CAPITULO 1 1

CAPITULO 1
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
 
1.1 PERIODO DE MUESTREO
1.2 MUESTREO Y RETENCIÓN
1.3 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

1.1 PERIODO DE MUESTREO

En los últimos años, el vertiginoso avance de la electrónica digital y especialmente de los

microprocesadores ha traído como consecuencia un aumento considerable en el número de
aplicaciones, tanto a nivel Industrial como comercial.
En el nivel Industrial, los microprocesadores han entrado de lleno en el campo de la
instrumentación y del control. En este último, los controladores digitales basados en
microprocesador han reemplazado a los otrora robustos controladores neumáticos y
electrónicos análogos de componentes discretos.

Ventajas del control digital

 No hay límite de complejidad del algoritmo

 Facilidad de cambio de estrategia
 Exactitud más elevada en operaciones que con dispositivos analógicos (resolución,
derivas, saturaciones).
 Posibilidad de efectuar funciones complementarias (almacenamiento,
análisis,Comunicaciones)

Desventajas del control digital

 Existe pérdida de información en el muestreo (A/D) y en la reconstrucción (D/A) por

aliasing, cuantificación, retardos originados en la reconstrucción y otros problemas.
 Mayor complejidad en el diseño. Requiere dispositivos electrónicos para la ejecución
del algoritmo de control (micro controlador, DSP, PC, etc.) así como para la
adquisición de datos y la reconstrucción (conversores A/D y D/A).
 Requieren, a menudo elementos para evitar estos problemas (ej. filtros antialiasing)
 Plantea compromisos economía/eficiencia en diversos aspectos (frecuencia de
muestreo, resolución en bits de los conversores, etc).
 Un simple fallo informático (desbordamiento, bloqueo del sistema) puede resultar
fatal

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CONTROL DIGITAL 2

ELEMENTOS DE UN CONTROL DIGITAL

Muestreador y retenedor (S/H)

Este es un circuito amplificador de muestreo y retención (Sample and Hold), el cual recibe
como entrada una señal analógica y mantiene dicha señal en un valor constante durante un
tiempo específico.

Convertidor analógico-digital (A/D)

El convertidor analógico digital o ADC es un dispositivo electrónico que codifica una señal
analógica en una secuencia de números binarios. Los convertidores A/D comerciales,
generalmente integran el circuito de muestreo y retención.
Hay que tener en cuenta que la salida de un A/D es aproximada, ya que la correspondiente
señal analógica puede adoptar un número infinito de valores. Este proceso de aproximación
recibe el nombre de cuantificación.

Convertidor digital-analógico (D/A

El convertidor D/A es un dispositivo que decodifica la señal digital binaria proveniente de un

computador o microprodcesador en una señal analógica.
El proceso de convertir una secuencia de números binarios en una señal analógica se
denomina retención.

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CAPITULO 1 3

Planta o proceso

La planta o proceso es cualquier sistema físico, químico o Biológico, el cual es susceptible de

ser controlado, como en el caso de los hornos, reactores o máquinas.

Sensor

El sensor es el elemento que está en contacto con la variable física a ser controlada y que
generalmente la transforma en una señal más adecuada para el procesamiento, bien sea de
corriente o de voltaje.

ELECCIÓN DEL PERIODO DEMUESTREO

La elección del periodo de muestreo puede ser critica a la hora de controlar un sistema
Un periodo de muestreo grande hará que el controlador reaccione con lentitud tanto a
consigna como a perturbaciones, lo que estabiliza el sistema: aumenta la sobre oscilación y
disminuye el amortiguamiento.
Un periodo de muestreo pequeño provocara una pérdida de tiempo al obligar a calcular la
misma acción de control infinidad de veces y exigirá mayor exactitud en los cálculos.
Un aspecto que puede condicionar la elección es la existencia o no del filtro antialiasing.

