆj  9kˆ .

El vector unitario Ĉ perpendicular a cada uno de los dos vectores se obtiene del cociente del
 
vector C entre su magnitud C  C , es decir


ˆ C 6 iˆ  8 ˆj  9kˆ 6 iˆ  8 ˆj  9kˆ
C   .
 6    8    9  181
C 2 2 2

2
 Problema 3


El vector de posición de una partícula es r  4.0 iˆ  3.5 ˆj  6.0kˆ m . Si la fuerza 

 
F  9.0 ˆj  4.0kˆ N actúa sobre ella, determinar el vector torca respecto al origen.

Solución:

Al efectuar el producto vectorial entre los vectores mencionados, se tiene que la torca  O es

iˆ ˆj kˆ
  
O  r  F  4.0 3.5 6.0 N m ,
0 9.0 4.0


 O  iˆ  3.5 4.0    6.0  9.0    ˆj  4.0  4.0    6.0  0  
 kˆ  4.0  9.0    3.5  0   ,


 O   68.0 iˆ  16.0 ˆj  36.0kˆ  N m .

3
 Problema 4
La figura P4a muestra tres fuerzas actuando sobre dos discos uniformes concéntricos
pegados, de distinto radio; además actúa una torca debida a la fricción de 0.35 N m que se
opone al movimiento. Calcular la torca total respecto al punto O.

F1  34 N , F2  27 N , F3  19 N , a  10 cm , b  15 cm .
50o

50o 50o
F2
F3 a b3
O
O
a b2
a
b1
b b

F1

Figura P4a Figura P4b

Solución:

La suma de las torcas de cada fuerza y la debida a la fricción es igual a la torca total  total
alrededor del eje que pasa por el centro (punto O) de los discos. Se considerará que la torca
es positiva cuando el sistema gira en sentido antihorario. Para determinar el valor de la torca

 , es necesario saber como gira el sistema debido a las tres fuerzas indicadas en la figura 4a,

de forma tal que, una vez conocida ésta se le agregará la torca  f debida a la fricción, con el

signo correspondiente, ya que se sabe que se opone al movimiento y de esta manera obtener

la torca total  total . De acuerdo a lo anterior, se tiene que


    F1b1  F2b2  F3b3  kˆ .

El brazo de palanca b , esto es la distancia perpendicular de la línea de acción de la fuerza al

punto O, asociado con cada fuerza se ilustra en la figura P4b, en la que, la línea punteada
representa la línea de acción de cada una de las tres fuerzas. De esta figura se observa que

b1  b , b2  b , b3  a sen 50 .

4
Al insertar el valor de cada brazo de palanca y agrupar términos en la ecuación de la torca
debida a las tres fuerzas, se obtiene


  b   F1  F2   F3a sen 50  kˆ .

Numéricamente


   0.15 m  34  27  N  19 N  0.10 m  sen 50  kˆ ,


   0.41 N m  kˆ .

El signo positivo de la torca indica que debido a las tres fuerzas aplicadas sobre el sistema,
éste tiende a girar en sentido antihorario por lo que, como la torca debida a la fricción se

opone a la rotación, entonces resulta que  f   0.35 N m  kˆ . Así que la torca total actuando

sobre el sistema tiene el valor

  
 total     f   0.41  0.35  N m  kˆ   0.06 N m  kˆ .

5
 Problema 5
Dos bloques iguales, de masa m  5 kg , se fijan en los estremos de una varilla de masa
despreciable apoyada articularmente en el punto O, como se muestra en la figura P5a. Si
inicialmente la varilla se sostiene en la posición horizontal y luego se suelta, calcular la
magnitud y dirección de la torca neta sobre este sistema. Considerar c  2a y a  50 cm .

a c

m m (a)
O

O mg
mg a 2a

(b)

Figura P5

Solución:

Para calcular la torca neta  respecto al punto O , es necesario conocer las fuerzas que actúan
sobre la varilla. En la figura P5b se ilustra el diagrama de cuerpo libre de la varilla, en el que
mg es la fuerza que ejerce cada bloque en sus extremos y F es la fuerza de reacción ejercida
por el apoyo articulado. Si se considera que la torca es positiva cuando el sistema gira en
sentido antihorario y dado que la torca debida a la fuerza F es nula porque su línea de acción
pasa por el punto O de referencia, la torca neta está dada como


 O   mga  mg  2a   kˆ   mga  kˆ .

Siendo a y 2a la distancia perpendicular de la línea de acción de cada fuerza al punto O .

El valor numérico de la torca neta es

  
 O     5 kg   9.8
m
2 
0.50 m   kˆ   24.5 N m  kˆ .
  s  

El signo negativo de la torca indica que la varilla rota en sentido horario.

