Facultad de Ingeniería en
Laboratorio de Robótica Industrial
Electricidad y Computación
PRÁCTICA #1
TEMA: FAMILIARIZACIÓN CON ROBOTS
1. Objetivos
• Identificar los componentes que conforman los robots industriales
• Conocer las características mecánicas y eléctricas de los robots
• Identificar los modos de operación basados en las coordenadas base, tool y
joint del robot industrial.
• Conocer las características, funcionamiento de los botones y el área de
trabajo de la pantalla táctil del Teach Pendant.
• Conocer las características, funcionamiento de los botones y el área de
trabajo de la pantalla táctil del panel de interface.
2. Marco teórico
Definición
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar diversas tareas.
A los manipuladores robóticos se los suele denominar también brazos robóticos
por la analogía que se puede establecer, en muchos casos, con las
extremidades superiores del cuerpo humano.
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Componentes
Un robot industrial está conformado por los siguientes elementos:
• Estructura mecánica
• Sistema de sensores y actuadores
• Controlador
• Interfaces de entrada y salida
Estructura Mecánica.
Un manipulador robótico está formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos. Los tipos de articulaciones más comunes en los
manipuladores son las prismáticas y rotacionales, las cuales permiten realizar
movimientos lineales y angulares.
Cada uno de los movimientos independientes que pueda realizar cada
articulación con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). El
número de grados de libertad de un robot viene dado por la suma de los grados
de libertad de las articulaciones que lo componen.
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El actuador final o gripper es un dispositivo que se une a la articulación final
con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea específica. El punto
central de herramienta o TCP es el punto alrededor del cual la todas las
posiciones del robot son definida
Sistema de sensores y actuadores.
Para que un robot ejecute una tarea con la precisión, velocidad e inteligencia
adecuadas es importante que tenga conocimiento tanto de su propio estado
como del estado de su entorno.
Toda la información relacionada con su estado (posición de sus articulaciones)
la adquiere con los sensores internos y la información que se refiere al estado
de su entorno, se consigue con los sensores externos.
Sensores internos
Por lo general en un robot industrial se tiene tres tipos de sensores:
• Posición.
• Velocidad.
• Precisión.
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Sensores Externos.
La interacción de un robot con un entorno externo lo realiza mediante sensores
externos por medio de los puertos de E/S ubicados en el controlador.
Controlador.
Es el encargado de regular cada uno de los movimientos del manipulador, las
acciones, cálculos y el procesamiento de la información. El controlador puede
recibir y enviar señales a otros dispositivos (por medio de señales de
entrada/salida) y es capaz de almacenar programas.
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1. Top button.
2. Ethernet port of the Raspberry Pi 3B.
3. USB port * 4.
4. LED.
5. CAN bus connection for Niryo Steppers * 2. Not used yet.
6. Dynamixel XL-320 connector. Used for the vacuum pump.
7. Dynamixel XL-430 connector. Not used yet.
8. 12 V switch output * 2. Actionable through software.
9. GPIO panel * 2. Total 6 digital pins, actionable through software. You can use GPIO1 and
GPIO2 pins as 5V digital pins (mode: input or output, state: high or low).
10. Power switch.
11. Power adapter connector
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Teach pendant Kawasaki
El teach pendant es un tipo de interfaz HMI diseñada para la programación y
verificación de los programas a ejecutar por parte del robot industrial.
La palabra teaching está definida como la programación del robot para hacer
operaciones necesarias.
El controlador E70 del robot Kawasaki RS03N tiene la opción de crear programas
por varios métodos que se mencionan a continuación:
a) Robot de empleo:
• Robot modo On-Line.
• Robot Virtual o Robot modo Off-Line.
• Combinación de ambos modos.
b) Dispositivos de empleo:
• Teach Pendant (TP).
• Computadora de escritorio (PC).
• Combinación de ambos instrumentos.
c) Instrucciones de empleo:
• Instrucciones compuestas.
• Instrucciones tipo Mono-funciones (AS instrucciones).
Programación en Bloque Kawasaki
Esta programación se basa en instrucciones compuestas, cada una de las cuales está
dividida por parámetros tales como:
• Interpolación.
• Velocidad.