Elección del periodo de muestreo. Sin filtro antialiasing

También se puede estimar a partir de la respuesta temporal:

Del sistema en lazo abierto.
Del sistema realimentado (obligado si es inestable).
En función de que su respuesta ante escalón sea:

ts
Sobre-amortiguada: 8≤ ≤ 15
Tm

tp
Suba-amortiguada: 5≤ ≤8
Tm

Se suele elegir una frecuencia de muestreo entre 20 y 40 veces el ancho de banda del
sistema wcg

Elección del periodo de muestreo. Con filtro antialiasing.

Si se utiliza filtro antialiasing:

 El ancho de banda del sistema realimentado es wcg

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CONTROL DIGITAL 4

 Para que la fase del filtro antialiasing no afecte al margen, su frecuencia de corte wa
deberá estar aproximadamente una década por encima de la frecuencia de cruce de
ganancia del sistema wcg entonces: wa = 10wcg
 Suponiendo que el filtro antialiasing asegura una caída suficiente de las frecuencias
una década después de wa , la frecuencia de Shannon habrá que situarla en ese
punto
wsh = 10wa Por definición wm = 2wa, por tanto w m=200. w cg
Para estimar el periodo de muestreo se puede aplicar uno de los siguientes criterios:
Si es el ancho de banda del sistema en lazo cerrado, la frecuencia de muestreo se puede
estimar dentro del intervalo:

2π
8 ω c ≤ ω s ≤ 12 ωc ; T=
ωs

El periodo de muestreo se puede evaluar a partir de la constante de tiempo equivalente del

sistema en lazo cerrado tomando como base el criterio:

' '
0.2(τ eq +θ )≤ T ≤ 0.6( τ eq +θ )

En donde θ' es el retardo o tiempo muerto del sistema.

Donde τ eq=2 zita/wn
Si T s si el tiempo de establecimiento del sistema en lazo cerrado el periodo de muestreo
puede seleccionarse dentro del intervalo:

0.05 T s ≤ T ≤ 0.15 T s

Finalmente, se sugiere que el periodo de muestreo esté dentro del intervalo dado por:

0.0625 T c ≤ T ≤ 0.25T c

En donde Tc el periodo de oscilación del sistema en condiciones de estabilidad crítica(periodo

crítico). Como valor típico se puede tomar

T =0.1 T c

Aliasing o confusión de frecuencia

El fenómeno de aliasing o confusión de frecuencia se produce cuando se muestrea una señal

sin tener en cuenta la condición del Teorema de Shannon, es decir, cuando se muestrea una
señal a una frecuencia menor que el doble de la más alta contenida en ella. Al intentar
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CAPITULO 1 5

reconstruir la señal original se pueden obtener frecuencias que no contenía la señal original,
es decir, se confunde una frecuencia F1 con otra F2 , por ello a f2 se le llama el alias de F1.
Falias=[un múltiplo entero de frecuencia de muestreo-frecuencia de la señal.

Aliasing

Si la señal que se muestrea tiene un ruido de alta frecuencia, el proceso de muestreo

traslada esta componente de alta frecuencia a la zona de frecuencias bajas. El resultado es
que la señal muestreada tiene un ruido de baja frecuencia que se debe al ruido de alta
frecuencia de la señal continua original. Para evitar este efecto negativo es necesario
interponer entre la señal continua (sensor) y el muestreador, un filtro análogo llamado filtro
“antialiasing”. Este filtro elimina el ruido de alta frecuencia evitando el problema. En la
mayoría de los casos basta con un filtro de primer orden.

EJEMPLO

Para el sistema de control de la siguiente figura con K=1, determine a) El ancho de

banda del sistema en lazo cerrado b) El rango dentro del cual se puede seleccionar
el periodo de muestreo utilice dos métodos diferentes. c) Elabore un programa en
Matlab que resuelva el problema planteado. Los tiempos en s.