6
 Problema 6
Sobre la viga delgada uniforme de 1.5 m de longitud actúan las fuerzas mostradas en la figura
P6a. Calcular la torca neta con respecto: a) al cm, b) del punto A. La magnitud de cada fuerza
es: F1  59 N , F2  68 N , F3  55 N .

30o
F1

30o 30o

45o
F2

cm b1 cm cm

b3 45o

b1 b2
A
A
F3
60o
60o

Figura P6a Figura P6b Figura P6c

Solución:
Como la viga delgada es uniforme, entonces su centro de masa se ubica en el punto medio
de la misma.

La torca neta  cm respecto al punto en el que se ubica el centro de masa cm, es la suma de las
  
torcas debidas a las fuerzas F1 y F3 , ya que la torca debida a F2 tiene valor cero al pasar su

línea de acción por el punto cm de referencia. Si consideramos que la torca es positiva cuando
la rotación es en el sentido antihorario se tiene que


 cm    F1b1  F3b3  kˆ .

El brazo de palanca b , esto es, la distancia perpendicular de la línea de acción de la fuerza

al punto cm, asociado con cada fuerza se ilustra en la figura P6b, en la que la línea punteada
representa la línea de acción de cada una de las fuerzas. De esta figura se observa que

7
 L L
b1  sen 30 , b3  sen 60 .
2 2

Al insertar el valor de cada brazo de palanca en la ecuación de la torca neta se obtiene


 cm 
L
2
  F1 sen 30  F3 sen 60  kˆ .

de valor numérico

  1.5 m  
 cm    59sen 30  55sen 60  N  kˆ ,
 2 


a)  cm  13.6 N m  kˆ .

De manera análoga, la torca neta  A respecto al punto A , es la suma de las torcas debidas a
  
las fuerzas F1 y F2 , ya que la torca debida a F3 se anula porque su línea de acción pasa por

el punto A de referencia. En este caso se tiene que


 A    F1b1  F2b2  kˆ .

Los brazos de palanca asociados a estas fuerzas se muestran en figura P6c, en la que se
observa que

L
b1  L sen 30 , b2  sen 45 .
2

Al insertar el valor de cada brazo de palanca en la ecuación de la torca neta se obtiene


 A  L   F1 sen 30  F2 sen 45  kˆ ,
1
 2 

y su valor numérico

  
 A  1.5 m   59sen 30  68sen 45  N  kˆ   8.2 N m  kˆ ,
1
b)
  2  

Obsérvese que el valor de  depende del punto de referencia.

8
 Problema 7
Calcular la torca (magnitud y dirección) con respecto al punto O, debida a las fuerzas que
actúan sobre la varilla, de masa despreciable, en los puntos indicados en la figura P7a. El
punto O se ubica a la mitad de la varilla de longitud L  8.00 m . Las fuerzas y la varilla están
en el plano de la página.

F1  10.0 N  F2 ; F3  19.0 N  F6 , F4  16.0 N , F5  40.0 N , a  3.00 m , c  1.00 m .

F4
F2

60o O F6

a c
F1 30o F5
F3

Figura P7a

Solución:
La torca total con respecto del punto O es la suma de las torcas individuales debidas a cada

una de las fuerzas. Aplicando la regla de la mano derecha y considerando  O positiva cuando

la varilla gira en sentido antihorario, la torca total se obtiene de la ecuación


 O    F1b1  F2b2  F4b4  F5b5  kˆ .
 
Los brazos de palanca b3 y b6 de las fuerzas F3 y F6 son cero debido que su respectiva línea

de acción pasa por el punto O de referencia.

d b5
d
O 60o
o
60
b2
60o b2 L2

b1 b4

Figura P7b

9
En la figura P7b se ilustran los brazos de palanca no nulos y también una vista ampliada del
triángulo rectángulo generado para la obtención del brazo de palanca b2 . De ésta se observa

que

L L 
b1   4.00 m , b2  d sen 60    a  sen 60  1.00 m  sen 60 ,
2 2 

L  L
b4    c   3.00 m , b5    sen 60   4.00 m  sen 60 .
2  2

Por lo tanto la torca total con respecto del punto O es


 O  10.0 N  4.00 m   10.0 N 1.00 m  sen 60
 16.0 N  3.00 m    40.0 N  4.00 m  sen 60  kˆ.


 O   59.2 N m  kˆ .

Este resultado muestra que la torca total tiene magnitud  O  59.2 N m y el signo menos
significa que es un vector perpendicular al plano de la página, entrando hacia la misma, es
decir en el sentido del vector unitario k̂ . Agregamos que la varilla rota en sentido horario
cuando actúan simultáneamente las fuerzas indicadas.

