Pretarea – Actividad de presaberes
Integrante:
Cesar Augusto Herrera
Grupo 203040_2
Tutor:
Manuel Enrique Wagner
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Control Análogo
Abril 10 de 2019
INTRODUCCION
El reconocimiento del curso control análogo se realiza un trabajo en el cual se toman
diferentes temas necesarios los cuales se reflejan en el desarrollo de la actividad inicial,
como primer punto se relacionan diferentes conceptos los cuales son necesarios tener
claros al momento de realizar una función de transferencia ya sea para resolverla
matemáticamente o por medio de software de ingeniería, en el segundo punto se realiza
detalladamente una función de transferencia de un circuito RLC, en el tercer punto se
realiza la búsqueda de los polos y ceros de una función con la ayuda de Matlab así mismo
se logra comprender las simplificaciones de diagrama de bloques por medio de métodos
algebraicos
Los ejercicios que cada estudiante debe hacer son los siguientes:
1. Defina con sus propias palabras, a partir de lo visto en cursos anteriores, los siguientes
conceptos:
Ecuación diferencial de un sistema
Es una ecuación en la que aparece una o más funciones incógnitas, las cuales
dependen de una sola variable independiente.
Función de transferencia
Es una herramienta que permite realizar un análisis de un determinado proceso,
es decir tenemos un proceso físico la idea es realizar dicho proceso en el papel,
buscar una ecuación que permita modelar o simular el comportamiento de dicho
proceso.
Polos y ceros de un sistema
Estos pertenecen a una función de transferencia en donde los polos son las raíces
del denominador y los ceros son las raíces del numerador, estos indican si el
sistema es estable o inestable, de igual manera contribuyen a saber el
comportamiento en frecuencia de dicho sistema.
Controlabilidad y observabilidad de un sistema
Son conceptos fundamentales de la teoría de sistemas los cuales describen la
interacción de los sistemas entre variable externas y variables internas.
Controlabilidad: es la que indica si un sistema es controlable según las entradas
del sistema.
Observabilidad: es la que indica si el comportamiento interno de un sistema se
puede evidenciar desde sus salidas.
2. Encontrar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s) del siguiente circuito mixto RLC.
Recuerde que debe encontrar las ecuaciones diferenciales del modelo no lineal y luego
linealizarlo para poder hallar dicha función.
R1=1 Ω
L=3 H
C=2 F
1
iR = e c3
6
Hallar: Vo(s)/Vi(s)
Iniciamos hallando la ecuación diferencial del sistema en este caso deseamos saber la
salida de interés.
Tenemos las ecuaciones:
v R ( t ) =Ri ( t )
di ( t )
vl ( t )=L
dt
t
1
v c ( t )= ∫ i ( τ ) dτ
C 0
Según la ley de voltaje Kirchhoff
Se tiene:
vi ( t )=v R ( t ) + v L ( t ) +v C ( t )
Ahora reemplazamos los voltajes de los componentes se tiene:
t
di ( t ) 1
vi ( t )=¿ Ri ( t )+ L + ∫ i ( τ ) dτ
dt C 0
Se tiene en cuenta la ecuación que contribuye a la salida de interés
t
1
v c ( t )= ∫ i ( τ ) dτ
C 0
Se deriva con respecto al tiempo se multiplica ambos lados por C
Entonces
t
1
v c ( t )= ∫ i ( τ ) dτ
C 0
dv C (t )
i ( t )=C
dt
Entonces tenemos:
d 2 v C (t) dv C (t)
vi ( t )=LC 2
+ RC +v C
dt dt
Ahora se obtiene la función de transferencia:
vi ( s )=LC [ s 2 V C ( s )−sv C ( 0 )−v c ( 0 ) ]+ RC [ sV C ( s )−v C ( 0 ) ]+ V C (s )
Se tiene en cuenta que las condiciones iniciales son nulas
v c ( 0 ) =v c ( 0 )=0
Teniendo en cuenta lo anterior entonces:
vi ( s )=LC s 2 V C ( s ) + RC S V C ( s )+ V C ( s )
Factorizamos
vi ( s )=(LC s2 RC S +1)V C ( s )
Se obtiene la transformada:
V 0 (s ) 1
= 2
V i (s ) LC s RC S +1
3. Hallar la ubicación de los polos y ceros de cada uno de los siguientes sistemas y luego,
usando software de simulación, graficar un mapa de polos y ceros:
2
a) G 1 ( s )= 2
s + 4 s+9
el denominador es ( s2 + 4 s +9). Se obtiene mediante la ecuación m de una ecuación
cuadrática ax 2 +bx +c=0 es decir,
−b ± √ b2−4 ac
m=
2a
Los polos de ( s2 + 4 s +9) son
−4 ± √ 42 −36
s=
2
−4 ± √ 16−36
s=
2
−4 ± √−20
s=
2
√ −20= √−20∗−1=√ 20 √ −1=i √ 20
−4 ± i √ 20
s=
2
¿−2± j 2.236
Los polos son −2+ j2.236 y −2− j 2.236. El numerador es 2 es decir una constante por lo
tanto no hay ceros.