SOLUCIÓN:
a) La función de transferencia del sistema continuo en lazo cerrado es:

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CONTROL DIGITAL 6

8Wc ≤Ws ≤ 12 6.95≤ Ws≤ 10.42 rad/s

Utilizando un programa para calcular el periodo de muestreo

n=8;
d=[1 10 0];
gp=tf(n,d);
sys=feedback(gp,1);
bode(sys);
[mag,fase,w]=bode(sys);
mag1=mag(1,1);
mag2=0.707*mag1;

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wc=spline(mag,w,mag2)
wmin=8*wc;
wmax=12*wc;
Tmin=2*pi/wmax
Tmax=2*pi/wmin

1.2     MUESTREO Y RETENCIÓN
  
1.2.1    MUESTREO DE UNA SEÑAL

Modelado de la computadora digital

EN el curso de señales y sistemas una parte de este se ha concentrado en el tratamiento

matemático de las señales muestreadas. Ahora este capítulo se va a considerar el
MODELADO y análisis de sistemas con entradas discretas de datos digitales.
Para modelar sistemas digitales de control, se debe dar una representación matemática al
proceso de muestreo y retención.

Nuestro objetivo en este punto es Modelado del muestreador

Deducir un modelo matemático para la computadora digital representada por un muestreador

y un retenedor de orden cero. El objetivo es representar la computadora como una función
de transferencia similar a la de cualquier subsistema, pero, cuando se muestrean señales, se
dificulta el manejo de la transformada de Laplace.
Se considerará un muestreador ficticio comúnmente llamado muestreador mediante impulsos. La
salida de este muestreador se considera como un tren de impulsos que comienza en t = 0, con el
período de muestreo igual a T y la magnitud de cada impulso igual al valor muestreado de la señal en
tiempo continuo en el instante de muestreo correspondiente. En la siguiente figura se muestra un
diagrama de un muestreador mediante impulsos. [Se supone que x(t) =0 para t < 0.] (Puesto que,
en forma matemática, un impulso está definido como una función que tiene una amplitud infinita con
duración cero, esto se representa gráficamente mediante una flecha con una amplitud que representa
la magnitud del impulso.)

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CONTROL DIGITAL 8

Señal continua Muestreador Señal muestreada

                  
FIGURA 2.1

La salida muestreada mediante impulsos es una secuencia de impulsos, con la magnitud de

cada impulso igual al valor de x(t) en el instante de tiempo correspondiente. [Esto es, en el
tiempo t = kT, el impulso es x(kT) δ T (t−kT ) . Observe que δ T (t−kT ) =0 a menos que t =
kT] Se empleará la notación x*(t) para representar la salida muestreada mediante impulsos.
La señal muestreada x*(t), un tren de impulsos, se puede representar mediante una
sumatoria infinita
∞
x∗(t )= ∑ x (kT )δ (t−kT )
k =0 o

x∗(t )=x (0)δ (t )+x (T )δ(t−T )+…+x (kT )δ (t−kT )+…

Se definirá un tren de impulsos unitarios como

δ T (t ) , o
∞
δ T (t )= ∑ δ(t−kT )
k=0

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CAPITULO 1 9

Formas de onda características para la entrada

y la salida del muestreador uniforme
FIGURA 2.2

La salida del muestreador es igual al producto de la señal en tiempo continuo de entrada x(t)
por el tren de impulsos unitarios δ T (t ) . En consecuencia, el muestreador se puede considerar
como un modulador con la entrada x(t) como la señal moduladora y el tren de impulsos
δ T (t ) como la portadora, como se muestra en la siguiente figura.