10
 Problema 8

Las partículas de masas m1 , m2 y m3 están fijas, en las posiciones indicadas en la figura P8a,

sobre una varilla uniforme de longitud L y masa M . Determinar el momento de inercia del
sistema varilla-partículas con respecto de un eje perpendicular a la varilla que pasa por el
punto O.

m1  100 g ; m2  200 g ; m3  150 g ; M  1.5 kg ; L  90 cm ; d  30 cm .

cmV
m1 m2 m3 m1 m2 m3
O M O M

d2
d d d
d d d
L

Figura P8a Figura P8b

Solución:
El momento de inercia del sistema es la suma de los momentos de inercia de cada una de las
partículas y el de la varilla; para esta última debe aplicarse el teorema de los ejes paralelos
ya que el eje de rotación no pasa por su centro de masa cm V . Puesto que la varilla es

uniforme, su cm V se ubica a la mitad de su longitud, de tal forma que la distancia entre el eje

que pasa por el punto O y el eje paralelo que pasa por el centro de masa de la varilla es
h  d / 2 , como se muestra en la figura P8b; así que

I O  m1r12  m2 r22  m3r32  I cmV  Mh 2 .

Tomando en cuenta que

ML2
r1  d  r2 , r3  2d , L  3d , I cmV  .
12

la ecuación anterior es equivalente a

9Md 2 Md 2   3 1 
I O  m1d  m2 d  4m3 d 
2 2 2
  d 2  m1  m2  4m3  M     ,
12 4   4 4 

11
 I O  d 2  m1  m2  4m3  M  .

El valor numérico del momento de inercia del sistema es

I O   0.30  m 2 0.100  0.200  4  0.150   1.5 kg  0.216 kg m 2 .

2

12
 Problema 9
Cuatro partículas idénticas de masa m  40 g están fijas en las posiciones indicadas en la
figura P9a, sobre dos varillas uniformes, perpendiculares entre sí y soldadas en el punto O.
Las varillas tienen igual longitud L  2.0 m e igual masa M  1.8 kg . Considerando que el
arreglo puede rotar en torno a un eje perpendicular al plano de la página que pasa por el punto
O, calcular el momento de inercia del sistema partículas-varillas.

1
0.5 m
2
r1
r2

cmH
4 3
O h O
1.5 m r3
r4

Figura P9a Figura P9b

Solución:
El momento de inercia del sistema es la suma de los momentos de inercia de cada una de las
partículas con los de las varillas horizontal (H) y vertical (V), esto es

I O  I Opar  I O var   m1r12  m2 r22  m3r32  m4 r42    I H  IV  .

En la determinación del momento de inercia de la varilla horizontal debe aplicarse el teorema

de los ejes paralelos, ya que el eje de rotación no pasa ni por su extremo ni por su centro de
masa cm H , que se ubica a la mitad de su longitud. En la figura P9b se muestra tanto la

distancia h entre el eje que pasa por el punto O y el eje paralelo que pasa por el centro de
masa de la varilla horizontal, así como la distancia de cada partícula al eje de rotación. No
obstante que las partículas tienen la misma masa las hemos numerado porque están en
posiciones diferentes. La ecuación anterior queda en la forma

ML2 ML2
I O  m  r12  r22  r32  r42    Mh 2  .
12 3

13
De la figura P9b se observa que

r1  L  2.0 m , r2   L  0.5 m   1.5 m , r3  0.5 m , r4  1.5 m .

 L  L
Puesto que r4   h   , entonces h   r4    1.5  1.0  m  0.5 m .
 2  2

El momento de inercia debido a las partículas I Opar  m  r12  r22  r32  r42  tiene como valor

numérico

I Opar   0.04 kg   2.0   1.5    0.5   1.5   m 2  0.35 kg m 2 .

2 2 2 2
 

ML2 ML2
En tanto que el debido a las varillas I O var   Mh 2  , es numéricamente igual a
12 3

1.8 kg  2.0  1.8 kg  2.0 

2 2
m2 m2
 1.8 kg  0.5  m
2
I O var  2
  3.45 kg m 2 .
12 3

Finalmente, el momento de inercia del sistema partículas-varillas es

I O  I Opar  I Op var   0.35  3.45  kg m 2  3.8 kg m 2 .

