UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA - CONTROL ROBUSTO DE MODO DESLIZANTE: MOTOR D.C.

DE IMÁN PERMANENTE 1

Control Robusto de Modo Deslizante: Motor D.C.

de imán permanente
Universidad Nacional de Colombia, Facultad de Ingenierı́a
Departamento de Ingenierı́a Mecánica y Mecatrónica
Técnicas de Control
Oscar Leonel Sánchez, Duvan Dario Rincón Villamil, Andres Felipe Herrera Cortes and
Franchesco Lobo Basto

I. D ISE ÑO SM Y se busca:

 
A partir de la definición del sistema de un motor sometido  ax2 + h(x) 
β>ρ>
  (4)
a un torque externo por medio de una barra a un angulo θ, f (x) 
controlado por un voltaje u(t).
Para esta aplicación la máxima velocidad será de π/2, y la
Ldi dθm (t) posición máxima igual a π/6.
u(t) = + Ri(t) + KB (1)
dt dt  
Rmglcos(xe ) RB+km kb
 ax2 + − x2 
 
Ecuación a partir de circuito del rotor , para el que luego kj kj
definimos la corriente que depende de la posición y del torque ρ >  km

 (5)
 kj 
al cual esta siendo sometido.
Jd2 θ(t) Bdθ Se reemplazan las constantes asumiendo una variación del
Km i(t) = + + τ (t) (2)
dt dt 10 % en todas.
Con estas dos ecuaciones se define todo el sistema motor-
brazo, en función de θ y sus derivadas de primer y segundo  
 aπ − 1,115837975π
orden, donde el torque depende del peso mglcos(θ). + 1,2913362 cos( π6 ) 
ρ> 2 2

0,163823

 
Para definir la curva S primero es necesario, definir los
estados de los cuales dependerán y sus variables. ρ > |9,6a − 0,3676|

De acuerdo a la evualuacion del desempeño, escogemos un a

x1 = θ
de 1.5 para lo cual se obtiene un p= 14
x2 = θ̇

x˙1 = x2 II. D ISE ÑO SM CON CONTROL EQUIVALENTE

xe = x1 − r
  (3)
km Rmglcos(xe ) RB + km kb Para el diseño SM con control equivalente, se tiene una
x˙2 = − x2 + u(t)
kj km km acción necesaria para garantizar que la velocidad sobre la
Se desea estabilizar en un rango de [-30, 30 ] , para definirlo superficie deslizante sea cero, haciendo el sistema más robusto
como un sistema no lineal de segundo orden de la siguiente y reduciendo la frecuencia de conmutación. Se considera la
forma. misma superficie de deslizamiento planteada anteriormente,
sin embargo, se toma una señal de control de la forma:
x˙2 = h(x) + f (x)u u = ueq + usm
Obteniendo h y f .
usm es mi señal conmutada, mientras que la señal de control
ueq tal que ṡ = 0. La señal de control ueq va a tener la forma:
Rmglcos(xe ) RB + km kb
H(x) = − x2
kj kj ueq = − ax2ĝ(x)
+ĥ(x)

km
f (x) = 1.
kj
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Figura 1. Implementacion control equivalente

Se asume que los parámetros no son nominales ya que existe

una incertidumbre y se requiere una señal que la elimine. Para
ello, tenemos:

Ṡ = δ(x) + g(x)usm
Figura 2. Vista general del balancı́n ya juntadas sus piezas
g(x) g(x) ˆ
δ(x) = a(1 − ĝ(x) )x2 + f (x) − ĝ(x) f (x)
3.
Se demuestran las siguientes ecuaciones:

S = ax1 + x2

Ṡ = aẋ1 + ẋ2

ẋ2 = Ṡ − aẋ1

−aẋ1 +fˆ(x)
ueq = ĝ(x)

ẋ2 = f (x) + g(x)(usm + ueq )