FIGURA 2.3
Muestreador mediante impulsos como modulador

Después, considere la transformada de Laplace de la ecuación anterior

X*(s) = L[x*(t)] = x(0)L[δ(t)] + x(T)L[δ(t-T)] + x(2T) L[δ[t-2T)] + ···

                           = x(0) + x(T)e –Ts + x(2T)e –2Ts + ···

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CONTROL DIGITAL 10

∞
∑
X*(s) = k=0 x(kT) e –kTs

Si  z = e T s , esto es,  s = (1/T) ln (z), entonces,

∞
X∗( s)|s=(1/T )ln ( z)= ∑ x(kT ) z -k
k=0

El segundo miembro de la ecuaion es exactamente el mismo que el segundo miembro de la

ecuación cuando se obtuvo la transformada z de la secuencia x(0), x(T), x(2T), ... , generada
a partir de x(t) en t = kT, donde k = O, 1, 2, .... Por tanto se puede escribir

X∗( s)|s=(1/T )ln (z)=X( z )

( )
∞
1
X∗( s )|s=(1/T )ln ( z)=X∗ ln z =X ( z)=∑ x (kT ) z -k
T k =0

Observe que la variable z es una variable compleja y T es el período de muestreo. [Se debe
enfatizar que la notación X(z) no significa X(s) reemplazando s por z, sino que
X*(s =T-1 ln z).

Conclusión:  La transformada de Laplace de una señal muestreada es la misma transformada

Z

si:    z = eTs

1.2.2        Función de transferencia del retenedor de orden cero 

Es el proceso de recuperación de la señal continua a partir de la señal discreta. El retenedor

utiliza las muestras anteriores para extrapolar la señal continua entre el instante de muestreo
presente y el siguiente.
El retenedor genera una señal continua h(t) manteniendo o reteniendo cada valor de la
muestra cada periodo de muestreo. Esto es:
 
h(kT+t) = x(kT),    para kT ≤ t ≤ (k+1)T

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Se obtendrá un modelo matemático de la combinación de un muestreador real y de un

circuito de retención de orden cero, como el que se muestra en la figura. A partir del hecho
de que la integral de una función impulso es una constante, se puede suponer que el
retenedor de orden cero es un integrador, y la entrada al circuito de retención de orden cero
es un tren de impulsos. Entonces El retenedor más utilizado es el retenedor de orden cero
ZOH (zero order hold).  Este un modelo matemático para el muestreador real y el retenedor
de orden cero se puede construir como se muestra en la figura , donde ZOH es la función de
transferencia del retenedor de orden cero y x*(t) es la señal muestreada mediante impulsos
de x(t).

 
 

FIGURA 2.4

 
h(t) = x(0)u(t) + [x(T)-x(0)] u(t-T) + [x(2T)-x(T)] u(t-2T) + ···
 

h(t) = x(0)[u(t)-u(t-T)] + x(T)[u(t-T)-u(t-2T)] + x(2T)[u(t-2T)-u(t-3T)] + ···

∞
∑
h(t) =  k=0 x(kT) [u(t-kT) – u(t-(k+1)T)],    

−kTs
e
L [ u(t−kT )]=
puesto que s
aplicando transf_Laplace,
 

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CONTROL DIGITAL 12

 Como, H(s) = GZOH(s) X*(s),

∞
∑
Debido a que X*(s) = k=0 x(kT) e –kTs
−Ts
1−e
H (s)= X∗( s)
s
De lo anterior se tiene que la Función de transferencia del retenedor de orden cero es:
−Ts
1−e
GZOH (s)=
s
 
Existe una función en Matlab, denominada c2d, que convierte un sistema continuo dado (ya
en la forma función de transferencia o en la forma espacio de estado) al sistema discreto
usando la operación de retención de orden cero explicada anteriormente. El comando básico
es c2d es alguno de los siguientes.

[numDz,denDz] = c2d (gp,Ts,'zoh')

[F,G,H,J] = c2d(A,B,C,D,Ts,'zoh')

Aunque los retenedores de primer orden FOH (First Order Hold) cuya interpolación entre
periodos de muestreo se hace en forma triangular, no se utilizan en sistemas de control se
tiene que la función de transferencia para este retenedor es:

Ts+1
GFOH ( s )=(1−e−Ts )
Ts2
t−kT
h(kT+t) = x(kT) + T [ x(k+1)T- x(kT)],  para kT  t  (k+1)T

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CAPITULO 1 13

1.3   FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

1.3.1 SISTEMA EN LAZO ABIERTO

 
La función de transferencia relaciona la salida de un sistema en los instantes de muestreo
con la correspondiente entrada muestreada.