14
 Problema 10
Cuatro partículas idénticas de masa m  100 g están fijas en las posiciones mostradas sobre
una placa metálica cuadrada uniforme de lado a  0.60 m y masa M  1.2 kg , como se
indica en la figura P10a. El arreglo puede rotar alrededor de un eje perpendicular al plano de
la página que pasa por el punto O ubicado en el centro geométrico de la placa. Determinar el
momento de inercia del sistema partículas-placa.

1 3

r1 r3
a O a O
r2 r4

2 4

Figura P10a Figura P10b

Solución:
El momento de inercia del sistema es la suma de los momentos de inercia de cada una de las
partículas y el de la placa, esto es

I O  mr12  mr22  mr32  mr42  I pl  m  r12  r22  r32  r42   I pl .

Para determinar el momento de inercia de la placa, para la cual el eje de rotación pasa por su
centro de masa, hacemos uso de la ecuación para una placa rectangular de lados a y b
respecto a un eje perpendicular al plano de la misma, que pasa por su centro de masa, dada
M  a 2  b2 
como I cm  . En el caso de la placa cuadrada, puesto que  a  b  , entonces
12
2Ma 2 Ma 2
I pl  I cm   , y su valor numérico es
12 6

1.2 kg  0.60 
2
m2
I pl   0.072 kg m 2 .
6

De la figura P10b que ilustra la distancia de cada una de las partículas al eje de rotación se
observa que

15
 2 2 2
a a a a
r1   r2 , r      
3
2
 r42 ,
2    
2 2 2

Luego entonces el momento de inercia de las partículas tiene el valor

 a2 a2 a2 a2   2 a 2 2a 2   a2 2 3ma 2
I pa  m       m     m   a   ,
 4 4 2 2  4 2   2  2

3  0.100 kg  0.60  m 2
2

I pa   0.054 kg m 2 .
2

Finalmente, el valor del momento de inercia del sistema partículas-placa es

I O  I pa  I pl   0.054  0.072  kg m 2  0.126 kg m 2 .

16
 Problema 11
Seis partículas de igual masa m  0.60 kg están adheridas en la superficie de una esfera
hueca de masa M  8.0 kg y radio R  50 cm como se ilustra en la figura P11a. Determinar
el momento de inercia del sistema esfera-partículas con respecto de un eje que pasa por el
centro de la esfera y que toca a dos de las partículas.

Eje de Eje de
rotación rotación

m r6 m r2
1
m 6 2 m m m
o o
45
o
R 45 R
45o 45
m 5 3 m m m
cm r5 r3
R
M
4
m m

Figura P11a Figura P11b

Solución:
El momento de inercia para el sistema esfera-partículas está dado como

I  I E  m  r12  r22  r32  r42  r52  r62  ,

expresión en la que I E es el momento de inercia de la esfera. Para las partículas se ha

factorizado la masa, que tiene el mismo valor para todas, lo cual no ocurre con la distancia
perpendicular de cada una de ellas al eje de rotación. Para determinar estas distancias, las
partículas han sido numeradas en sentido horario a partir de la colocada en la parte superior
del eje de rotación.

Puesto que, como se ilustra en la figura P11b, el eje de rotación pasa por dos de las partículas,
la distancia perpendicular de cada una al eje de rotación es respectivamente  r1  r4  0  ;

para otras dos, estas distancias tienen un valor igual al radio de la esfera  r3  r5  R  . Las

17
dos esferas restantes, también están ubicadas a la misma distancia perpendicular al eje de
rotación y, se observa que su valor es  r2  r6  R sen 45  .

Luego entonces, el momento de inercia se simplifica a

I  I E  m  2r22  2r32   I E  2m  r22  r32  .

2MR 2
Al insertar los valores de r22 , r32 así como del momento de inercia de la esfera I E  ,
3
se tiene que

2 MR 2
I  2m  R 2sen 2 45  R 2   .
3

Agrupando términos

M 
I  2 R 2   m  sen 2 45  1  .
3 

Numéricamente, el momento de inercia del sistema esfera-partículas es

2  8.0 kg 
I  2  0.50 m     0.60 kg   sen 2 45  1   1.78 kg m 2 .
 3 

18
 Problema 12
Tres varillas uniformes idénticas de masa M  3.0 kg y longitud L  2.0 m están soldadas
entre sí como se indica en la figura P12. El arreglo puede girar alrededor de un eje
perpendicular al plano de la página que pasa por el punto O. Considerando que la varilla
horizontal toca el punto medio de ambas varillas verticales, determinar el momento de inercia
del sistema.

Figura P12

Solución:
El momento de inercia del sistema es la suma de los correspondientes momentos de inercia
de cada varilla, a las cuales vamos a identificar: con la literal i, para referirnos a la vertical
izquierda, H para la horizontal y D para hacer referencia a la varilla vertical derecha, esto es
IO  Ii  I H  I D .