• Precisión.
• Temporizador.
• Señales E/S.
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Programación en lenguaje AS
Esta programación se basa en instrucciones AS, el valor de los parámetros se los puede
modificar directamente desde el TP.
Nota: Revisar el Manual de operación, capitulo 5, sección 0, 1 y 2 (página 90-93)
Programación en bloques Niryo
Programación en Python Niryo
Programación en Python Dobot
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Programación en Bloque Dobot
3. Descripción
Robot Kawasaki RS03N
El compacto robot de la serie R de Kawasaki es del tipo antropomórfico con seis
grados de libertad. Es un robot de propósito general, aunque es común su uso
en aplicaciones como ensamblaje, des ensamblaje, inspección, manejo de
material, etc.
Carga 3 Kg
Alcance horizontal 620 mm
Alcance vertical 967 mm
Repetitividad ±0.02mm
Velocidad máxima 6000 mm/s
Peso 20 Kg
Grado protección IP54
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El robot posee seis articulaciones de tipo rotacional clasificadas de la 1 hasta la
6, permitiendo así el posicionamiento y la orientación en cualquier punto de su
área de trabajo.
Cada articulación es el resultado del acoplamiento mecánico entre un servo
motor AC con la estructura metálica del robot. Por consiguiente, poseen
características físicas que es necesario conocer, tales como rango de
movimiento, velocidad, torque, inercia, etc.
JT1 ±160°
Rango de movimiento
JT2 +150° y -60°
JT3 +120° y -150°
JT4 ±360°
JT5 ±135°
JT6 ±360°
JT1 360°/s
JT2 250°/s
Velocidad máxima
JT3 2250°/s
JT4 540°/s
JT5 225°/s
JT6 540°/s
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JT4 5.8 N·m
Torque máximo
JT5 5.8 N·m
JT6 2.9 N·m
JT4 0.12 Kg·m2
Momento de inercia
JT5 0.12 Kg·m2
JT6 0.03 Kg·m2
Tabla. Especificaciones de articulaciones del robot Kawasaki RS03N.
El área gris representa la zona de trabajo, en la cual el punto definido como
P puede moverse libremente. Todas las distancias representan las
dimensiones del robot y están medidas en milímetros.
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Controlador E70.
Características.
• Arquitectura abierta de bus de 32 bits VME con función multitarea.
• Número de ejes: 6 ejes servo digitales.
• Teach Pendant con monitor de colores (6,5 pulgadas LCD) con panel táctil,
parada de emergencia, interruptor de seguridad “dead man”, interruptor de
bloqueo “teach-lock”, 58 teclas de mando.
• Conexión Ethernet estándar, conexión InterBus-S y Profibus-DP opcional.
• Memoria RAM soportada por batería para programas y datos.
• Alojamiento PCMCIA para tarjetas SRAM y tarjetas Flash ATA.
• Lenguaje de programación AS altamente desarrollado.
• Lenguaje de programación de bloques funcionales. .
• Programación offline y online.
• Interfases: USB, RS232, Ethernet Conector D-Sub 25-pines para la
communicación con hardware externo.
• Entrada D-Sub 9-pines para la conexión de componentes de seguridad
industrial.
• Conexión: 230 V; 50/60 Hz; 1,5 KVA, monofásica.
Configuración frontal y posterior.
El controlador del robot Kawasaki está equipado en su parte frontal por:
▪ Interruptor de alimentación.
▪ Botón de parada de emergencia.
▪ Selector de modo de operación (Teach/Repeat/100%)
▪ Lámpara de alimentación.
▪ Conector del Teach Pendant.
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En la parte posterior del controlador consta de:
▪ Conector de señales.
▪ Conector de los motores.
▪ Entrada de energía externa.
Configuración Interna.
Se compone de diversas tarjetas, entre las más importantes tenemos:
• Tarjeta 1TW: Conectores de E/S externos (CN2 y CN4)
• Tarjeta 1TR: Bloques de Terminales (X9,X8 y X7).
• Tarjeta 1TA: Puertos RS-232C, USB y Ethernet.
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Unidad manual de servicio Teach Pendant (TP).