X( z )   Y(z)
                                                                                                                                
Y ( z)
G( z)=
      Y(z) = G(z) X(z), entonces, X ( z)
 
Demostración:
 

 FIGURA 2.5

Cuando se analiza los sistemas de control en tiempo discreto, es común encontrar que
algunas señales en el sistema son señales asterisco (muestreadas) y otras que no lo son.

En la figura anterior la salida Y(s)=G(s) X*(s)

Donde X*(s), es periódica con un periodo 2/s, y G(s) es no periódica (continua)

Y*(s)=[ G(s) X*(s)]* discretizando Y(s)

Factorizando X*(s)

Y*(s)=[ G(s)]* X*(s) = G*(s) X*(s)

y(t)= L-1 [ G(s) X*(s) ] =

∫0 g(t−τ ) x∗(τ )dτ

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CONTROL DIGITAL 14

y(t)=
t ∞ ∞ t
∫0 g(t−τ ) ∑ x(τ )δ (τ −kT )dτ= ∑ ∫0 g(t−τ ) x( τ )δ (τ−kT )dτ=
k=0 k =0
∞
∑ g(t−kT ) x(kT )
y(t)= k=0

entonces la transformada z de y(t) se convierte en

[ ]
∞ ∞
Y ( z)=Z [ y(t )]=∑ ∑ g(nt−kT )x(kT ) z−n
n=0 k=0

∞ ∞
Y ( z)= ∑ ∑ g(mT )x(kT ) z−(k+m)
m=0 k=0

Donde m= n – k. De este modo,

∞ ∞
Y ( z)= ∑ g(mT )z −m
∑ x(kT )z −k
m=0 k=0
Y ( z)=G( z )X ( z )

EJEMPLO 1-1

s+ 2 1−e−Ts s+2
G1 ( s )= G(s )= ⋅
Dado un ZOH en cascada con s+ 1
o bien s s+1
Encuentre la función de transferencia de datos muestreados, G(z), si el tiempo de muestreo,
T, es 0.5 segundos.
G1 ( s )
G(s )=(1−e−Ts )
s
G( z )=(1−z−1 ) Z [ ] s
=
z
Ζ
s [ ]
G1 (s ) z−1 G1 ( s )

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CAPITULO 1 15

G1 (s ) s+ 2 A B 2 1
G2 ( s )= = = + = −
s s ( s+1) s s+1 s s+ 1

Al tomar la tranformada inversa de Laplace, se obtiene

g2 (t )=2−e−t
−kT
g2 ( kT )=2−e
2z z
G2 ( z )= −
z−1 z−e−T
Al sustituir T=0.5 se tiene:

G2 ( z )=Z [ ]
G 1 (s )
s
=
2z
−
z
=
z 2 −0 . 213 z
z−1 z−0 . 607 ( z−1)( z−0. 607 )

z−1 z−0 . 213

G( z )= G2 (z )=
z z−0 . 607
EJEMPLO 1-2

Obtenga la función de transferencia pulso G(z) del sistema que se muestra en la figura,
1
G(s )=
donde G(s) está dada por s+a

FIGURA 2.6

Observe que existe un muestreador a la entrada de G(s) y por tanto la función de

transferencia pulso es G(z)=Z[G(s)]

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CONTROL DIGITAL 16

Método 1: Refiriéndose a una tabla de transformadas, se tiene

Ζ
[ ]
1
=
1
s+a 1−e−aT z−1
1
G( z )=
1−e−aT z −1
Método 2: La función de respuesta impulso del sistema se obtiene como sigue:

g(t )=L−1 [G( s)]=e−at

−akT
Por lo tanto
g(kT )=e , k= 0, 1, 2, …
∞ ∞ ∞
G( z)= ∑ g (kT ) z =∑ e z = ∑ ( eaT z )
−k −akT −k −k