La figura muestra que el eje de rotación pasa por el centro de masa de la varilla vertical
ML2
izquierda, por lo que I i  . A la vez, el eje de rotación toca uno de los extremos de la
12
ML2
varilla horizontal, de aquí que I H  . Para la varilla vertical derecha, dado que el eje de
3
rotación no la toca en ningún punto, deberá aplicarse el teorema de ejes paralelos; luego
ML2
entonces I D  I cm  Mh 2   ML2 . Nótese que la distancia h entre el eje que pasa por O
12
y el eje paralelo que pasa por el centro de masa de la varilla vertical derecha coincide con la
longitud L de la varilla horizontal.

19
Luego entonces el momento de inercia del sistema de las tres varillas uniformes es

ML2 ML2 ML2 ML2 ML2 9ML2

IO     ML2    ML2  ,
12 3 12 6 3 6

3ML2 3  3.0 kg  2.0  m

2 2

IO    18 kg m 2 .
2 2

20
 Problema 13
Una esfera sólida y otra hueca uniformes, de la misma masa M  1.15 kg e igual radio
R  15 cm , están conectadas por una varilla uniforme de masa m  200 g y longitud
L  15 cm como se indica en la figura P13a. Calcular el momento de inercia de este sistema
respecto al eje mostrado que es perpendicular a la varilla y pasa por su centro.

Eje de Eje de
rotación rotación

R R R R
m,L L L
R 2 2 R
cm cm cm cm

M M M M

h h

Figura P13a Figura P13b

Solución:
El momento de inercia I repecto al eje mostrado en la figura, es la suma de los momentos
de inercia I ES de la esfera sólida y el de la esfera hueca I EH , más el momento de inercia IV

de la varilla.

Debido al punto por donde pasa el eje de rotación, el momento de inercia para cada esfera se
determina usando el teorema de ejes paralelos. En la figura P13b se muestra la distancia h
entre el eje de rotación de interés y el eje paralelo a éste que pasa por el centro de masa de
cada esfera, por lo tanto, el momento de inercia para la esfera sólida es

2 MR 2  L
2
 2R2  L 
2

I ES  I cm  Mh 2  M R   M    R   ,
5  2  5  2  

de valor numérico

 2  0.15 2 m 2  0.15  2 
2

I ES  1.15 kg     0.15   m   0.069 kg m .

2

 5  2  

Mientras que en el caso de la esfera hueca

21
 2MR 2 L 
2
 2R2  L  
2

I EH  I cm  Mh 
2
 M   R  M    R ,
3 2   3  2  

cuyo valor numérico es

 2  0.15 2 m 2  0.15  2
2

I EH  1.15 kg     0.15  m   0.075 kg m 2 .

 3  2  

Y para la varilla, dado que el eje de rotación pasa por su centro resulta que su momento de
inercia es

mL2  0.200 kg  0.15  m

22

IV    3.75 104 kg m 2 .
12 12

Finalmente, el momento de inercia inercia del sistema formado por las dos esferas y la varilla
uniformes, respecto al eje que pasa por el punto medio de la varilla tiene el valor

I   0.069  0.075  3.75  104  kg m 2  0.144 kg m 2 .

22
 Problema 14

Una esfera hueca uniforme de masa M  1.25 kg y radio R  9.0 cm unida al extremo de
una varilla uniforma de masa m  250 g y longitud L  1.0 m se hace girar respecto a un eje
de rotación AB, como se muestra en la figura P14. Determinar el momento de inercia del
sistema con respecto al eje AB.

R
M

Figura P14

Solución:

La suma del momento de inercia I E de la esfera más el momento de inercia IV de la varilla

es igual al momento de inercia I AB del sistema respecto al eje AB .

Como el eje de rotación, perpendicular a la varilla, pasa por su extremo, su momento de

inercia tiene el valor

mL2  0.250 kg 1.0  m

2 2

IV    0.083 kg m 2 .
3 3

El momento de inercia de la esfera se obtiene a través del teorema de ejes paralelos. La figura
muestra que la distancia entre el eje de rotación AB y el eje paralelo que pasa por el centro
de masa de la esfera es h  L , así que

2 MR 2  2R2 
I E  I cm  Mh 2   ML2  M   L2  ,
3  3 

de valor numérico

23
  2  0.09 2 m 2 
I E  1.25 kg    1.0  m 2   1.26 kg m 2 .
2

 3 

Por lo tanto, el momento de inercia del sistema varilla-esfera hueca uniformes es

I AB  IV  I E   0.083  1.26   1.34 kg m 2 .

24