El TP está conformado por diversos interruptores y un conjunto de teclas que
son necesarios para la operación manual del robot, además la pantalla de
operación nos permite editar y visualizar todo tipo de datos.
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Localización Espacial de un cuerpo rígido.
Existen métodos para la representación de la posición y orientación espacial del
robot.
Representación de la posición.
Para definir la posición de un punto en el espacio se utilizan las coordenadas
cartesianas que son las más utilizadas, existen otros métodos como las
coordenadas polares (dos dimensiones) y las coordenadas cilíndricas y esféricas
(tres dimensiones).
Representación de la orientación.
Para hablar de la ubicación de un sólido en el espacio se define tanto la posición
como la orientación respecto a un sistema de referencia.
Para la descripción de la orientación de un objeto se utilizan diversos métodos.
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Modos de operación del Robot Kawasaki.
Se describe los diferentes métodos de operación basados en tres tipos de
coordenadas.
Coordenadas Joint.
Cuando el robot trabaja en este tipo de coordenadas sus articulaciones se
pueden mover de forma individual.
Coordenadas Base.
Cuando el robot trabaja en este tipo de coordenadas sus articulaciones pueden
moverse en base al sistema de coordenadas base.
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Coordenadas Tool.
Estas coordenadas están definidas por el terminal ubicado en el joint 6 (JT6), las
coordenadas Tool cambian cuando la posición del robot también cambia.
Partes del Teach Pendant.
El TP contiene una diversa gama de botones donde el usuario puede configurar
al robot industrial para que ejecute una acción ya sea de manera manual o
repetitiva.
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Configuración del teclado del TP.
Nota: Revisar el Manual de operación, capitulo 2, sección 3 y 4 (página 21-27)
Interfaz de trabajo del Teach Pendant.
La pantalla del TP se divide en tres áreas (A, B, C).
Las áreas B y C tienen estados activados y desactivados, las funciones que
están activadas sobre las áreas son operables.
Nota: Revisar el Manual de operación, capitulo 2, sección 5, 6, 7 (página 27-36)
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Instrucciones y parámetros de la programación en bloque.
Para la programación en bloque se tiene una serie de parámetros que definen el
tipo de movimiento del robot, a continuación se muestra la pantalla principal, donde
podemos observar las diferentes áreas:
• Área del programa.
• Área de instrucciones.
Tabla de valores de los parámetros.
Programas en AS
Para poner en funcionamiento al robot en el lenguaje AS es necesario dos requerimientos:
1. Condiciones de trabajo
2. Trayectoria o posición
Las condiciones de trabajo la conforman cada línea de código al ser ejecutada, la
cual puede contener en su estructura: operadores y funciones, mientras que las
trayectorias o posiciones a las que el terminal se tenga que dirigir son
almacenadas en variables
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Operadores
Son utilizados para evaluar expresiones matemáticas, lógicas, caracteres o binarias.
Todos los operadores combinan dos valores para obtener un resultado.
Tabla con varios operadores validos en el lenguaje AS
Nota: Para más información acerca de los operadores revisar el manual de
lenguaje AS, capitulo 8 (página 340-347)
Características Niryo
Se lo puede dividir en 7 partes:
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Dimensiones
Espacio de trabajo
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Herramientas
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Características Niryo
Espacio de trabajo
Sistemas de coordenadas
Tiene dos sistemas de coordenadas, coordenada Joint y coordenada cartesiana.
Si no se encuentra instalado ninguna herramienta el robot cuenta con 3 ejes, J1, J2 y J3, y
la dirección positiva para el movimiento es en sentido contrario de las manecillas del reloj.
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Si se encuentra instalado alguna herramienta el robot cuenta con 4 ejes, J1, J2 J3 y J4, y
la dirección positiva para el movimiento es en sentido contrario de las manecillas del reloj.
En el sistema cartesiano, sus coordenadas están determinadas por la base.
El eje X se encuentra en dirección saliendo de la base, el eje Y hacia la derecha, y siguiendo
la regla de la mano derecha el eje Z se encuentra hacia arriba.
El eje R es la actitud del servo centro con respecto al origen del brazo robótico, de los cuales
la dirección positiva es en sentido antihorario.
Especificaciones Técnicas y Dimensiones
