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Controlabilidad y Observabilidad en Matlab

Este documento presenta un estudio sobre la controlabilidad y observabilidad de sistemas de control descritos en el espacio de estados utilizando Matlab o Scilab. Se definen las matrices de controlabilidad y observabilidad y se explica cómo determinar si un sistema es controlable u observable analizando el rango de estas matrices. Se proveen ejemplos numéricos para ilustrar los conceptos.

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Jhulian Villafuerte
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Controlabilidad y Observabilidad en Matlab

Este documento presenta un estudio sobre la controlabilidad y observabilidad de sistemas de control descritos en el espacio de estados utilizando Matlab o Scilab. Se definen las matrices de controlabilidad y observabilidad y se explica cómo determinar si un sistema es controlable u observable analizando el rango de estas matrices. Se proveen ejemplos numéricos para ilustrar los conceptos.

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UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR

DE SAN MARCOS
Universidad del Perú, DECANA DE AMERICA

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II

 TEMA: CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

 CURSO: SISTEMA DE CONTROL II

 PROFESOR: ROBERTO VALERIANO MANDUJANO MIESES

 ALUMNO:

 VILLAFUERTE HUAYLINOS, JHULIAN 15190138

2021 – 2
UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

Laboratorio de Sistemas de Control II

EXPERIENCIA N° 8
CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

I- OBJETIVO
Estudiar la controlabilidad y observabilidad de un sistema descrito en el espacio de estados.

II- INTRODUCCIÓN
CONTROLABILIDAD

Donde u es un vector de dimensión r

Donde CM es de orden: n x nr
n = orden del sistema
r = cantidad de señales de control o entrada
OBSERVABILIDAD

Donde OM es de orden: nm x n

m = cantidad de señales de salida

n = orden del sistema

III- PROCEDIMIENTO
Utilizar Matlab o Scilab para resolver los problemas. 3.1

(Respuesta. Es controlable)
3.2 Estudiar la controlabilidad

3.3 Estudiar la observabilidad

( Respuesta. Es observable )
IV- INFORME FINAL

a. Presente los resultados (y/o gráficos) obtenidos durante el procedimiento. Adjuntar los
archivos creados durante la experiencia.
b. El informe tendrá la estructura indicada en la clase inaugural.

V- DESARROLLO Y RESULTADOS
Para controlabilidad llevamos los datos establecidos en el ejercicio 12.2 a Matlab y lo
insertamos en el siguiente script.
A= [-1 1 2; 0 -1 5; 0 3 -4]
B=[2;1;1]
Cm=ctrb(A,B)
Rank=rank(Cm)

Resultado:

Cm es la matriz de controlabilidad y al ser el rango de Rank igual a 3 el sistema es controlable.

Verificamos la controlabilidad en el siguiente caso:


A= [-1 1 0; 0 -1 0; 0 0 -2]
B=[4 2;0 0;3 0]
Cm=ctrb(A,B)
Rank=rank(Cm)

Resultado:

Como podemos observar la matriz Cm tiene como rango el valor de 2, pero esto es diferente al
rango de la matriz A por lo cual no es controlable.

Para la observabilidad llevamos los datos establecidos en el ejercicio 12.5 a Matlab y lo


insertamos en el siguiente script.
A=[-2 -1 -3; 0 -2 1; -7 -8 -9]
C=[4 6 8]
Om=obsv(A,C)
Rank=rank(Om)

Resultado:

Om es la matriz de observabilidad y al ser el rango de Rank igual a 3 el sistema es observable.

VII. CONCLUSIONES
Dado un sistema en ecuaciones de espacio de estado, si la matriz de controlabilidad de
dimensión mxn (donde m = n) tiene rango igual a n se dice que el sistema es controlable. Si la
matriz de observabilidad de dimensión mxn (donde m = n) tiene rango igual a n se dice que el
sistema es observable. Scilab o Matlab nos permite obtener estos resultados de manera
sencilla.

VIII. BIBLIOGRAFIA
Katsuhiko Ogata, Ingeniería de control moderna – 5ta Edición.

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