Por lo que k =0 k =0 k =0
1
G( z )=
1−e−aT z −1

1.3.2        SISTEMAS EN CASCADA

 (a)  CON UN MUESTREADOR

 

 
  FIGURA 2.7

Y(s) = G(s)H(s)X*(s), discretizando la ecuación,

Y*(s) = [G(s)H(s)]*X*(s),  si se simboliza  [G(s)H(s)]* =[GH(s)]*

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CAPITULO 1 17

Y*(s) = [GH(s)]*X*(s),  sacando transformada z :

Y(z) = [GH(z)]X(z), donde,  GH(z)  Z[GH(s)] = Z[G(s)H(s)]

Por tanto, la función de transferencia para este sistema es igual a:

Y ( z)
=GH ( z )
X( z)
(b)  CON DOS MUESTREADORES SINCRONIZADOS

FIGURA 2.8

Y(s) = H(s)V*(s),   y   V(s) = G(s)X*(s)

discretizando las ecuaciones,

Y*(s) = H*(s)V*(s),  o sea que , Y(z) = H(z)V(z)  (1)

V*(s) = G*(s)X*(s),  o sea que , V(z) = G(z)X(z)

Reemplazando V(z) en (1), se tiene:

Y(z) = H(z) G(z)X(z)

Por tanto la función de transferencia del sistema es:

Y ( z)
=G( z) H (z )≠GH (z )
X ( z)
EJEMPLO 1-3

(a) Obtener la función de transferencia de (T = 1.0):

                                                
  FIGURA 2.9

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CONTROL DIGITAL 18

1 1 1 1 /3 1/3
H (s )= F( s )=G( s )H ( s )= ⋅ = −
s+5 s+ 2 s+5 s +2 s +5

Por tanto su transformada inversa de Laplace es igual a:

f(t) = L- 1 [F(s)] = (1/3) e- 2  t – (1/3) e -5 t

La cual corresponde a una función discreta a:

f(kT) = (1/3) e- 2 kT – (1/3) e -5 kT

,

que tiene una transformada Z igual a:

Y ( z) 1/3 1/3
F( z )= =GH ( z )= −
X( z) 1−e−2T z−1 1−e−5 T z−1
 
Para un periodo de muestreo T = 1, se tiene:

(b) Obtener la función de transferencia de:

FIGURA 2.10

 
Entonces la función de transferencia del sistema para T = 1 es igual a:

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CAPITULO 1 19

 
Se comprueba que G(z)H(z) ≠ GH(z)

1.3.3        SISTEMA EN LAZO CERRADO.

(a)  CON UN MUESTREADOR

 

 FIGURA 2.11

E(s): es el error
E(s) = R(s) – H(s)C(s), como, C(s) = G(s) E*(s),  entonces,
E(s) = R(s) – G(s)H(s)E*(s),  tomando señales muestreadas,
E*(s) = R*(s) – [G(s)H(s)]* E*(s), despejando E*(s),

Como     C*(s) = G*(s) E*(s), entonces, 

Tomando transf_Z, se tiene:

por tanto su función de transferencia es: 

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CONTROL DIGITAL 20

(b)  CON DOS MUESTREADORES SINCRONIZADOS

 

 FIGURA 2.12

E(s) = R(s) – H(s)C(s) , como , C(s) =V*(s)  y V(s) = G(s) E*(s),  entonces,
C(s) = G*(s)E*(s)
E(s) = R(s) – H(s)G*(s)E*(s), tomando señales muestreadas,
E*(s) = R*(s) – H*(s)G*(s) E*(s), despejando E*(s),
 

 
Como     C*(s) = G*(s)E*(s), entonces, 

G( z )R( z)
C( z )= ,
Tomando transf_Z, se tiene: 1+G( z )H ( z)
por tanto su función de transferencia es:

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CAPITULO 1 21

EJEMPLO 1-4

Calcular la función de transferencia de un  sistema en lazo cerrado con un muestreador que