−ax2 +fˆ(x)
ẋ2 = f (x) + g(x)(usm + ĝ(x) )

g(x) g(x) ˆ Figura 3. Velocidad exponencialmente decreciente

ẋ2 = f (x) + g(x)usm − ĝ(x) ax2 − ĝ(x) f (x)

g(x) g(x) ˆ Se observa como se pierde velocidad, al alcanzar el punto

Ṡ − aẋ1 = f (x) + g(x)usm − ĝ(x) ax2 − ĝ(x) f (x)
de mı́nima energı́a con un control equivalente pero, no se tiene
g(x) g(x) ˆ problemas con la conmutación y sobre picos muy altos como
Ṡ = a(1 − ĝ(x) )x2 + f (x) − ĝ(x) f (x) + g(x)usm
en el caso de un control conmutado
Una vez demostrada esta relación, es posible garantizar la
estabilidad según la siguiente ecuación:
III. AVANCE DEL PROYECTO
|δ(x)/g(x)| < β ∨ x
III-A. Diseño
Se asume entonces que ||x1 || ≤ π y ||x2 || ≤ π/2. Con este
punto de operación, se requiere generar un compensador que Teniendo en cuenta las las diferentes caracterı́sticas del
me garantice regulación, rechazo a perturbaciones y reducción sistema para mejorar su desempeño se diseñó el balancı́n
de la frecuencia de conmutación. 4. aerodinámico mostrado en la figura 4.
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Figura 4. Vista general del balancı́n ya juntadas sus piezas

Figura 5. Piezas independientes de ensamble que conforman el balancı́n

La estructura del balancı́n se diseño considerando materiales

económicos, de baja densidad y de fácil acceso, para ello
determinó utilizar MDF (Medium Density Fibreboard), ya
que cumplı́a con las caracterı́sticas descritas anteriormente.

La selección de instrumentos a utilizar en el desarrollo

de este proyecto, se realizó pensando principalmente en el
precio y en la facilidad de implementación. La idea de este
proyecto es controlar la posición del balancı́n aerodinámico,
para controlar la posición se va a utilizar un potenciómetro
lineal que sirve como sensor al relacionar la posición de la
barra con un nivel de tensión en la resistencia ya que se
puede considerar que posee un comportamiento lineal. El
actuador a utilizar es un motor DC de imán permanente y de
controlador una tarjeta arduino M ega que permitirá realizar
mediciones del sistema para tomar decisiones con respecto a
su comportamiento.

Los costos del sistema se muestran en la Tabla I donde se

hace una lista detallada de los costos del material utilizado
y los gastos adicionales que tiene la implementación de este
sistema.
El diseño se realizó pensando en piezas armables, compues-
tas por pequeñas partes tal como se muestran en la figura 5 que III-B. Dinámica
al ser unidas conformen la estructura completa del balancı́n, La dinámica del sistema está compuesto por los diferentes
tal como se muestra en la figura 4. En el diseño también se torques debido a las diferentes fuerzas que actúan en el
consideraron unos pequeños contenedores o compartimientos sistema. La figura 6 muestra el diagrama de cuerpo libre del
en la parte del contrapeso con el fin que este sea ajustable. balancı́n con las fuerzas que actúan en el sistema. Haciendo el
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Tabla I Donde:
TABLA DE P RECIOS τext = Fh dh
NOMBRE CANTIDAD VALOR C/U VALOR
(COP) TOTAL Para expresar el sistema en un espacio de estados se hace la
(COP)
transformación teniendo en cuenta que posición es θ y por lo
Motor 1 20000 20000
Lamina MDF (5mm) 1 9000 9000
tanto la velocidad está dada por θ̇. Se define x1 = θ y x2 = θ̇
Corte laser (minutos) 10 1500 15000 y se obtiene.
Potenciómetro lineal 1 5700 5700
Eje 1 2500 2500
Tarjeta Arduino 1 45000 45000 x˙1 = x2
Jumper 20 400 8000
Pegante 1 5000 5000
1
x˙2 = − ((∆τg + ∆τb )cos(x1 ) + βx2 )
Rodamiento 2 12000 24000 I
Helice 1 2000 2000 u = τext
Subtotal $ 136200
IVA $ 25878 El sistema representado matricialmente está dado por la ecua-
TOTAL $ 162078 ción (9).
      
x˙1 0 1 cos(x1 ) 0
= + u (8)
respectivo análisis de fuerzas se encuentra la ecuación (6) que x˙2 − I1 (∆τg + ∆τb ) − βI x2 τext
describe el comportamiento del sistema debido a las fuerzas
que este percibe. Con los siguientes valores se calculan las constantes de la
ecuación 8.