Mapa de polos y ceros:
2 s +5
b) G 2 ( s )= 3
3 s −5 s+ 2
2 s +5
ENTONCES: G 2 ( s )= 2
( S−1)(3 s +3 s−2)
los polos de esta ecuación son: ( S−1 ), es decir +1, para (3 s2 +3 s−2) son 0.4574 y
-1.4574, se resuelve mediante la ecuación cuadrática ax 2 +bx +c=0 es decir,
−b ± √ b2−4 ac
m=
2a
−3 ± √3 2−4 ( 3 ) (−2)
s=
2(3)
−3 ± √ 9+24
s=
6
−3 ± √ 33
s=
6
Entonces
−3+ √ 33
s= =0.4574
2
−3− √33
¿ =−1.4574
2
Los 3 polos son +1, +0.4574 y -1.4574
En el numerador encontramos 2 s +5, es decir los ceros son
2 s +5=0
2 s=−5
−5
s= =−2.5
2
Mapa de polos y ceros
(s+2)( s−3)
c) G 3 ( s )=
s (s 2 +10 s+ 25)
en el denominador es s -0 y s2 +10 s +25 es decir 0, y la ecuación se resuelve mediante la
ecuación cuadrática
−b ± √ b2−4 ac
m=
2a
−10 ± √10 2−4 (1 ) (25)
s=
2(1)
−10 ± √100−100
s=
2
−10 ±
s=
2
Es decir -5 y +5
en el numerador ( s+2)(s−3) es decir los ceros son -2 y +3
nota: no supe colocar la expresión en Matlab.
1
d) G 4 ( s )=
s+3
para esta ecuación en el denominador tenemos S+3 es decir el polo esta en -3 y en el
numerador tenemos una constante por tanto no se tienen ceros.
Mapa de polos y ceros.
4. Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) del siguiente sistema:
Inicialmente se realiza el sistema de manera algebraica para una facilidad en el proceso
E (S) X (S) Y (S)
G1 G2
Z (S)
G3 G4
Se inicia simplificando así:
Es decir:
AG-B
E (S)
X (S) Y (S)
G1 G2
B
Z (S)
1
G3 G4
G
Entonces:
Se tiene que
X ( S )=E (S )G 1 (S)−Y (S)G 4 ( S)G 3(S)
Y ( S )=X ( S ) G2 (S )
Y ( S )=[ E ( S ) G 1 ( S ) −Y ( S ) G 4 ( S ) G 3 ( S ) ] G 2 (S )
Y ( S )=E ( S ) G 1 ( S ) G 2 (S )−Y ( S ) G 4 ( S ) G 3 ( S ) G 2 ( S)
Y ( S ) +Y ( S ) G 4 ( S ) G 3 ( S ) G 2 (S)=E ( S ) G 1 ( S ) G 2 (S)
Se factoriza Y ( S )
Y (S )¿
E ( S ) G 1 ( S ) G 2 ( S)
Y ( S )=
1+G 4 ( S ) G 3 ( S ) G 2(S)
G 1 ( S ) G 2 ( S)
Y ( S )= ∗E (S)
1+G 4 ( S ) G 3 ( S ) G2( S)
Se encuentra el diagrama:
E (S) Y (S)
G1 ( S ) G 2 ( S)
1+ G 4 ( S ) G 3 ( S ) G2 (S)
CONCLUSIONES
Mediante la realización de este trabajo se logra entender diferentes conceptos para bordar
el curso de control análogo de igual manera se realiza un repaso de lo visto en diferentes
cursos como control digital y señales digitales.
Al realizar un estudio de saberes previos se puede dar inicio a un aprendizaje mas
detallado sobre las demás temáticas propuestas en el curso de control análogo.
El desarrollo del trabajo contribuyo al desarrollo de competencias relacionadas con el
software matemático Matlab y Simulink.
BIBLIOGRAFIA
MARIN, F. B. (2012). modulo control analógico. Recuperado 8 abril, 2019,
de [Link]