1 2 C ( z) G( z )
G(s )= H (s)= F( z )= =
tiene, s+2 , s y    R ( z) 1+GH ( z)

GH(z) = Z[G(s)H(s)]
 

 
 Para T = 0.1 seg,
 
 

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CONTROL DIGITAL 22

EJERCICIOS CAPITULO I

1. Considere el sistema que se muestra en la figura. Muestre que la función de transferencia

¿
pulso Y ( Z) ¿
X (Z ) esta dada por

−1
z
Y (Z) ¿ ¿ =T ( )
X(Z) 1−z −1

2. Considere el sistema de control en tiempo discreto que se muestra en la figura. Obtenga la salida
en tiempo discreto C(z) y la salida en tiempo continuo C(s) en términos de la entrada y las
funciones de transferencia de los bloques.

E*(s) M*(s)
R(s) + E(s) + M(s) C(s)
X G1(s) X G2(s)
- -

H(s)

3. Obtenga la función de transferencia pulso en lazo cerrado del sistema que se muestra en la figura.

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CAPITULO 1 23

4 : Las funciones de
transferencia de lazo
abierto de ciertos
sistemas de control con realimentación unitaria, están dadas por:

Determine el ancho de banda de cada uno de los sistemas en lazo cerrado y estime, a partir del
resultado obtenido, el intervalo dentro del cual se puede seleccionar el periodo de muestreo.
Resuelva el mismo problema tomando como base el tiempo de establecimiento del sistema en lazo
cerrado.

5: Para cada una de las funciones que se dan a continuación, determinar

a) f*(t)

b F*(S)

6: Para cada uno de los sistemas de control que se dan en la figura con D(z)=1, calcular: a) el ancho
de banda del sistema en lazo cerrado. b) El intervalo dentro del cual puede seleccionarse el periodo
de muestreo.

7: Cuales son las principales razones para que se presente pérdida de información y se generen
errores en la reconstrucción de una señal continua que ha sido previamente muestreada?
8: Un proceso tiene por función de transferencia:

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CONTROL DIGITAL 24

El proceso está precedido por un retenedor de orden cero y el periodo de

muestreo es 0.2 s. Determinar la función de transferencia de pulsoHG(z ) para el
sistema. Genere un programa en MATLAB que permita calcular la respuesta del
sistema a un escalón unitario.

9: La planta del sistema mostrado en la siguiente figura se puede describir mediante la ecuación
diferencial:

Asumiendo que el periodo de muestreo es T=2s. a) Hallar la función de transferencia Y(z)/E(z) . b)

Hallar la respuesta Y(kT) del sistema cuando la entrada e(t) es el delta de Kronecker.
C) Escribir un programa en MATLAB para resolver las partes a) y b) del sistema.

NOTA: H(s)es un retenedor de orden cero.

10 : Determinar: a) la función de transferencia de pulso o la relación entre la entrada la salida para

cada uno de los sistemas que se muestran en la figura . b) Aplicar el resultado obtenido en a) cuando:

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CAPITULO 1 25

BIBLIOGRAFÍA BÁSICA

SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO DISCRETO.

AUTOR: Katsuhito Ogata.
EDITORIAL: Pearson

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

AUTOR: BENJAMIN C. KUO
EDITORIAL: CECSA

BIBLIOGRAFÍA COMPLEMENTARIA

CONTROL DIGITAL TEORIA Y PRACTICA

LUIS E. GARCIA
DIGITAL CONTROL using digital signal processing.
AUTOR: FARZAD NEKOOGAR
EDITORIAL: Prentice Hall

SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO Y DISCRETO.

AUTOR: JHON DORSEY
EDITORIAL: Mc GRAW Hill.

CONTROL SYSTEM DESIGN.

AUTOR: GRAHAM C. GOODWIN
EDITORIAL: Prentice Hall.

CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO.

AUTOR:SERGIO DOMINGUEZ Y OTROS
EDITORIAL: Prentice Hall.

AGUSTIN SOTO – JORGE A. POLANIA