Tabla II
TABLA DE VARIABLES

Constante Valor
db1 0.075
db2 0.125
dm 0.25
Fgb1 0.020
Fgb2 0.060
I 3,9 × 10−3
β 1 × 10−3

Las constantes de la tabla anterior tienen unidades del siste-

ma internacional, con dichos valores se calculan las constantes
para las variables de estado de la ecuación 8, obteniendo la
siguiente ecuación.

      
x˙1 0 1 cos(x1 ) 0
Figura 6. Diagrama de fuerza = + u (9)
x˙2 −0,013 −0,256 x2 64,1

III-C. Sistema de Control

Fgm dm cosθ − Fgc dc cosθ + db2 Fgb2 cosθ
(6) Se diseña un controlador tipo SM para estabilizar el sistema,
−db1 Fgb1 cosθ − Fh dh − β θ̇ = I θ̈
usando los mismos criterios que hemos tenido en cuenta en
Donde: las secciones anteriores del documento que son incertidumbre
Fgm peso del motor y la hélice. en todos los parámetros de la planta del 10 %, variación
Fgb2 peso de la barra al lado del motor. del ángulo de máximo ±30◦ , velocidad máxima π/2. Se
Fgb1 peso de la barra al lado del contrapeso. selecciona una pendiente de deslizamiento de a = 3, y se
Fgc peso del contrapeso. procede a calcular el valor de la cota.
Fh Fuerza debido a la hélice.
β Constante de fricción del eje sobre la barra.  
 (3)( π2 )−(0,256)( π2 ) 
ρ> 64,1 
La ecuación (6) se puede expresar en términos de sumatoria
de torques, dados por la ecuación (7).
ρ > 0,0673
I θ̈ = −β θ̇ − (τgc − τgm )cosθ − (τgb1 − τgb2 )cosθ − τext Con los parámetros fı́sicos que se tienen de nuestra planta
= −β θ̇ − (∆τg + ∆τb )cosθ − τext se calcula nuestro sistema para luego ser controlado por medio
(7) del método SM.
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2 x_2
1 -K- x_1
u 1 1
In1 s s 1
Gain2 \dot{x}_2 x_2 x_1
Integrator Integrator1

Gain1

-K-

Trigonometric
Gain Function Scope2

0 cos

Referencia

Figura 7. Planta del Balancı́n

Figura 10. Velocidad

Con los parámetros que se tienen del método SM se procede

a realizar el controlador para nuestra planta el cual se presenta R EFERENCIAS
a continuación, se tiene en cuenta que nuestro contrapeso es [1] H. K. Khalil, Nonlinear Systems,3ra ed, Ed. Pretice Hall, New Jersey,
cero. 2002.
[2] NARANJO, Freddy. Sistemas de Controle de Estructura Variable con
Modo de Deslizamiento. Monografı́a. Escuela Politécnica de Universidad
de de Sao Paulo. Brasil: 1991.
[3] SOFRONY, Jorge, Control de Motores, Técnicas de Control I, Presenta-
ción. Universidad Nacional De Colombia. Colombia: 2009.
[4] JIAN-SHIANG Chen, JYH-SHIAAN Yang, “Design and implementation
Scope2 of an induction motor drive using sliding mode control scheme”. Depart-
Scope3
Gain3 Sign ment of Power Mechanical Engineering, National Tsing Hua University,
U
-K- Hsichu, Taiwan 30043, R.O.C: IEEE, 1995.
S
Scope1
Scope
Gain1
3

x_1
1
In1
den(s) x_2
Transfer Fcn1
Subsystem

Figura 8. Controlador del Balancı́n

En las siguientes gráficas se pueden observar los resultados

que nos arroja el controlador de posición y de velocidad.

Figura 9. Posición